一種船體環(huán)形總段平移定位裝置及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及船體分段合攏技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種船體環(huán)形總段平移定位裝置及基于該平移定位裝置的船體環(huán)形總段平移定位方法。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有環(huán)形總段平移及定位方法是采用大型龍門吊進(jìn)行長距離平移及定位，或者采用多臺三維頂升機(jī)聯(lián)合進(jìn)行短距離平移及定位。
[0003]龍門吊設(shè)備起吊能力較有限，環(huán)形總段總組規(guī)模受到較大的限制，而且龍門吊設(shè)備定位精度差，需要依靠花籃螺絲輔助定位，故效率低下。三維頂升機(jī)可使船體分段在三個(gè)維度、六個(gè)方向精確定位，但其存在設(shè)備成本高、使用率低和實(shí)用性較差等缺點(diǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)環(huán)形總段平移和定位同時(shí)進(jìn)行的船體環(huán)形總段平移定位裝置。
[0005]本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種定位效果好、平移定位效率高的船體環(huán)形總段平移定位方法。
[0006]為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
[0007]本發(fā)明提供了一種船體環(huán)形總段平移定位裝置，包括動(dòng)力模塊車、定位裝置和控制裝置，所述動(dòng)力模塊車用于平移環(huán)形總段;所述定位裝置為跟蹤式全站儀，用于實(shí)時(shí)獲取動(dòng)力模塊車運(yùn)輸?shù)沫h(huán)形總段的位置信息;所述控制裝置分別與所述動(dòng)力模塊車和所述跟蹤式全站儀電連接，用于接收環(huán)形總段的位置信息，并控制動(dòng)力模塊車將環(huán)形總段運(yùn)輸至設(shè)定的目標(biāo)位置。
[0008]進(jìn)一步的技術(shù)方案是，所述動(dòng)力模塊車包括模塊車和設(shè)置在所述模塊車一端的動(dòng)力頭，多個(gè)所述模塊車之間可橫向并車和/或縱向并車，所述控制裝置與所述動(dòng)力頭電連接。
[0009]進(jìn)一步的技術(shù)方案是，所述模塊車包括行走輪、運(yùn)輸平臺以及頂升機(jī)構(gòu)，所述頂升機(jī)構(gòu)和行走輪由動(dòng)力頭提供頂升動(dòng)力。
[0010]進(jìn)一步的技術(shù)方案是，所述環(huán)形總段平移定位裝置還包括距離傳感器，所述距離傳感器設(shè)置在所述動(dòng)力模塊車上，且與所述控制裝置電連接。
[0011 ]進(jìn)一步的技術(shù)方案是，所述模塊車包括四軸模塊車和六軸模塊車。
[0012]本發(fā)明還公開了一種基于如上述所述的船體環(huán)形總段平移定位裝置的船體環(huán)形總段平移定位方法，包括如下步驟:
[0013]步驟1、至少一個(gè)動(dòng)力模塊車同步頂起環(huán)形總段，其中，所述動(dòng)力模塊車為橫向并車和/或縱向并車；
[0014]步驟2、所述跟蹤式全站儀對環(huán)形總段的基準(zhǔn)點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)的追蹤定位，并將環(huán)形總段基準(zhǔn)點(diǎn)的位置信息發(fā)送至控制系統(tǒng)；
[0015]步驟3、控制系統(tǒng)設(shè)定目標(biāo)位置并接收環(huán)形總段基準(zhǔn)點(diǎn)的位置信息，基于環(huán)形總段基準(zhǔn)點(diǎn)的位置信息和目標(biāo)位置控制動(dòng)力模塊車將環(huán)形總段運(yùn)送至目標(biāo)位置。
[0016]進(jìn)一步的技術(shù)方案是，在所述步驟I前還包括:所述動(dòng)力模塊車行進(jìn)至用于支撐環(huán)形總段的塢墩預(yù)留的進(jìn)車位置。
[0017]進(jìn)一步的技術(shù)方案是，基于所述環(huán)形總段的重量及重心位置布置所述動(dòng)力模塊車。
[0018]本發(fā)明的有益效果為:
[0019]本發(fā)明平移定位裝置和方法使用模塊車作為平移設(shè)備，可針對環(huán)形總段的噸位進(jìn)行多個(gè)模塊車組合，適用范圍廣，且定位裝置和控制裝置實(shí)現(xiàn)了模塊車平移的同時(shí)進(jìn)行精確定位，安全高效。
【附圖說明】
[0020]圖1為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例提供的船體環(huán)形總段平移定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021 ]圖2為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例提供的船體環(huán)形總段平移定位裝置的側(cè)視圖；
