一種機(jī)器魚的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器魚，具有流線型外殼，以生物魚的形態(tài)結(jié)構(gòu)分為魚頭、魚身、魚尾，魚頭與魚身之間固定連接，魚身、魚尾之間通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；魚尾中密封設(shè)置有電機(jī)、魚尾下部設(shè)置有螺旋槳，電機(jī)與控制模塊之間電連接，電機(jī)的輸出軸與螺旋槳的轉(zhuǎn)軸固連。第一舵機(jī)為魚尾的擺動(dòng)提供動(dòng)力，但是僅依靠魚尾的擺動(dòng)來作為機(jī)器魚前進(jìn)的動(dòng)力，則機(jī)器魚游動(dòng)的太慢，通過設(shè)置螺旋槳，使控制模塊控制螺旋槳的開啟、關(guān)閉以及轉(zhuǎn)速，達(dá)到快速推進(jìn)的效果。
【專利說明】
一種機(jī)器魚
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)器魚技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器魚?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]在自然界中，魚類進(jìn)化出了卓越的游泳技巧。較普通的水下推進(jìn)器而言，它具有推進(jìn)效率高、機(jī)動(dòng)性能好、豐富的感官等優(yōu)點(diǎn)?；谶@些優(yōu)點(diǎn)人們過仿生機(jī)器魚的研究也越來越多，仿生機(jī)器魚的功能也越來越完善，仿生機(jī)器魚的應(yīng)用領(lǐng)域涵蓋了科學(xué)、教育和娛樂等領(lǐng)域。
[0003]隨著仿生學(xué)的發(fā)展，國內(nèi)外越來越多的學(xué)者致力于研究仿生機(jī)器魚，仿照魚類的外形以及游動(dòng)機(jī)理，制造出仿生機(jī)器魚使之具有高效、靈活的水下巡游能力，可以應(yīng)用于復(fù)雜環(huán)境下的資源探測(cè)、生物研究和軍事偵察等領(lǐng)域?；谶@些優(yōu)點(diǎn)人們過仿生機(jī)器魚的研究也越來越多，仿生機(jī)器魚的功能也越來越完善，仿生機(jī)器魚的應(yīng)用領(lǐng)域涵蓋了科學(xué)、教育和娛樂等領(lǐng)域。
[0004]魚類采用的是波動(dòng)推進(jìn)的游動(dòng)方式，身體的擺動(dòng)是柔性的運(yùn)動(dòng)，所以，仿生機(jī)器魚的擺動(dòng)關(guān)節(jié)越多就越能模仿出魚類的柔性擺動(dòng)。但是，采用擺動(dòng)推進(jìn)方式，機(jī)器魚游動(dòng)較慢，如何使機(jī)器魚能夠在水中快速游動(dòng)而更加具有觀賞性是需要解決的問題。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器魚，解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器魚游動(dòng)緩慢的的技術(shù)問題。
[0006]為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下:
[0007]—種機(jī)器魚，包括仿生物魚的流線型外殼，以生物魚的形態(tài)結(jié)構(gòu)分為魚頭、魚身、 魚尾，其中，魚頭與魚身之間固定連接，魚身、魚尾之間通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。所述魚身內(nèi)設(shè)置有控制模塊、充電電池和驅(qū)動(dòng)部分，充電電池與控制模塊之間電連接，用于給整個(gè)仿生智能機(jī)器魚提供電能;驅(qū)動(dòng)部分包括第一舵機(jī)、第一舵機(jī)外殼，軌道、連桿、兩個(gè)〇型密封圈； 第一舵機(jī)固定密封于舵機(jī)外殼中，且輸出軸豎直設(shè)置，第一舵機(jī)的輸出軸上自下而上依次套設(shè)對(duì)0型密封圈和連桿，連桿的另一端與魚尾固定連接，且連桿與第一舵機(jī)的輸出軸垂直;所述第一舵機(jī)外殼上固定設(shè)置有弧形的軌道，連桿的中間部位的底部設(shè)置有滾輪，且滾輪卡設(shè)在軌道中；當(dāng)連桿隨著第一舵機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，滾輪沿軌道滾動(dòng);軌道對(duì)連桿起到支撐作用，防止第一舵機(jī)的輸出軸因受到連桿的拉力產(chǎn)生彎矩而變形，同時(shí)通過在連桿中間部位的底部設(shè)置滾輪，減小了第一舵機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)連桿與軌道間的摩擦，降低了能耗?？