用于平行停放車輛的系統(tǒng)和方法
【專利摘要】在此提供了一種用于將車輛平行停放在目標(biāo)停車位中的系統(tǒng)。感測系統(tǒng)配置為檢測位于目標(biāo)停車位附近的物體。停車輔助系統(tǒng)通信地連接至感測系統(tǒng)。停車輔助系統(tǒng)配置為在至目標(biāo)停車位的后退操縱期間使車輛自動(dòng)地轉(zhuǎn)向，同時(shí)根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角來限制車輛的速度。感測系統(tǒng)也配置為在目標(biāo)停車位內(nèi)進(jìn)行操縱期間使車輛自動(dòng)地轉(zhuǎn)向，同時(shí)根據(jù)后邊界物體和前邊界物體中的至少一個(gè)的相對位置來限制車輛的速度。
【專利說明】
用于平行停放車輛的系統(tǒng)和方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明大體上涉及車輛停放輔助系統(tǒng)并且尤其涉及一種用于平行停放車輛的改進(jìn)的停車輔助系統(tǒng)和方法。
【背景技術(shù)】
[0002]平行停放車輛對于許多駕駛員來說是困難的。因此，需要一種停車輔助系統(tǒng)，其可以以最低限度所需的駕駛員動(dòng)作來執(zhí)行至目標(biāo)停車位的平行停車操縱。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供一種用于將車輛平行停放在目標(biāo)停車位中的系統(tǒng)。感測系統(tǒng)配置為檢測位于目標(biāo)停車位附近的物體。停車輔助系統(tǒng)通信地連接至感測系統(tǒng)。停車輔助系統(tǒng)配置為在至目標(biāo)停車位的后退操縱期間使車輛自動(dòng)地轉(zhuǎn)向，同時(shí)根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角來限制車輛的速度。感測系統(tǒng)也配置為在目標(biāo)停車位內(nèi)進(jìn)行操縱期間使車輛自動(dòng)地轉(zhuǎn)向，同時(shí)根據(jù)后邊界物體和前邊界物體中的至少一個(gè)的相對位置來限制車輛的速度。
[0004]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種用于將車輛平行停放在目標(biāo)停車位中的方法。方法包括以下步驟:(a)檢測位于目標(biāo)停車位附近的物體；(b)在至目標(biāo)停車位的后退操縱期間使車輛自動(dòng)地轉(zhuǎn)向，同時(shí)根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角來限制車輛的速度;和(C)在目標(biāo)停車位內(nèi)進(jìn)行操縱期間使車輛自動(dòng)地轉(zhuǎn)向，同時(shí)根據(jù)后邊界物體和前邊界物體中的至少一個(gè)的相對位置來限制車輛的速度。
[0005]根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供一種用于將車輛平行停放在目標(biāo)停車位中的方法。方法包括以下步驟:(a)檢測位于目標(biāo)停車位附近的物體；(b)在至目標(biāo)停車位的后退操縱期間使車輛自動(dòng)地轉(zhuǎn)向，同時(shí)當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)角小于方向盤轉(zhuǎn)角閾值時(shí)將車輛的速度限制為第一速度；(C)在后退操縱期間使車輛自動(dòng)地轉(zhuǎn)向，并且當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)角等于或大于方向盤轉(zhuǎn)角閾值時(shí)將車輛的速度限制為第二速度；(d)當(dāng)車輛在目標(biāo)停車位內(nèi)后退時(shí)使車輛自動(dòng)地轉(zhuǎn)向，并且如果檢測到后邊界物體與車輛的距離大于第一距離，則將車輛的速度限制為第三速度；(e)當(dāng)車輛在目標(biāo)停車位中后退時(shí)使車輛自動(dòng)地轉(zhuǎn)向，并且如果后邊界物體處于距離車輛的第一距離或在距離車輛的第一距離內(nèi)，則將車輛的速度限制為第四速度；(f)當(dāng)車輛在目標(biāo)停車位中向前移動(dòng)時(shí)使車輛自動(dòng)地轉(zhuǎn)向，并且如果檢測到前邊界物體與車輛的距離大于第二距離，則將車輛的速度限制為第五速度；以及(g)當(dāng)車輛在目標(biāo)停車位中向前移動(dòng)時(shí)使車輛自動(dòng)地轉(zhuǎn)向，并且如果檢測到前邊界物體處于距離車輛的第二距離或在距離車輛的第二距離內(nèi)，則將車輛的速度限制為第六速度。
