一種六足機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種六足機(jī)器人，包括中間連接部、與中間連接部連接的六個(gè)機(jī)械足，所述機(jī)械足包括與中間連接部連接的第一腿部，所述第一腿部通過第一關(guān)節(jié)部連接第二腿部，所述第二腿部通過第二關(guān)節(jié)部連接第三腿部，所述第三腿部與地面接觸；所述第一腿部包括第一殼體，所述第一殼體與第一關(guān)節(jié)部連接一端的側(cè)邊設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)孔；所述第一殼體內(nèi)設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)軸，所述第一驅(qū)動(dòng)軸通過第一驅(qū)動(dòng)孔連接第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。由于通過第一驅(qū)動(dòng)軸和第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一關(guān)節(jié)部來控制六足機(jī)器人行走，第一驅(qū)動(dòng)軸的中軸部的環(huán)形外端面上的卡接凸塊卡入第一驅(qū)動(dòng)盤的次開口，結(jié)構(gòu)簡約方便控制，控制效果好。
【專利說明】
一種六足機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，更具體的說，涉及一種六足機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]輪式機(jī)器人和履帶式機(jī)器人能夠在平坦的地面上表現(xiàn)出良好的運(yùn)動(dòng)能力，但是在非平坦的、非結(jié)構(gòu)化的地面，輪式和履帶式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力就不能很好的發(fā)揮，甚至有些地形都無法行走。足式機(jī)器人特別是六足機(jī)器人能夠很好的克服輪式和履帶式機(jī)器人的上述缺點(diǎn)，能夠?qū)崿F(xiàn)在復(fù)雜、非結(jié)構(gòu)化的地面環(huán)境中實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定地行走?，F(xiàn)有的六足機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的動(dòng)作，其整體結(jié)構(gòu)需要較為復(fù)雜。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡單的六足機(jī)器人
[0004]本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的:
[0005]—種六足機(jī)器人，包括中間連接部、與中間連接部連接的六個(gè)機(jī)械足，所述機(jī)械足包括與中間連接部連接的第一腿部，所述第一腿部通過第一關(guān)節(jié)部連接第二腿部，所述第二腿部通過第二關(guān)節(jié)部連接第三腿部，所述第三腿部與地面接觸；
[0006]所述第一腿部包括第一殼體，所述第一殼體與第一關(guān)節(jié)部連接一端的側(cè)邊設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)孔；
[0007]所述第一殼體內(nèi)設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)軸，所述第一驅(qū)動(dòng)軸通過第一驅(qū)動(dòng)孔連接第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連接第一關(guān)節(jié)部；
[0008]所述第一驅(qū)動(dòng)軸包括卡入第一殼體內(nèi)部的底圈部、與底圈部連接的中軸部，所述底圈部直徑大于中軸部，所述中軸部為中間為空心的圓柱體，所述中軸部的環(huán)形外端面上設(shè)有一個(gè)卡接凸塊；
[0009]所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與第一驅(qū)動(dòng)軸連接第一驅(qū)動(dòng)盤、第一固定螺栓，所述第一驅(qū)動(dòng)盤中間設(shè)有驅(qū)動(dòng)盤開口，所述驅(qū)動(dòng)盤開口包括中間讓第一固定螺栓穿過的主開口，所述驅(qū)動(dòng)盤開口還包括與卡接凸塊配合的次開口，所述次開口與主開口連通，第一固定螺栓將第一驅(qū)動(dòng)盤和第一驅(qū)動(dòng)軸固定。