[0022]圖3為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例提供的動(dòng)力模塊車的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖4為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例提供的動(dòng)力模塊車的俯視圖；
[0024]圖5為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例提供的組合的動(dòng)力模塊車的俯視圖。
[0025]圖中:
[0026]1、動(dòng)力模塊車;2、環(huán)形總段;3、塢墩;11、模塊車；12、動(dòng)力頭。
【具體實(shí)施方式】
[0027]下面結(jié)合附圖并通過【具體實(shí)施方式】來進(jìn)一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案。
[0028]優(yōu)選實(shí)施例
[0029]本實(shí)施例公開一種船體的環(huán)形總段平移定位裝置。如圖1和圖2所示，該裝置包括動(dòng)力模塊車1、定位裝置和控制裝置。
[0030]動(dòng)力模塊車I用于平移環(huán)形總段2。具體的，動(dòng)力模塊車I包括模塊車11和設(shè)置在模塊車11 一端的動(dòng)力頭12。其中，模塊車11包括四軸模塊車和六軸模塊車，多個(gè)模塊車11之間可橫向并車和/或縱向并車。如圖5所示為六軸模塊車-六軸模塊車-四軸模塊車的縱向并車。
[0031 ]定位裝置為跟蹤式全站儀，可選用拓普康自動(dòng)跟蹤全站儀，該全站儀能夠?qū)崟r(shí)獲取動(dòng)力模塊車I運(yùn)輸?shù)沫h(huán)形總段2的位置。
[0032]控制裝置與動(dòng)力模塊車I和跟蹤式全站儀電連接，用于接收環(huán)形總段2的位置信息，并控制動(dòng)力模塊車I將環(huán)形總段2運(yùn)輸至設(shè)定的目標(biāo)位置。
[0033]本實(shí)施例平移定位裝置使用動(dòng)力模塊車I作為平移設(shè)備，可針對環(huán)形總段2的噸位進(jìn)行多個(gè)動(dòng)力模塊車I組合，既適用于小型船舶合攏，也適用于中大型船舶合攏，適用范圍廣。本實(shí)施例通過地面架設(shè)跟蹤式全站儀進(jìn)行跟蹤測量以獲取環(huán)形總段2的實(shí)時(shí)位置信息，控制裝置根據(jù)獲取的環(huán)形總段2的位置信息精確控制動(dòng)力模塊車I的平移和定位，使動(dòng)力模塊車I將環(huán)形總段2運(yùn)送至設(shè)定的目標(biāo)位置，實(shí)現(xiàn)了動(dòng)力模塊車I平移的同時(shí)進(jìn)行精確定位，安全高效。設(shè)定的目標(biāo)位置為與其他環(huán)段合攏時(shí)的最佳位置。
[0034]如圖3和圖4所示，模塊車11包括行走輪、運(yùn)輸平臺以及頂升機(jī)構(gòu)，頂升機(jī)構(gòu)和行走輪均由動(dòng)力頭12提供動(dòng)力。模塊車11具有任意數(shù)量組合、同步頂升、行走、以及載荷自動(dòng)平衡的功能，模塊車11之間組合形式靈活多樣，對不平整地面的適應(yīng)能力強(qiáng)，可滿足所有噸位的環(huán)形總段2的長距離平移需求(通過組合，最大承載達(dá)10000噸)。
[0035]為輔助跟蹤式全站儀定位，在跟蹤式全站儀發(fā)生故障時(shí)也能夠進(jìn)行模塊車11的初步定位或者于安全位置駐車，環(huán)形總段2平移定位裝置還包括距離傳感器，距離傳感器設(shè)置在動(dòng)力模塊車I上且與控制系統(tǒng)電連接。
[0036]本實(shí)施例還公開一種基于上述船體環(huán)形總段平移定位裝置的船體環(huán)形總段平移定位方法，其包括如下步驟:
[0037]步驟1、至少一個(gè)動(dòng)力模塊車I同步頂起環(huán)形總段2，其中，所述動(dòng)力模塊車I為橫向并車和/或縱向并車；
[0038]步驟2、跟蹤式全站儀對環(huán)形總段2的基準(zhǔn)點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)的追蹤定位，并將環(huán)形總段2基準(zhǔn)點(diǎn)的位置信息發(fā)送至控制系統(tǒng)；
[0039]步驟3、控制系統(tǒng)設(shè)定目標(biāo)位置并接收環(huán)形總段2基準(zhǔn)點(diǎn)的位置信息，基于環(huán)形總段2基準(zhǔn)點(diǎn)的位置信息和目標(biāo)位置控制動(dòng)力模塊車I將環(huán)形總段2運(yùn)送至目標(biāo)位置。
[0040]優(yōu)選的，動(dòng)力模塊車I行進(jìn)至用于支撐環(huán)形總段2的塢墩3預(yù)留的進(jìn)車位置?；诃h(huán)形總段2的重量及重心位置布置動(dòng)力模塊車I，如圖1和圖2所示，環(huán)形總段2中間位置為兩組模塊車11，兩側(cè)各一組模塊車11。
[0041]本實(shí)施例船體的環(huán)形總段2平移定位方法使環(huán)形總段2平移、定位一次到位，簡化了工藝流程，提高了作業(yè)效率。