[0006]本領(lǐng)域的技術(shù)人員閱讀下述的說明、權(quán)利要求和附圖后會更好地理解本發(fā)明的這些和其它方面、目的及特征。
【附圖說明】
[0007]附圖中:
[0008]圖1是裝備有停車輔助系統(tǒng)和其它相關(guān)部件和設(shè)備的車輛的示意圖；
[0009]圖2舉例說明了用于使裝備有停車輔助系統(tǒng)的車輛后退至目標(biāo)停車位的轉(zhuǎn)向軌跡；
[0010]圖3是用于將車輛平行停放至目標(biāo)停車位的方法的流程圖；
[0011]圖4舉例說明了沿著至目標(biāo)停車位的轉(zhuǎn)向軌跡的后退操縱；
[0012]圖5舉例說明了沿著向后軌跡在目標(biāo)停車位內(nèi)的后退操縱；
[0013]圖6舉例說明了沿著向前軌跡在目標(biāo)停車位內(nèi)的前進(jìn)操縱；
[0014]圖7舉例說明了目標(biāo)停車位內(nèi)的車輛的最終停放位置;以及
[0015]圖8舉例說明了用于在狹窄的目標(biāo)停車位內(nèi)平行停放車輛的多個(gè)操縱。
【具體實(shí)施方式】
[0016]參照圖1，示出了根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的車輛10的示意圖。車輛10包括至少以下設(shè)備或系統(tǒng):制動(dòng)踏板12、油門踏板14、制動(dòng)系統(tǒng)16、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)18、傳動(dòng)系20、車輪22、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(EPAS)系統(tǒng)24——其可以是轉(zhuǎn)向系統(tǒng)18的一部分、感測系統(tǒng)26、動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)28、和具有處理器32的停車輔助系統(tǒng)30?？蛇x擇地，可使用電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(未示出)替代EPAS系統(tǒng)24。此外，在此描述的車輛10可包括其它合適的設(shè)備或系統(tǒng)來替代那些如上所述的設(shè)備或系統(tǒng)。
[0017]參照圖2，示出了根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的用于將車輛10平行停放至目標(biāo)停車位34的系統(tǒng)31的示意圖。在舉例說明的實(shí)施例中，感測系統(tǒng)26包括分別設(shè)置在車輛10的前部、側(cè)部、和后部上的超聲傳感器S1-S8。然而，應(yīng)該領(lǐng)會的是，如果需要，超聲傳感器S1-S8的數(shù)量和/或位置可以不同于舉例說明的。感測系統(tǒng)26也包括方向盤傳感器S9，方向盤傳感器S9可位于車輛10的方向盤36上。此外或可選擇地，感測系統(tǒng)26可包括雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像機(jī)、激光、熱傳感器、GPS傳感器、里程計(jì)傳感器、或它們的組合。
[0018]在操作中，超聲傳感器S1-S8配置為檢測鄰近物體和當(dāng)車輛10被驅(qū)動(dòng)經(jīng)過物體時(shí)物體相對于車輛10的方位的位置。在舉例說明的實(shí)施例中，車輛10被沿著路徑P驅(qū)動(dòng)并且物體對應(yīng)于后邊界物體(示出為停放的車輛38)、前邊界物體(示出為停放的車輛40)、以及側(cè)邊界物體(示出為路邊42)，當(dāng)車輛10以低速行駛經(jīng)過它們時(shí)，所有物體可通過超聲傳感器SI和S2檢測到。停車輔助系統(tǒng)30的處理器32處理從超聲傳感器SI和S2接收到的信息以確定目標(biāo)停車位34的位置長度Ls并在之后根據(jù)車輛10的已知長度Lv來確定位置長度Ls是否是足夠的。