[0010]進(jìn)一步的，所述第一驅(qū)動(dòng)盤外表面中間凹陷形成容納第一固定螺栓端部的第一凹陷部，所述第一固定螺栓端部覆蓋第一凹陷部。
[0011]第一固定螺栓端部設(shè)置第一凹陷部內(nèi)。
[0012]進(jìn)一步的，所述第一驅(qū)動(dòng)盤外邊緣向內(nèi)凸起形成第一環(huán)形凸起，所述第一驅(qū)動(dòng)盤內(nèi)表面中間設(shè)有中間開口，所述中間開口外圍設(shè)有向內(nèi)凸起的第二環(huán)形凸起，所述第一環(huán)形凸起和第二環(huán)形凸起之間形成第一凹槽，所述第二固定孔設(shè)置在第二凹槽內(nèi)。
[0013]增強(qiáng)第一驅(qū)動(dòng)盤的強(qiáng)度。
[0014]進(jìn)一步的，所述第二固定孔外圍設(shè)有向內(nèi)凸起的第一加強(qiáng)凸起，所述第一加強(qiáng)凸起兩端與第一環(huán)形凸起、第二環(huán)形凸起連接，或第一加強(qiáng)凸起部分為第一環(huán)形凸起和/或第二環(huán)形凸起。
[0015]第一加強(qiáng)凸起加強(qiáng)了第二固定孔的牢固強(qiáng)度，與第一環(huán)形凸起、第二環(huán)形凸起連接，或第一加強(qiáng)凸起部分為第一環(huán)形凸起和/或第二環(huán)形凸起進(jìn)一步加強(qiáng)了第二固定孔的牢固強(qiáng)度。
[0016]進(jìn)一步的，第一加強(qiáng)凸起可以是正多邊形或圓形。
[0017]進(jìn)一步的，所述第一驅(qū)動(dòng)盤邊緣對應(yīng)次開口設(shè)有一條橫向凹槽。
[0018]方便定位。
[0019]進(jìn)一步的，所述第一驅(qū)動(dòng)盤邊緣在一條橫向凹槽對稱方向設(shè)置兩條橫向凹槽。
[0020]方便定位。
[0021]進(jìn)一步的，所述第一驅(qū)動(dòng)盤周邊設(shè)有多個(gè)與第一關(guān)節(jié)部連接第二固定孔。
[0022]本發(fā)明由于通過第一驅(qū)動(dòng)軸和第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一關(guān)節(jié)部來控制六足機(jī)器人行走，第一驅(qū)動(dòng)軸的中軸部的環(huán)形外端面上的卡接凸塊卡入第一驅(qū)動(dòng)盤的次開口，結(jié)構(gòu)簡約方便控制，控制效果好。
【附圖說明】
[0023]圖1是本發(fā)明實(shí)施例的一種六足機(jī)器人側(cè)面示意圖；
[0024]圖2是本發(fā)明實(shí)施例的一種六足機(jī)器人示意圖；
[0025]圖3是本發(fā)明實(shí)施例的一種六足機(jī)器人中間連接部示意圖；
[0026]圖4是本發(fā)明實(shí)施例的一種六足機(jī)器人中間連接部另一示意圖；
[0027]圖5是本發(fā)明實(shí)施例的一種六足機(jī)器人連接板示意圖；
[0028]圖6是本發(fā)明實(shí)施例的一種六足機(jī)器人機(jī)械足示意圖；
[0029]圖7是本發(fā)明實(shí)施例的一種六足機(jī)器人機(jī)械足另一示意圖；
[0030]圖8是本發(fā)明實(shí)施例的一種六足機(jī)器人機(jī)械足第一腿部和第一關(guān)節(jié)部示意圖；
[0031 ]圖9是本發(fā)明實(shí)施例的一種六足機(jī)器人機(jī)械足第一腿部示意圖；
[0032]圖10是本發(fā)明實(shí)施例的一種六足機(jī)器人機(jī)械足第一腿部另一示意圖；
[0033]圖11是本發(fā)明實(shí)施例的一種六足機(jī)器人機(jī)械足第一驅(qū)動(dòng)軸示意圖；
[0034]圖12是本發(fā)明實(shí)施例的一種六足機(jī)器人機(jī)械足第一驅(qū)動(dòng)盤示意圖；
[0035]圖13是本發(fā)明實(shí)施例的一種六足機(jī)器人機(jī)械足第二驅(qū)動(dòng)軸示意圖；
[0036]圖14是本發(fā)明實(shí)施例的一種六足機(jī)器人機(jī)械足第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖；