刂颇K與第一舵機(jī)之間電連接。所述魚頭部設(shè)置有無線充電模塊的接收端機(jī)構(gòu)，無線充電模塊的接收端機(jī)構(gòu)與充電電池之間電連接;接收端機(jī)構(gòu)包括電量檢測(cè)模塊、接收線圈、 無線充電接收模塊和和接收端防水外殼，所述接收端防水外殼固定在魚頭的下部，接收線圈密封固定于接收端防水外殼端部，電量檢測(cè)模塊和無線充電接受模塊密封設(shè)置于接收端防水外殼中，所述電量檢測(cè)模塊、接收線圈分別與無線充電接受模塊之間電連接。
[0008]所述魚尾中密封設(shè)置有電機(jī)、魚尾下部設(shè)置有螺旋槳，電機(jī)與控制模塊之間電連接，電機(jī)的輸出軸與螺旋槳的轉(zhuǎn)軸固連。第一舵機(jī)為魚尾的擺動(dòng)提供動(dòng)力，但是僅依靠魚尾的擺動(dòng)來作為機(jī)器魚前進(jìn)的動(dòng)力，則機(jī)器魚游動(dòng)的太慢，通過設(shè)置螺旋槳，使控制模塊控制螺旋槳的開啟、關(guān)閉以及轉(zhuǎn)速，達(dá)到快速推進(jìn)的效果。
[0009]進(jìn)一步改進(jìn)，所述魚身內(nèi)還設(shè)置有沉浮機(jī)構(gòu)固定設(shè)置于控制模塊的下方，且處于機(jī)器魚長度方向的中間位置，沉浮機(jī)構(gòu)包括配重滑塊、絲桿、直流電機(jī)和線性位置傳感器， 所述絲桿沿智能機(jī)器魚魚身長度方向設(shè)置，配重滑塊設(shè)置在絲桿上且與絲桿螺紋連接，絲桿固定在直流電機(jī)轉(zhuǎn)軸的輸出端上，線性位置傳感器與配重滑塊連接在一起，且直流電機(jī)和線性位置傳感器分別與控制模塊電連接。
[0010]進(jìn)一步改進(jìn)，所述魚頭殼體上設(shè)置有魚嘴、兩個(gè)魚眼；所述魚嘴中設(shè)置有第二舵機(jī)，第二舵機(jī)的輸出軸與魚嘴的下頌固定連接，第二舵機(jī)與控制模塊之間電連接，魚嘴的上頌設(shè)置有電源總開關(guān)；
[0011]所述兩個(gè)魚眼分別包括液晶顯示屏和扣設(shè)在顯示屏上的半球形透鏡，液晶顯示屏與控制模塊之間電連接。所述魚眼除了能表現(xiàn)出真實(shí)魚的效果，還能起到仿生機(jī)器魚的狀態(tài)顯示功能，比如機(jī)器魚內(nèi)電池組電量低時(shí)，魚眼顯示紅色。
[0012]進(jìn)一步改進(jìn)，所述無線充電模塊包括固定設(shè)置在水中的發(fā)射端機(jī)構(gòu)，發(fā)射端機(jī)構(gòu)包括充電線圈、防水充電底座、定位模塊、無線充電模塊，防水充電底座固定設(shè)置在水下基粧上，充電線圈密封固定在防水充電底座的上端，定位模塊和無線充電模塊密封固定在防水充電底座的內(nèi)腔中，充電線圈和定位模塊分別與無線充電模塊之間電連接，無線充電模塊通過導(dǎo)線與外部電源連接。定位模塊每隔一段時(shí)間發(fā)射一次自身的位置坐標(biāo)，以供機(jī)器魚接收能夠返航到指定的充電地點(diǎn)。電量檢測(cè)模塊集成在無線充電的接收端當(dāng)中，其能夠?qū)C(jī)器魚的當(dāng)前電量進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)。當(dāng)檢測(cè)到的電量低于10%時(shí)，定位模塊實(shí)時(shí)給機(jī)器魚發(fā)送位置信號(hào)，則機(jī)器魚停止作業(yè)并游向無線充電裝置的發(fā)射端機(jī)構(gòu)。無線充電發(fā)射模塊與無線充電接收模塊配套使用，利用充電線圈與接收線圈之間道的電磁感應(yīng)原理對(duì)電池進(jìn)行充電，當(dāng)充電線圈與接收線圈耦合，其間隙在5mm之內(nèi)即可以無線充電，當(dāng)然兩個(gè)線圈之間的間距越小充電的效率越高。分別用密封膠對(duì)發(fā)射端機(jī)構(gòu)和接受端機(jī)構(gòu)進(jìn)行防水澆筑密封，減少了仿生智能機(jī)器魚漏水的可能性。
[0013]進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一舵機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為左45度至右45度。保證整仿生機(jī)器魚的魚身擺動(dòng)靈活性，可以直線游動(dòng)，也可以快速形成“C”字形狀，便于仿生機(jī)器魚在遇到障礙物時(shí)急速轉(zhuǎn)彎。