[0042]以上結(jié)合具體實(shí)施例描述了本發(fā)明的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本發(fā)明的原理，而不能以任何方式解釋為對本發(fā)明保護(hù)范圍的限制?；诖颂幍慕忉專绢I(lǐng)域的技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)即可聯(lián)想到本發(fā)明的其它【具體實(shí)施方式】，這些方式都將落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種船體環(huán)形總段平移定位裝置，其特征在于:包括動(dòng)力模塊車(I)、定位裝置和控制裝置，所述動(dòng)力模塊車(I)用于平移環(huán)形總段(2);所述定位裝置為跟蹤式全站儀，用于實(shí)時(shí)獲取動(dòng)力模塊車(I)運(yùn)輸?shù)沫h(huán)形總段(2)的位置信息;所述控制裝置分別與所述動(dòng)力模塊車(I)和所述跟蹤式全站儀電連接，用于接收環(huán)形總段(2)的位置信息，并控制動(dòng)力模塊車(I)將環(huán)形總段(2)運(yùn)輸至設(shè)定的目標(biāo)位置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的船體環(huán)形總段平移定位裝置，其特征在于:所述動(dòng)力模塊車(1)包括模塊車(11)和設(shè)置在所述模塊車(11)一端的動(dòng)力頭(12)，多個(gè)所述模塊車(11)之間可橫向并車和/或縱向并車，所述控制裝置與所述動(dòng)力頭(12)電連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的船體環(huán)形總段平移定位裝置，其特征在于:所述模塊車(11)包括行走輪、運(yùn)輸平臺以及頂升機(jī)構(gòu)，所述頂升機(jī)構(gòu)和行走輪由動(dòng)力頭(12)提供頂升動(dòng)力。4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的船體環(huán)形總段平移定位裝置，其特征在于:所述環(huán)形總段平移定位裝置還包括距離傳感器，所述距離傳感器設(shè)置在所述動(dòng)力模塊車(I)上，且與所述控制裝置電連接。5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的船體環(huán)形總段平移定位裝置，其特征在于:所述模塊車包括四軸模塊車和六軸模塊車。6.—種基于權(quán)利要求1-5任一所述的船體環(huán)形總段平移定位裝置的船體環(huán)形總段平移定位方法，其特征在于，包括如下步驟: 步驟1、至少一個(gè)動(dòng)力模塊車(I)同步頂起環(huán)形總段(2)，其中，所述動(dòng)力模塊車(I)為橫向并車和/或縱向并車； 步驟2、所述跟蹤式全站儀對環(huán)形總段(2)的基準(zhǔn)點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)的追蹤定位，并將環(huán)形總段(2)基準(zhǔn)點(diǎn)的位置信息發(fā)送至控制系統(tǒng)； 步驟3、控制系統(tǒng)設(shè)定目標(biāo)位置并接收環(huán)形總段(2)基準(zhǔn)點(diǎn)的位置信息，基于環(huán)形總段(2)基準(zhǔn)點(diǎn)的位置信息和目標(biāo)位置控制動(dòng)力模塊車(I)將環(huán)形總段(2)運(yùn)送至目標(biāo)位置。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的船體環(huán)形總段平移定位方法，其特征在于:在所述步驟I前還包括:所述動(dòng)力模塊車(I)行進(jìn)至用于支撐環(huán)形總段(2)的塢墩(3)預(yù)留的進(jìn)車位置。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的船體環(huán)形總段平移定位方法，其特征在于:基于所述環(huán)形總段(2)的重量及重心位置布置所述動(dòng)力模塊車(I)。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種船體環(huán)形總段平移定位裝置及方法，屬于船體分段合攏領(lǐng)域，為解決現(xiàn)有裝置和方法平移定位效率低等問題而設(shè)計(jì)。本發(fā)明船體環(huán)形總段平移定位裝置包括動(dòng)力模塊車、定位裝置和控制裝置，動(dòng)力模塊車用于平移環(huán)形總段；定位裝置為跟蹤式全站儀，用于實(shí)時(shí)獲取動(dòng)力模塊車運(yùn)輸?shù)沫h(huán)形總段的位置；控制裝置用于接收環(huán)形總段的位置信息，并控制動(dòng)力模塊車將環(huán)形總段運(yùn)輸至設(shè)定的目標(biāo)位置。本發(fā)明船體環(huán)形總段平移定位方法基于上述裝置而設(shè)計(jì)。本發(fā)明船體環(huán)形總段平移定位裝置和方法使用模塊車作為平移設(shè)備，可針對環(huán)形總段的噸位進(jìn)行多個(gè)模塊車組合，適用范圍廣，且定位裝置和控制裝置在實(shí)現(xiàn)平移的同時(shí)進(jìn)行精確定位，安全高效。
【IPC分類】B63B9/06
【公開號】CN105667710
【申請?zhí)枴緾N201511033950
【發(fā)明人】張光鋒, 龍漢新, 陳雄劍, 譚繼良, 孫振財(cái)
【申請人】廣船國際有限公司
【公開日】2016年6月15日
【申請日】2015年12月31日