[0037]圖15是本發(fā)明實(shí)施例的一種六足機(jī)器人機(jī)械足第一轉(zhuǎn)接件示意圖；
[0038]圖16是本發(fā)明實(shí)施例的一種六足機(jī)器人機(jī)械足第一轉(zhuǎn)接件另一示意圖；
[0039]圖17是本發(fā)明實(shí)施例的一種六足機(jī)器人機(jī)械足第二腿部和第二關(guān)節(jié)部示意圖；
[0040]圖18是本發(fā)明實(shí)施例的一種六足機(jī)器人機(jī)械足第三腿部示意圖；
[0041]圖19是本發(fā)明實(shí)施例的一種六足機(jī)器人機(jī)械足行走端部示意圖。
[0042]其中:1、中間連接部，11、底板，12、上板，13、連接孔，14、第一缺口，15、減重開口，16、連接臂，161、第二缺口，17、U形突出部，171、底邊，172、側(cè)邊，173、第一固定孔，18、連接柱，19、連接板，191、凸出部，192、第一減重孔，193、第二減重孔，2、機(jī)械足，3、第一腿部，31、第一殼體，311、固定突出部，312、穿孔，313、第一凸起部，314、凸起塊，32、控制口，33、第一驅(qū)動(dòng)孔，34、第二驅(qū)動(dòng)孔，35、第一驅(qū)動(dòng)軸，351、底圈部，352、中軸部，353、卡接凸塊，36、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，361、第一驅(qū)動(dòng)盤，3611、橫向凹槽，362、驅(qū)動(dòng)盤開口，363、第二固定孔，364、第一凹陷部，365、第一環(huán)形凸起，366、第二環(huán)形凸起，367、第一凹槽，368、第一加強(qiáng)凸起，369、第一固定螺栓，37、第二驅(qū)動(dòng)軸，371、第一分軸，372、第一串聯(lián)部連接，373、第二分軸部，374、第二串聯(lián)部，38、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，381、第二圓環(huán)，382、第二固定螺栓，383、第二軸套，384、外端部，385、套接部，386、套接通孔，39、突出圈，4、第一關(guān)節(jié)部，41、第一轉(zhuǎn)接件，42、中間支撐板，421、卡接口，422、第三缺口，423、卡勾，424、第一轉(zhuǎn)接開口，425、第二轉(zhuǎn)接開口，426、第一加強(qiáng)筋，427、第二凹槽，428、第二加強(qiáng)凸起，43、夾持臂，431、第四缺口，44、第二轉(zhuǎn)接件，5、第二腿部，6、第二關(guān)節(jié)部，61、第三轉(zhuǎn)接件，62、第三轉(zhuǎn)接板，63、固定凸起，64、第四轉(zhuǎn)接件，7、第三腿部，71、第三控制腿部，72、行走板，721、第一側(cè)邊，722、第二側(cè)邊，723、第三側(cè)邊，724、第四側(cè)邊，725、第五側(cè)邊，726、第六側(cè)邊，727、第七側(cè)邊，728、第八側(cè)邊，73、行走固定部，74、行走夾持板，741、夾持開口，742、行走突起部，75、夾持孔，8、行走端部，81、端部側(cè)邊，811、固定凸塊，82、端部底邊，821、外側(cè)邊，822、內(nèi)側(cè)邊，823、左側(cè)邊，824、右側(cè)邊，825、凹口，83、防滑部件，84、Y形連接板。
【具體實(shí)施方式】
[0043]在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“橫向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，除非另有說明，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上。另外，術(shù)語“包括”及其任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含。
[0044]在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機(jī)械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。
[0045]下面結(jié)合附圖和較佳的實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