[0014]進(jìn)一步改進(jìn)，所述魚身和魚尾之間存在2-5mm的間隙。首先，間隙的存在保證魚尾相對(duì)于魚身能夠自由擺動(dòng)，另外小間隙保證了仿生機(jī)器魚外觀上的連貫性。[〇〇15]進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)器魚的流線型外殼采用3D打印技術(shù)制作，效果逼真，更具有觀賞性和趣味性。
[0016]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn):[〇〇17]1、本實(shí)用新型所述的機(jī)器魚，通過設(shè)置螺旋槳，使控制模塊控制螺旋槳的開啟、關(guān)閉以及轉(zhuǎn)速，達(dá)到機(jī)器魚能夠快速推進(jìn)的效果。
[0018]2、本實(shí)用新型所述的機(jī)器魚，通過設(shè)置無線充電模塊，從而替代了仿生機(jī)器魚的傳統(tǒng)充電模式，達(dá)到全水下作業(yè)的目的，避免了定時(shí)將仿生機(jī)器魚打撈充電的麻煩。
[0019]3、本實(shí)用新型所述的機(jī)器魚，通過設(shè)置第一舵機(jī)、軌道、連桿，軌道對(duì)連桿起到支撐作用，防止第一舵機(jī)的輸出軸因受到連桿的拉力產(chǎn)生彎矩而變形，同時(shí)通過在連桿中間部位的底部設(shè)置滾輪，減小了第一舵機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)連桿與軌道間的摩擦，降低了能耗。
[0020]4、機(jī)器魚的流線型外殼采用3D打印技術(shù)制作，效果逼真，更具有觀賞性和趣味性?！靖綀D說明】
[0021]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。[〇〇22]圖1顯示了本實(shí)用新型仿生智能機(jī)器魚的正視圖；[〇〇23]圖2顯示了本實(shí)用新型所述機(jī)器魚的結(jié)構(gòu)示意圖。【具體實(shí)施方式】
[0024]為使本實(shí)用新型的目的和技術(shù)方案更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；谒枋龅谋緦?shí)用新型的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在無需創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0025]本實(shí)用新型所述機(jī)器魚，包括魚頭1、魚身2、魚尾3、螺旋槳4、控制模塊5、第一舵機(jī) 6、連桿7、電機(jī)8等技術(shù)特征。
[0026]如圖1、2所示，一種機(jī)器魚，包括仿生物魚的流線型外殼，機(jī)器魚的流線型外殼采用3D打印技術(shù)制作，以生物魚的形態(tài)結(jié)構(gòu)分為魚頭、魚身、魚尾，其中，魚頭與魚身之間固定連接，魚身、魚尾之間通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，魚身和魚尾之間存在2-5mm的間隙。所述魚身內(nèi)設(shè)置有控制模塊、充電電池和驅(qū)動(dòng)部分，充電電池與控制模塊之間電連接，用于給整個(gè)仿生智能機(jī)器魚提供電能；驅(qū)動(dòng)部分包括第一舵機(jī)、第一舵機(jī)外殼，軌道、連桿、兩個(gè)0型密封圈；第一舵機(jī)固定密封于舵機(jī)外殼中，且輸出軸豎直設(shè)置，第一舵機(jī)的輸出軸上自下而上依次套設(shè)兩個(gè)0型密封圈和連桿，連桿的另一端與魚尾固定連接，且連桿與第一舵機(jī)的輸出軸垂直;所述第一舵機(jī)外殼上固定設(shè)置有弧形的軌道，連桿的中間部位的底部設(shè)置有滾輪，且滾輪卡設(shè)在軌道中，第一舵機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為左45度至右45度；當(dāng)連桿隨著第一舵機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，滾輪沿軌道滾動(dòng);軌道對(duì)連桿起到支撐作用，防止第一舵機(jī)的輸出軸因受到連桿的拉力產(chǎn)生彎矩而變形，同時(shí)通過在連桿中間部位的底部設(shè)置滾輪，減小了第一舵機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)連桿與軌道間的摩擦，降低了能耗。