[0019]在實(shí)踐中，如果位置長度Ls足夠大到允許車輛10被平行停放在目標(biāo)停車位34內(nèi)而不會與由車輛10的超聲傳感器S1-S8檢測到的物體接觸，則位置長度Ls是足夠的。一旦確定位置長度Ls是足夠的，處理器32就根據(jù)從感測系統(tǒng)26的一個(gè)或多個(gè)部件接收到的信息和車輛10相對于鄰近物體的位置來計(jì)算用于將車輛10停放至目標(biāo)停車位34的轉(zhuǎn)向軌跡T。車輛10的駕駛員可在之后被通知平行停車操縱可被成功地執(zhí)行至目標(biāo)停車位34并被指示使車輛10停止以開始平行停車操縱。至駕駛員的通知可包括視覺通知一一例如，呈現(xiàn)在車輛10內(nèi)的顯示器上的文本消息、聽覺通知、觸覺通知、和/或其它感覺通知。
[0020]根據(jù)目標(biāo)停車位34的位置長度Ls，平行停車操縱可被不同地執(zhí)行為一系列操縱。這樣的操縱大體上包括沿著轉(zhuǎn)向軌跡T使車輛10后退、將車輛10短暫地停在目標(biāo)停車位34內(nèi)、以及在將車輛10停到最終的停放位置44之前使車輛10在目標(biāo)停車位34內(nèi)向后和/或向前移動(dòng)。如將在以下更詳細(xì)地描述的，每個(gè)操縱可通過駕駛員的輔助而半自主地執(zhí)行。然而，應(yīng)該領(lǐng)會的是，也可在裝備有這樣功能的車輛中自主地執(zhí)行操縱。因此，需要理解的是，以下描述的關(guān)于一個(gè)可行的車輛配置的方法和敘述被提供并不應(yīng)被視為限制。
[0021]參照圖3，舉例說明了利用在此描述的感測系統(tǒng)26和停車輔助系統(tǒng)30將車輛10平行停放至目標(biāo)停車位34的方法46的實(shí)施例的流程圖。如以下更詳細(xì)的描述的，平行停放車輛10的方法46可被分解成利用停車輔助系統(tǒng)30連同一個(gè)或多個(gè)駕駛員動(dòng)作一起執(zhí)行的一系列操縱。在每個(gè)操縱中，停車輔助系統(tǒng)30負(fù)責(zé)車輛10的轉(zhuǎn)向并控制車輛10行駛的速度以幫助保證車輛10被成功停放至目標(biāo)停車位34。為了獲得更好的理解，各種操縱示出于圖4-7中并且將在描述方法46時(shí)被相應(yīng)地引用。在圖4-7中，目標(biāo)停車位34被描述為在車輛10的右側(cè)上。然而，應(yīng)該領(lǐng)會的是，當(dāng)期望平行停車至位于車輛10的左側(cè)上的目標(biāo)停車位時(shí)，可以以類似的方式使用感測系統(tǒng)26和停車輔助系統(tǒng)30。
[0022]方法46包括步驟48，其中，停車輔助系統(tǒng)30確定目標(biāo)停車位34是否是可行的，或者換言之，用于使車輛10停放至目標(biāo)停車位34的足夠的位置長度Ls是否是可用的。如果確定目標(biāo)停車位34是可行的，則在步驟50，處理器32計(jì)算至目標(biāo)停車位34的轉(zhuǎn)向軌跡T，并且在步驟52，指示車輛10的駕駛員停車。一旦車輛10停止，指示駕駛員將他的或她的手從方向盤36移除并在步驟54將動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)28的傳動(dòng)裝置接合或轉(zhuǎn)換至倒擋。接下來，在步驟56，指示駕駛員壓下油門踏板14并且停車輔助系統(tǒng)30使車輛10自動(dòng)地轉(zhuǎn)向以執(zhí)行轉(zhuǎn)向軌跡T(圖4)0
[0023]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，車輛10可以以根據(jù)由方向盤傳感器S9測得的和停車輔助系統(tǒng)30的處理器32提供的方向盤轉(zhuǎn)角的控制的速度沿著轉(zhuǎn)向軌跡T后退至目標(biāo)停車位34。例如，停車輔助系統(tǒng)30可將車輛10的速度限制為當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)角小于方向盤轉(zhuǎn)角閾值(例如，10度)時(shí)的第一速度以及當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)角等于或大于方向盤轉(zhuǎn)角閾值時(shí)的第二速度。第二速度可小于第一速度以致車輛10以較慢的速度沿著具有更大的曲率的轉(zhuǎn)向軌跡T的部分行駛。