[0046]如圖1至圖19所示，一種六足機(jī)器人，包括中間連接部1、與中間連接部I連接的六個(gè)機(jī)械足2，所述中間連接部I為長方形，所述中間連接部I上設(shè)有六個(gè)與機(jī)械足2連接的連接臂16，所述中間連接部I兩端左右各有一個(gè)連接臂16與一個(gè)機(jī)械足2連接，所述中間連接部I中間兩側(cè)各有一個(gè)連接臂16連接一個(gè)機(jī)械足2，
[0047]所述中間連接部I包括底板11和上板12，所述底板11和上板12中間設(shè)有連接柱18，所述底板11和上板12兩端分別通過連接柱18連接，所述底板11和上板12兩端分別設(shè)有兩個(gè)連接孔13，連接柱18兩端穿過連接孔13，連接柱18中間直徑大于連接柱18兩端，也大于連接孔13，連接柱18兩端穿過底板11和上板12后通過螺帽固定，連接柱18將上板12和底板11固定且之間具有空隙，所述底板11和上板12兩端分別通過連接板19連接，底板11和上板12兩端分別設(shè)有兩個(gè)第一缺口 14，連接板19兩端設(shè)有對應(yīng)兩個(gè)第一缺口 14的兩個(gè)凸出部191，凸出部191卡入第一缺口 14內(nèi)，連接部支撐底板11和上板12使之穩(wěn)定且具有足夠的空隙，連接板19中間設(shè)有多個(gè)減重孔，所述減重孔包括位于連接板19中間的第一減重孔192、圍繞第一減重孔192設(shè)置的多個(gè)第二減重孔193，第一減重孔192直徑大于第二減重孔193直徑。
[0048]所述中間連接部I的上板12和底板11各有一個(gè)U形突出部17形成連接臂16，所述U形突出部17包括底邊171和兩個(gè)與底邊171連接的側(cè)邊172，所述底邊171和側(cè)邊172上設(shè)有第一固定孔173，用來固定機(jī)械足2，所述底邊171設(shè)有對稱的兩個(gè)第一固定孔173或設(shè)有多個(gè)第一固定孔173，側(cè)邊172設(shè)有多個(gè)第一固定孔173，側(cè)邊172的多個(gè)第一固定孔173成一列排列或成兩列排列或多列排列。
[0049]上板12和底板11中間設(shè)有多個(gè)減重開口15，減少上板12和底板11的重量。
[0050]所述機(jī)械足2包括與中間連接部I連接的第一腿部3，所述第一腿部3通過第一關(guān)節(jié)部4連接第二腿部5，所述第二腿部5通過第二關(guān)節(jié)部6連接第三腿部7，所述第三腿部7與地面接觸。
[0051]所述第一腿部3包括第一殼體31，所述第一殼體31卡在連接臂16內(nèi)，所述第一殼體31上部和下部靠近中間連接部I 一側(cè)和左右兩側(cè)向外突出形成固定突出部311，所述固定突出部311設(shè)置在中間連接部I上板12和底板11之間，所述第一殼體31上部和底部靠近機(jī)械足2—側(cè)的固定突出部311通過螺絲分別固定在連接臂16的U形突出部17的底邊171上，所述第一殼體31上部和下部的左右側(cè)邊824的固定突出部311通過螺絲分別固定在連接臂16的U形突出部17的側(cè)邊上。
[0052]所述固定突出部311上設(shè)有與連接臂16上第一固定孔173對應(yīng)的穿孔312，然后將螺栓穿過第一固定孔173和穿孔312，螺栓兩端分別通過螺母固定，也可以第一固定孔173和穿孔312其中一個(gè)或兩個(gè)為螺絲孔，然后通過螺絲或螺栓固定。
[0053]所述連接臂16中間設(shè)具有第二缺口161，所述第一殼體31中間在連接臂16的第二缺口 161內(nèi)空出，所述第一殼體31下表面的中間設(shè)有控制口 32，所述第一殼體31的上表面設(shè)有與連接臂16第二缺口 161吻合的凸起的第一凸起部313，所述第一殼體31的下表面靠近中間連接部I 一側(cè)設(shè)有抵住連接臂16的U形突出部17的底邊171的第二凸起部，所述第二凸起部包括兩個(gè)凸起塊314。
[0054]所述第一殼體31與第一關(guān)節(jié)部4連接一端的左右兩側(cè)分別設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)孔33和第二驅(qū)動(dòng)孔34。
[0055]所述第一殼體31內(nèi)設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)軸35，所述第一驅(qū)動(dòng)軸35通過第一驅(qū)動(dòng)孔33連接第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)36。所述第一驅(qū)動(dòng)軸35包括卡入第一殼體31內(nèi)部的底圈部351、與底圈部351連接的中軸部352，底圈部351直徑大于中軸部352，中軸部352為中間為空心的圓柱體，中軸部352的環(huán)形外端面上設(shè)有一個(gè)卡接凸塊353。所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)36包括與第一驅(qū)動(dòng)軸35連接第一驅(qū)動(dòng)盤361、第一固定螺栓369，所述第一驅(qū)動(dòng)盤361中間設(shè)有驅(qū)動(dòng)盤開口 362，所述驅(qū)動(dòng)盤開口362包括中間讓第一固定螺栓369穿過的主開口，所述驅(qū)動(dòng)盤開口362還包括與卡接凸塊353配合的次開口，所述次開口與主開口連通。