控制模塊與第一舵機(jī)之間電連接。魚頭殼體上設(shè)置有魚嘴、兩個(gè)魚眼;所述魚嘴中設(shè)置有第二舵機(jī)，第二舵機(jī)的輸出軸與魚嘴的下頌固定連接，第二舵機(jī)與控制模塊之間電連接，魚嘴的上頌設(shè)置有電源總開關(guān);兩個(gè)魚眼分別包括液晶顯示屏和扣設(shè)在顯示屏上的半球形透鏡，液晶顯示屏與控制模塊之間電連接。所述魚眼除了能表現(xiàn)出真實(shí)魚的效果，還能起到仿生機(jī)器魚的狀態(tài)顯示功能，當(dāng)機(jī)器魚內(nèi)電池組電量低時(shí)，魚眼顯示紅色。魚頭部設(shè)置有無線充電模塊的接收端機(jī)構(gòu)，無線充電模塊的接收端機(jī)構(gòu)與充電電池之間電連接;接收端機(jī)構(gòu)包括電量檢測(cè)模塊、接收線圈、無線充電接收模塊和和接收端防水外殼，所述接收端防水外殼固定在魚頭的下部，接收線圈密封固定于接收端防水外殼端部，電量檢測(cè)模塊和無線充電接受模塊密封設(shè)置于接收端防水外殼中，所述電量檢測(cè)模塊、接收線圈分別與無線充電接受模塊之間電連接。魚身內(nèi)設(shè)置有沉浮機(jī)構(gòu)固定設(shè)置于控制模塊的下方，且處于機(jī)器魚長度方向的中間位置，沉浮機(jī)構(gòu)包括配重滑塊、絲桿、直流電機(jī)和線性位置傳感器，所述絲桿沿智能機(jī)器魚魚身長度方向設(shè)置，配重滑塊設(shè)置在絲桿上且與絲桿螺紋連接，絲桿固定在直流電機(jī)轉(zhuǎn)軸的輸出端上，線性位置傳感器與配重滑塊連接在一起，且直流電機(jī)和線性位置傳感器分別與控制模塊電連接。
[0027]所述魚尾中密封設(shè)置有電機(jī)、魚尾下部設(shè)置有螺旋槳，電機(jī)與控制模塊之間電連接，電機(jī)的輸出軸與螺旋槳的轉(zhuǎn)軸固連。第一舵機(jī)為魚尾的擺動(dòng)提供動(dòng)力，但是僅依靠魚尾的擺動(dòng)來作為機(jī)器魚前進(jìn)的動(dòng)力，則機(jī)器魚游動(dòng)的太慢，通過設(shè)置螺旋槳，使控制模塊控制螺旋槳的開啟、關(guān)閉以及轉(zhuǎn)速，達(dá)到快速推進(jìn)的效果。
[0028]所述無線充電模塊包括固定設(shè)置在水中的發(fā)射端機(jī)構(gòu)，發(fā)射端機(jī)構(gòu)包括充電線圈、防水充電底座、定位模塊、無線充電模塊，防水充電底座固定設(shè)置在水下基粧上，充電線圈密封固定在防水充電底座的上端，定位模塊和無線充電模塊密封固定在防水充電底座的內(nèi)腔中，充電線圈和定位模塊分別與無線充電模塊之間電連接，無線充電模塊通過導(dǎo)線與外部電源連接。定位模塊每隔一段時(shí)間發(fā)射一次自身的位置坐標(biāo)，以供機(jī)器魚接收能夠返航到指定的充電地點(diǎn)。電量檢測(cè)模塊集成在無線充電的接收端當(dāng)中，其能夠?qū)C(jī)器魚的當(dāng)前電量進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)。當(dāng)檢測(cè)到的電量低于10%時(shí)，定位模塊實(shí)時(shí)給機(jī)器魚發(fā)送位置信號(hào)， 則機(jī)器魚停止作業(yè)并游向無線充電裝置的發(fā)射端機(jī)構(gòu)。無線充電發(fā)射模塊與無線充電接收模塊配套使用，利用充電線圈與接收線圈之間道的電磁感應(yīng)原理對(duì)電池進(jìn)行充電，當(dāng)充電線圈與接收線圈耦合，其間隙在5_之內(nèi)即可以無線充電，當(dāng)然兩個(gè)線圈之間的間距越小充電的效率越高。分別用密封膠對(duì)發(fā)射端機(jī)構(gòu)和接受端機(jī)構(gòu)進(jìn)行防水澆筑密封，減少了仿生智能機(jī)器魚漏水的可能性。[〇〇29]本實(shí)用新型中未做特別說明的均為現(xiàn)有技術(shù)或者通過現(xiàn)有技術(shù)即可實(shí)現(xiàn)，而且本實(shí)用新型中所述具體實(shí)施案例僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施案例而已，并非用來限定本實(shí)用新型的實(shí)施范圍。即凡依本實(shí)用新型申請(qǐng)專利范圍的內(nèi)容所作的等效變化與修飾，都應(yīng)作為本實(shí)用新型的技術(shù)范疇。