[0024]在步驟56完成時(shí)，車輛10將在目標(biāo)停車位34內(nèi)并且停車輔助系統(tǒng)30將提供指令至駕駛員，以在步驟58根據(jù)需要在目標(biāo)停車位34內(nèi)執(zhí)行停車操縱從而使車輛10停放在最終停放位置。這樣的操縱可包括驅(qū)動(dòng)車輛10向后、驅(qū)動(dòng)車輛10向前、或它們的組合。最終停放位置可對應(yīng)于車輛10與后和前邊界物體平行并位于與后和前邊界物體相似距離的同時(shí)以預(yù)定距離與任何側(cè)邊界物體間隔開的停放位置。當(dāng)車輛10正在執(zhí)行每個(gè)操縱時(shí)，停放輔助系統(tǒng)30使車輛10以根據(jù)后邊界物體和/或前邊界物體的相對位置確定的控制速度自動(dòng)地轉(zhuǎn)向，同時(shí)避免與任何側(cè)邊界物體的碰撞。為了舉例說明的目的，后退停車操縱和前進(jìn)停車操縱在下面描述，用于將車輛10停放至具有相對大的位置長度Ls的目標(biāo)停車位34。
[0025]如圖5所示的，駕駛員可連續(xù)使車輛10在目標(biāo)停車位34內(nèi)沿著后退路徑B后退，同時(shí)停車輔助系統(tǒng)30連續(xù)使車輛10自動(dòng)地轉(zhuǎn)向。當(dāng)車輛10在目標(biāo)停車位34內(nèi)后退時(shí)，停車輔助系統(tǒng)30可將車輛10的速度限制為第三速度，其可比第一和第二速度慢，前提是未檢測到或在大于距離車輛10的第一距離(例如，I米)檢測到后邊界物體(例如，停放的車輛38)。如果在距離車輛10的第一距離處或在距離車輛10的第一距離內(nèi)檢測到后邊界物體，則停車輔助系統(tǒng)30可將車輛10的速度限制為第四速度，其比第三速度慢，以保證在與后邊界物體相撞之前有足夠的時(shí)間用于使車輛10停止。在本實(shí)施例中，當(dāng)在小于第一距離的一些預(yù)定距離處檢測到后邊界物體，駕駛員可被指示停止車輛10。
[0026]一旦車輛10停止，駕駛員就被指示將動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)28的傳動(dòng)裝置轉(zhuǎn)換至驅(qū)動(dòng)擋位并壓下油門踏板14，從而在停車輔助系統(tǒng)30繼續(xù)使車輛10自動(dòng)地轉(zhuǎn)向的同時(shí)使車輛10沿著前進(jìn)路徑F向前移動(dòng)，如圖6所示的。當(dāng)車輛1在目標(biāo)停車位34內(nèi)向前移動(dòng)時(shí)，停車輔助系統(tǒng)30可將車輛10的速度限制為第五速度，其可類似于第三速度，前提是未檢測到或在大于距離車輛10的第二距離(例如，I米)檢測到前邊界物體(例如，停放的車輛40) ο如果在距離車輛10的第一距離處或在距離車輛10的第一距離內(nèi)檢測到前邊界物體，則停車輔助系統(tǒng)30可將車輛10的速度限制為第六速度，其比第五速度慢并可類似于第四速度，以保證在車輛10與前邊界物體相撞之前有足夠的時(shí)間用于使車輛10停止。在本實(shí)施例中，當(dāng)在小于第二距離的一些預(yù)定距離處檢測到前邊界物體時(shí)或當(dāng)車輛10已經(jīng)到達(dá)最終停放位置X時(shí)，如圖7所示的，可指示駕駛員停止車輛10。
[0027]雖然已經(jīng)在上面描述了用于將車輛10平行停放至具有相對大的位置長度Ls的目標(biāo)停車位34的停車操縱，但應(yīng)該領(lǐng)會的是，在其它實(shí)例中可要求不同順序的停車操縱。例如，如果目標(biāo)停車位34具有相對小的位置長度Ls，則一旦進(jìn)入目標(biāo)停車位34，在車輛10能夠到達(dá)最終停放位置之前，其可能需要使車輛10向前移動(dòng)，然后向后移動(dòng)。例如，圖8舉例說明了平行停放操縱，其中，在車輛10在最終停放位置X靜止之前，車輛首先沿著轉(zhuǎn)向軌跡T后退，然后是沿著前進(jìn)軌跡F的向前操縱并且之后是沿著后退軌跡B的后退操縱。
[0028]因此，已經(jīng)在此描述了用于將車輛平行停放至目標(biāo)停車位的系統(tǒng)和方法，其通過使用以速度控制級的多個(gè)自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱以保證車輛被成功地停放在最終停放位置。結(jié)果，平行停車的程序被大大簡化。