[0056]第一驅(qū)動(dòng)盤361周邊設(shè)有多個(gè)與第一關(guān)節(jié)部4連接第二固定孔363。第一驅(qū)動(dòng)盤361外表面中間凹陷形成容納第一固定螺栓369端部的第一凹陷部364，第一固定螺栓369端部覆蓋第一凹陷部364，第一驅(qū)動(dòng)盤361外邊緣向內(nèi)凸起形成第一環(huán)形凸起365，
[0057]所述第一驅(qū)動(dòng)盤361內(nèi)表面中間設(shè)有中間開口，所述中間開口外圍設(shè)有向內(nèi)凸起的第二環(huán)形凸起366，第一環(huán)形凸起365和第二環(huán)形凸起366之間形成第一凹槽367，所述第二固定孔363設(shè)置在第一凹槽367內(nèi)，所述第二固定孔363外圍設(shè)有向內(nèi)凸起的第一加強(qiáng)凸起368，第一加強(qiáng)凸起368可以是六邊形、圓形等形狀，第一加強(qiáng)凸起368兩端與第一環(huán)形凸起365、第二環(huán)形凸起366連接，或第一加強(qiáng)凸起368邊為第一環(huán)形凸起365、第二環(huán)形凸起366，節(jié)約空間材料，增強(qiáng)第一加強(qiáng)凸起368的強(qiáng)度。第一驅(qū)動(dòng)盤361邊緣對應(yīng)次開口設(shè)有一條橫向凹槽3611，第一驅(qū)動(dòng)盤361邊緣在一條橫向凹槽3611對稱方向設(shè)置兩條橫向凹槽3611。第一固定螺栓369將第一驅(qū)動(dòng)盤361和第一驅(qū)動(dòng)軸35固定。
[0058]所述第一殼體31內(nèi)設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)軸37，所述第二驅(qū)動(dòng)軸37通過第二驅(qū)動(dòng)孔34連接第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)38。所述第一殼體31對應(yīng)第二驅(qū)動(dòng)孔34設(shè)有突出圈39，所述第二驅(qū)動(dòng)孔34設(shè)置在突出圈39內(nèi)。所述第二驅(qū)動(dòng)軸37包括設(shè)置在第一殼體31內(nèi)的第一分軸371，設(shè)置在突出圈39內(nèi)的第二分軸部373，第一分軸371和第二分軸上設(shè)有齒輪，第一分軸371部與第二分軸部373通過第一串聯(lián)部連接372，第二分軸部373外側(cè)設(shè)有第二串聯(lián)部374，第二串聯(lián)部374卡入第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)38內(nèi)。第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)38包括第二圓環(huán)381、第二固定螺栓382和第二軸套383，所述第二軸套383包括外端部384和套接部385，所述外端部384直徑大于套接部385，所述第二螺栓穿過外端部384和套接部385卡入第二驅(qū)動(dòng)軸37。所述套接部385為圓柱形，套接部385中間具有套接通孔386，套接通孔386孔徑大第二螺栓的直徑，第二串聯(lián)部374卡入套接部385與第二螺栓之間。所述套接部385包括圓筒形外側(cè)和圓筒形內(nèi)層，圓筒形內(nèi)層中間為套接通孔386，圓筒形外側(cè)和圓筒形內(nèi)層之間通過套接加強(qiáng)筋連接。外端部384外表面中間凹陷形成第二凹陷部，第二凹陷部中間設(shè)有第二螺栓穿過的套接開口，第二螺栓的端部覆蓋第二凹陷部。第一關(guān)節(jié)部4套接在第二軸套383的套接部385上，第二圓環(huán)381套接在第二軸套383的套接部385上并與第二軸套383的外端部384分別設(shè)置在第一關(guān)節(jié)部4兩側(cè)，第一殼體31上的突出圈39抵住第二圓環(huán)381。