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器魚，包括仿生物魚的流線型外殼，以生物魚的形態(tài)結(jié)構(gòu)分為魚頭、魚身、魚 尾，其特征在于，其中，魚頭與魚身之間固定連接，魚身、魚尾之間通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述魚身內(nèi)設(shè)置有控制模塊、充電電池和驅(qū)動(dòng)部分，充電電池與控制模塊之間電連接， 用于給整個(gè)仿生智能機(jī)器魚提供電能;驅(qū)動(dòng)部分包括第一舵機(jī)、第一舵機(jī)外殼，軌道、連桿、 兩個(gè)0型密封圈；第一舵機(jī)固定密封于舵機(jī)外殼中，且輸出軸豎直設(shè)置，第一舵機(jī)的輸出軸 上自下而上依次套設(shè)對(duì)0型密封圈和連桿，連桿的另一端與魚尾固定連接，且連桿與第一舵 機(jī)的輸出軸垂直;所述第一舵機(jī)外殼上固定設(shè)置有弧形的軌道，連桿的中間部位的底部設(shè) 置有滾輪，且滾輪卡設(shè)在軌道中；當(dāng)連桿隨著第一舵機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，滾輪沿軌道滾動(dòng)； 控制模塊與第一舵機(jī)之間電連接；所述魚頭部設(shè)置有無線充電模塊的接收端機(jī)構(gòu)，無線充電模塊的接收端機(jī)構(gòu)與充電電 池之間電連接;接收端機(jī)構(gòu)包括電量檢測(cè)模塊、接收線圈、無線充電接收模塊和接收端防水 外殼，所述接收端防水外殼固定在魚頭的下部，接收線圈密封固定于接收端防水外殼端部， 電量檢測(cè)模塊和無線充電接受模塊密封設(shè)置于接收端防水外殼中，所述電量檢測(cè)模塊、接 收線圈分別與無線充電接受模塊之間電連接；所述魚尾中密封設(shè)置有電機(jī)、魚尾下部設(shè)置有螺旋槳，電機(jī)與控制模塊之間電連接，電 機(jī)的輸出軸與螺旋槳的轉(zhuǎn)軸固連。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器魚，其特征在于:所述魚身內(nèi)還設(shè)置有沉浮機(jī)構(gòu)固定設(shè)置 于控制模塊的下方，且處于機(jī)器魚長度方向的中間位置，沉浮機(jī)構(gòu)包括配重滑塊、絲桿、直 流電機(jī)和線性位置傳感器，所述絲桿沿智能機(jī)器魚魚身長度方向設(shè)置，配重滑塊設(shè)置在絲 桿上且與絲桿螺紋連接，絲桿固定在直流電機(jī)轉(zhuǎn)軸的輸出端上，線性位置傳感器與配重滑 塊連接在一起，且直流電機(jī)和線性位置傳感器分別與控制模塊電連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器魚，其特征在于，所述魚頭殼體上設(shè)置有魚嘴、兩個(gè)魚 目艮;所述魚嘴中設(shè)置有第二舵機(jī)，第二舵機(jī)的輸出軸與魚嘴的下頌固定連接，第二舵機(jī)與控 制模塊之間電連接，魚嘴的上頌設(shè)置有電源總開關(guān)；所述兩個(gè)魚眼分別包括液晶顯示屏和扣設(shè)在顯示屏上的半球形透鏡，液晶顯示屏與控 制模塊之間電連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器魚，其特征在于，所述無線充電模塊包括固定設(shè)置在水中 的發(fā)射端機(jī)構(gòu)，發(fā)射端機(jī)構(gòu)包括充電線圈、防水充電底座、定位模塊、無線充電模塊，防水充 電底座固定設(shè)置在水下基粧上，充電線圈密封固定在防水充電底座的上端，定位模塊和無 線充電模塊密封固定在防水充電底座的內(nèi)腔中，充電線圈和定位模塊分別與無線充電模塊 之間電連接，無線充電模塊通過導(dǎo)線與外部電源連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4中所述的機(jī)器魚，其特征在于:所述第一舵機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為左 45度至右45度。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器魚，其特征在于:所述魚身和魚尾之間存在2-5_的間隙。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器魚，其特征在于:所述機(jī)器魚的流線型外殼采用3D打印技 術(shù)制作。
【文檔編號(hào)】B63H23/24GK205574248SQ201620092813
【公開日】2016年9月14日
【申請(qǐng)日】2016年1月31日
【發(fā)明人】婁保東
【申請(qǐng)人】南京樂朋電子科技有限公司