[0029]應(yīng)當(dāng)理解的是，在不背離本發(fā)明的理念的范圍內(nèi)可以對上述結(jié)構(gòu)做出變化和改動(dòng)，并且進(jìn)一步應(yīng)當(dāng)理解的是，這樣的概念由以下權(quán)利要求所限定，除非這些權(quán)利要求明確地另有敘述。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于將車輛平行停放在目標(biāo)停車位中的系統(tǒng)，包含: 感測系統(tǒng)，所述感測系統(tǒng)配置為檢測位于所述目標(biāo)停車位附近的物體;和 停車輔助系統(tǒng)，所述停車輔助系統(tǒng)通信地連接至所述感測系統(tǒng)并配置為: 在至所述目標(biāo)停車位的后退操縱期間使所述車輛自動(dòng)地轉(zhuǎn)向，同時(shí)根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角來限制所述車輛的速度;和 在所述目標(biāo)停車位內(nèi)進(jìn)行操縱期間使所述車輛自動(dòng)地轉(zhuǎn)向，同時(shí)根據(jù)后邊界物體和前邊界物體中的至少一個(gè)的相對位置來限制所述車輛的所述速度。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述感測系統(tǒng)包括多個(gè)超聲傳感器和方向盤傳感器。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述停車輔助系統(tǒng)配置為當(dāng)所述方向盤轉(zhuǎn)角小于方向盤轉(zhuǎn)角閾值時(shí)將所述車輛的所述速度限制為第一速度，以及當(dāng)所述方向盤轉(zhuǎn)角等于或大于所述方向盤轉(zhuǎn)角閾值時(shí)將所述車輛的所述速度限制為第二速度。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其中，所述第二速度比所述第一速度慢。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其中，所述停車輔助系統(tǒng)配置為當(dāng)檢測到所述后邊界物體與所述車輛的距離大于第一距離時(shí)將所述車輛的所述速度限制為第三速度，以及當(dāng)檢測到所述后邊界物體處于距離所述車輛的所述第一距離或在距離所述車輛的所述第一距離內(nèi)時(shí)將所述車輛的所述速度限制為第四速度。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中，所述第四速度比所述第三速度慢。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中，所述停車輔助系統(tǒng)配置為當(dāng)檢測到所述前邊界物體與所述車輛的距離大于第二距離時(shí)將所述車輛的所述速度限制為第五速度，以及當(dāng)檢測到所述前邊界物體處于距離所述車輛的所述第二距離或在距離所述車輛的所述第二距離內(nèi)時(shí)將所述車輛的所述速度限制為第六速度。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其中，所述第六速度比所述第五速度慢。9.一種用于將車輛平行停放在目標(biāo)停車位中的方法，包含以下步驟: (a)檢測位于所述目標(biāo)停車位附近的物體； (b)在至所述目標(biāo)停車位的后退操縱期間使所述車輛自動(dòng)地轉(zhuǎn)向，同時(shí)根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角來限制所述車輛的速度;和 (C)在所述目標(biāo)停車位內(nèi)進(jìn)行操縱期間使所述車輛自動(dòng)地轉(zhuǎn)向，同時(shí)根據(jù)后邊界物體和前邊界物體中的至少一個(gè)的相對位置來限制所述車輛的所述速度。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，步驟(b)包含當(dāng)所述方向盤轉(zhuǎn)角小于方向盤轉(zhuǎn)角閾值時(shí)將所述車輛的所述速度限制為第一速度以及當(dāng)所述方向盤轉(zhuǎn)角等于或大于所述方向盤轉(zhuǎn)角閾值時(shí)將所述車輛的所述速度限制為第二速度的步驟。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，所述第二速度比所述第一速度慢。