可升降越障的勘探六足機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及可升降越障的勘探六足機(jī)器人，由機(jī)械臂、底盤、攝像頭云臺(tái)、機(jī)械腿、升降臺(tái)組成，其中六條機(jī)械腿對(duì)稱安裝在底盤的兩側(cè)。本實(shí)用新型的有益效果是：結(jié)構(gòu)簡單，控制容易。通過驅(qū)動(dòng)舵機(jī)A106、舵機(jī)B108、舵機(jī)C112及舵機(jī)D114，控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行清除小型障礙物的功能。在翻越比其自身小的障礙的基礎(chǔ)上，我們通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)502，調(diào)節(jié)升降臺(tái)5的高度，進(jìn)行翻越比其自身大的障礙及較為陡峭障礙。通過接通電池203啟動(dòng)攝像頭云臺(tái)3，進(jìn)行對(duì)未知領(lǐng)域的勘察。
【專利說明】
可升降越障的勘探六足機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
:
[0001]本實(shí)用新型涉及一種可升降越障的勘探六足機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
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[0002]如今，足式機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域非常廣泛，由于其在行走過程中與地面的非連續(xù)接觸特性表現(xiàn)出了很強(qiáng)的適應(yīng)性，尤其在有障礙物的通道上或很難接近的工作場(chǎng)地上表現(xiàn)出色，所以在勘探、救援方面發(fā)展前景廣闊。但是，目前的足式機(jī)器人仍存在翻越陡峭障礙能力低、無法清除小型障礙物，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制困難等缺陷。
【實(shí)用新型內(nèi)容】:
[0003]為了解決上述困難，本實(shí)用新型涉及一種可升降越障的勘探六足機(jī)器人，由機(jī)械臂1、底盤2、攝像頭云臺(tái)3、機(jī)械腿4、升降臺(tái)5組成，其中六條機(jī)械腿4對(duì)稱安裝在底盤2的兩側(cè)。機(jī)械臂I中的底座111與底盤2中的上底盤201通過螺栓固定連接，攝像頭云臺(tái)3中的云臺(tái)座305與底盤2中的下底盤204通過螺栓連接，機(jī)械腿4中的舵機(jī)支架402與底盤2中的上底盤201通過螺栓固定連接，小法蘭盤IV404與底盤2中的下底盤204通過螺栓連接，升降臺(tái)5中的升降臺(tái)底座1501與底盤2中的上底盤201通過螺栓固定連接。
[0004]本實(shí)用新型的有益效果是:結(jié)構(gòu)簡單，控制容易。通過驅(qū)動(dòng)舵機(jī)A106、舵機(jī)B108、舵機(jī)C112及舵機(jī)D114，控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行清除小型障礙物的功能。在翻越比其自身小的障礙的基礎(chǔ)上，我們通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)502，調(diào)節(jié)升降臺(tái)5的高度，進(jìn)行翻越比其自身大的障礙及較為陡峭障礙。通過接通電池203啟動(dòng)攝像頭云臺(tái)3，進(jìn)行對(duì)未知領(lǐng)域的勘察。
【附圖說明】
:
[0005]圖1是可升降越障的勘探六足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0006]圖2是圖1中機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0007 ]圖3是圖1中底盤的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0008]圖4是圖1中攝像頭云臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0009]圖5是圖1中機(jī)械腿的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖6是圖1中升降臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
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[0011]1、參閱圖1、圖2、圖3，本實(shí)施方式的可升降越障的勘探六足機(jī)器人由機(jī)械臂1、底盤2、攝像頭云臺(tái)3、機(jī)械腿4、升降臺(tái)5組成。
[0012]2、參閱圖2，機(jī)械臂I，其中夾子1I通過螺釘與齒輪盤102固定連接，齒輪盤102通過螺釘與板103固定連接，板103通過螺釘與傳動(dòng)臂架107固定連接，舵機(jī)A106通過小法蘭盤1105與傳動(dòng)臂架107連接，舵機(jī)B108通過小法蘭盤Π 109與傳動(dòng)臂架107連接，舵機(jī)C112通過小法蘭盤m 110與框架113連接，框架113通過螺栓與舵機(jī)B108固定連接，舵機(jī)Cl 12通過螺栓與底座111固定連接，舵機(jī)D114與齒輪盤102同軸連接。通過驅(qū)動(dòng)舵機(jī)D114帶動(dòng)齒輪盤102轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而控制夾子101張開角度;通過驅(qū)動(dòng)舵機(jī)A106、舵機(jī)B108、舵機(jī)C112，進(jìn)而調(diào)節(jié)整個(gè)機(jī)械臂I的俯仰和水平轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0013]3、參閱圖3，底盤2，其中單片機(jī)202與上底盤201固定連接，電池203與下底盤204固定連接。底盤2起到支撐作用。