12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，步驟(C)包含以下步驟:當(dāng)車輛在所述目標(biāo)停車位內(nèi)后退并且檢測到所述后邊界物體與所述車輛的距離大于第一距離時(shí)將所述車輛的所述速度限制為第三速度；以及當(dāng)車輛在所述目標(biāo)停車位內(nèi)后退并且檢測到所述后邊界物體處于距離所述車輛的所述第一距離或在距離所述車輛的所述第一距離內(nèi)時(shí)將所述車輛的所述速度限制為第四速度。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中，所述第四速度比所述第三速度慢。14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中，步驟(c)進(jìn)一步包含以下步驟:當(dāng)車輛在所述目標(biāo)停車位內(nèi)向前移動(dòng)并且檢測到所述前邊界物體與所述車輛的距離大于第二距離時(shí)將所述車輛的所述速度限制為第五速度；以及當(dāng)車輛在所述目標(biāo)停車位內(nèi)向前移動(dòng)并且檢測到所述前邊界物體處于距離所述車輛的所述第二距離或在距離所述車輛的所述第二距離內(nèi)時(shí)將所述車輛的所述速度限制為第六速度。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其中，所述第六速度比所述第五速度慢。16.—種用于將車輛平行停放在目標(biāo)停車位中的方法，包含以下步驟: (a)檢測位于所述目標(biāo)停車位附近的物體； (b)在至所述目標(biāo)停車位的后退操縱期間使所述車輛自動(dòng)地轉(zhuǎn)向，同時(shí)當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)角小于方向盤轉(zhuǎn)角閾值時(shí)將所述車輛的所述速度限制為第一速度； (c)在所述后退操縱期間使所述車輛自動(dòng)地轉(zhuǎn)向，并且當(dāng)所述方向盤轉(zhuǎn)角等于或大于所述方向盤轉(zhuǎn)角閾值時(shí)將所述車輛的所述速度限制為第二速度； (d)當(dāng)車輛在所述目標(biāo)停車位內(nèi)后退時(shí)使所述車輛自動(dòng)地轉(zhuǎn)向，并且如果檢測到后邊界物體與所述車輛的距離大于第一距離，則將所述車輛的所述速度限制為第三速度； (e)當(dāng)車輛在所述目標(biāo)停車位內(nèi)后退時(shí)使所述車輛自動(dòng)地轉(zhuǎn)向，并且如果所述后邊界物體處于距離所述車輛的所述第一距離或在距離所述車輛的所述第一距離內(nèi)，則將所述車輛的所述速度限制為第四速度； (f)當(dāng)車輛在所述目標(biāo)停車位內(nèi)向前移動(dòng)時(shí)使所述車輛自動(dòng)地轉(zhuǎn)向，并且如果檢測到前邊界物體與所述車輛的距離大于第二距離，則將所述車輛的所述速度限制為第五速度；以及 (g)當(dāng)車輛在所述目標(biāo)停車位內(nèi)向前移動(dòng)時(shí)使所述車輛自動(dòng)地轉(zhuǎn)向，并且如果檢測到所述前邊界物體處于距離所述車輛的所述第二距離或在距離所述車輛的所述第二距離內(nèi)，則將所述車輛的所述速度限制為第六速度。17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中，步驟(c)在步驟(b)之后。18.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中，步驟(f)和(g)中的至少一個(gè)在步驟(d)和(e)中的至少一個(gè)之后。19.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中，步驟(d)和(e)中的至少一個(gè)在步驟(f)和(g)中的至少一個(gè)之后。20.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中，所述第二速度比所述第一速度慢，所述第四速度比所述第三速度慢；以及所述第六速度比所述第五速度慢。
【文檔編號】B62D15/02GK105936299SQ201610086602
【公開日】2016年9月14日
【申請日】2016年2月16日
【發(fā)明人】埃里克·邁克爾·拉沃伊, 納撒尼爾·艾布拉姆·羅爾夫斯, 布蘭得利·G·霍赫賴因
【申請人】福特全球技術(shù)公司