[0014]4、參閱圖4，攝像頭云臺(tái)3，其中攝像頭裝置301和舵機(jī)E302同軸固定連接，舵機(jī)E302和中部支座304同軸固定連接，舵機(jī)EI303通過螺栓與和中部支座304固定連接，舵機(jī)EI303和云臺(tái)座305同軸固定連接。通過驅(qū)動(dòng)舵機(jī)E302、舵機(jī)EI303，控制攝像頭裝置301俯仰和水平轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0015]5、參閱圖5，機(jī)械腿4，舵機(jī)F401通過螺栓與舵機(jī)支架402固定連接，舵機(jī)G403通過螺栓與舵機(jī)支架402固定連接，舵機(jī)G403和小法蘭盤IV404同軸固定連接，舵機(jī)F401與連接桿406嵌入式連接，舵機(jī)H407通過螺栓與機(jī)械腿支撐架408固定連接，舵機(jī)H407與連接桿406嵌入式連接，機(jī)械腿端部支撐柱405通過螺栓與機(jī)械腿支撐架408固定連接。通過驅(qū)動(dòng)舵機(jī)F401、舵機(jī)G403、舵機(jī)H407，進(jìn)而調(diào)節(jié)整個(gè)機(jī)械腿4的水平和鉛垂方向的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0016]6、參閱圖6，升降臺(tái)5，電機(jī)502通過聯(lián)軸器與升降臺(tái)底座1501同軸固定連接，伸縮桿503通過螺栓與升降臺(tái)底座1501固定連接，伸縮桿503通過螺栓與升降臺(tái)底座Π 504連接。通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)502，調(diào)節(jié)伸縮桿503位置，進(jìn)而調(diào)節(jié)升降臺(tái)5的高度。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.可升降越障的勘探六足機(jī)器人，其特征在于由機(jī)械臂(I)、底盤(2)、攝像頭云臺(tái)(3)、機(jī)械腿(4)、升降臺(tái)(5)組成，其中機(jī)械臂(I)中的底座(111)與底盤(2)中的上底盤(201)通過螺栓固定連接，攝像頭云臺(tái)(3)中的云臺(tái)座(305)與底盤(2)中的下底盤(204)通過螺栓連接，機(jī)械腿(4)中的舵機(jī)支架(402)與底盤(2)中的上底盤(201)通過螺栓固定連接，小法蘭盤IV(404)與底盤(2)中的下底盤(204)通過螺栓連接，升降臺(tái)(5)中的升降臺(tái)底座1(501)與底盤(2)中的上底盤(201)通過螺栓固定連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可升降越障的勘探六足機(jī)器人，其特征在于夾子(101)通過螺釘與齒輪盤(102)固定連接，齒輪盤(102)通過螺釘與板(103)固定連接，板(103)通過螺釘與傳動(dòng)臂架(107)固定連接，舵機(jī)A( 106)通過小法蘭盤I (105)與傳動(dòng)臂架(107)連接，舵機(jī)B(108)通過小法蘭盤Π (109)與傳動(dòng)臂架(107)連接，舵機(jī)C(112)通過小法蘭盤ΙΠ(110)與框架(113)連接，框架(113)通過螺栓與舵機(jī)B(108)固定連接，舵機(jī)C( 112)通過螺栓與底座(111)固定連接，舵機(jī)D(114)與齒輪盤(102)同軸連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可升降越障的勘探六足機(jī)器人，其特征在于單片機(jī)(202)與上底盤(201)固定連接，電池(203)與下底盤(204)固定連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可升降越障的勘探六足機(jī)器人，其特征在于攝像頭裝置(301)和舵機(jī)E(302)同軸固定連接，舵機(jī)E( 302)和中部支座(304)同軸固定連接，舵機(jī)EI (303)通過螺栓與和中部支座(304)固定連接，舵機(jī)EI (303)和云臺(tái)座(305)同軸固定連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可升降越障的勘探六足機(jī)器人，其特征在于舵機(jī)F(401)通過螺栓與舵機(jī)支架(402)固定連接，舵機(jī)G(403)通過螺栓與舵機(jī)支架(402)固定連接，舵機(jī)G(403)和小法蘭盤IV(404)同軸固定連接，舵機(jī)F(401)與連接桿(406)嵌入式連接，舵機(jī)H(407)通過螺栓與機(jī)械腿支撐架(408)固定連接，舵機(jī)H(407)與連接桿(406)嵌入式連接，機(jī)械腿端部支撐柱(405)通過螺栓與機(jī)械腿支撐架(408)固定連接。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可升降越障的勘探六足機(jī)器人，其特征在于電機(jī)(502)通過聯(lián)軸器與升降臺(tái)底座1(501)同軸固定連接，伸縮桿(503)通過螺栓與升降臺(tái)底座1(501)固定連接，伸縮桿(503)通過螺栓與升降臺(tái)底座Π (504)連接。
【文檔編號(hào)】B62D57/032GK205661562SQ201620318992
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年6月3日
【發(fā)明人】龐在祥, 張邦成, 宮麗男, 姜大偉, 邵昱博, 王冠, 王冠一, 苗策, 沈嘉煒, 胡建成, 霍英東, 范質(zhì)允
【申請(qǐng)人】長春工業(yè)大學(xué)