[0059]第一關(guān)節(jié)部4包括第一轉(zhuǎn)接件41，所述第一轉(zhuǎn)接件41包括中間支撐板42，中間支撐板42兩端分別向外伸出一個(gè)夾持臂43，夾持臂43與中間支撐板42成90度，中間支撐板42上設(shè)有多個(gè)轉(zhuǎn)接連接孔13，轉(zhuǎn)接連接孔13均勻分布在中間支撐板42上，中間支撐板42中間有一個(gè)大的第一開口，中間支撐板42兩端中間設(shè)有卡接口421，中間支撐板42兩端中間設(shè)有第三缺口 422，兩個(gè)夾持臂43與中間支撐板42連接一端中間也設(shè)有第四缺口 431，第三缺口 422與第四缺口 431連通，第三缺口 422中間設(shè)有卡勾423，第三缺口 422由缺口底邊和兩個(gè)缺口側(cè)邊圍繞形成，卡勾423從其中一個(gè)缺口側(cè)邊的邊緣向另一個(gè)缺口側(cè)邊緣延伸，卡勾423與另一個(gè)缺口側(cè)邊之間留有間隙，卡勾423端部向第三缺口422內(nèi)延續(xù)形成卡勾423的勾部。中間支撐板42上的兩個(gè)卡勾423勾部同一方向。第三缺口 422與第三缺口 422連通的地方大于第三缺口 422。夾持臂43端部為圓弧形，夾持臂43的圓弧端部中間設(shè)有第一轉(zhuǎn)接開口 424，第一轉(zhuǎn)接開口 424周邊設(shè)有多個(gè)第二轉(zhuǎn)接開口 425。
[0060]第一關(guān)節(jié)部4的第一轉(zhuǎn)接件41的一個(gè)夾持臂43的第二轉(zhuǎn)接開口425與第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)36的第一驅(qū)動(dòng)盤361周邊的第二固定孔363固定連接，將該夾持臂43與第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)36連接。第一關(guān)節(jié)部4的第一轉(zhuǎn)接件41的另一個(gè)夾持臂43的第一轉(zhuǎn)接開口 424套接在第二軸套383的套接部385上，并第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)38的第二圓環(huán)381和第二軸套383的外端部384從兩側(cè)卡住，從而將該夾持臂43與第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)38連接。
[0061 ]第一轉(zhuǎn)接件41的中間支撐板42背面設(shè)有多條第一加強(qiáng)筋426，多條第一加強(qiáng)筋426形成了多條第二凹槽427，轉(zhuǎn)接連接孔13設(shè)置在第二凹槽427內(nèi)，轉(zhuǎn)接連接孔13周邊設(shè)有第二加強(qiáng)凸起428，第二加強(qiáng)凸起428形成六邊形等正多邊形或圓形，第一轉(zhuǎn)接件41中間大的第一開口周邊也設(shè)有第一開口加強(qiáng)凸起。
[0062]第一關(guān)節(jié)部4還包括第二轉(zhuǎn)接件44，第二轉(zhuǎn)接件44與第一轉(zhuǎn)接件41結(jié)構(gòu)一樣，第二轉(zhuǎn)接件44與第一轉(zhuǎn)接件41之間成90度連接，第二轉(zhuǎn)接件44通過中間支撐板42上的轉(zhuǎn)接連接孔13和第一轉(zhuǎn)接件41固定連接。
[0063]第二轉(zhuǎn)接件44的夾持臂43與第二腿部5連接，第二腿部5與第一腿部3結(jié)構(gòu)一樣。
[0064]第二關(guān)節(jié)部6包括第三轉(zhuǎn)接件61和第四轉(zhuǎn)接件64，第三轉(zhuǎn)接件61包括第三轉(zhuǎn)接板62，第三轉(zhuǎn)接板62中間設(shè)有大的開口，第三轉(zhuǎn)接板62上均勻設(shè)有多個(gè)第三轉(zhuǎn)接孔，第三轉(zhuǎn)接板62背面設(shè)有多條第三加強(qiáng)筋，多條第三加強(qiáng)筋形成了多條第三凹槽，第三轉(zhuǎn)接孔設(shè)置在第三凹槽內(nèi)，第三轉(zhuǎn)接孔周邊設(shè)有第三加強(qiáng)凸起，第三加強(qiáng)凸起形成六邊形或圓形，第三轉(zhuǎn)接板62中間大的開口周邊也設(shè)有第三開口加強(qiáng)凸起。第三轉(zhuǎn)接板62兩端兩側(cè)設(shè)有固定凸起63，固定凸起63中間設(shè)有與第二腿部5連接的孔洞。兩個(gè)固定凸起63之間設(shè)有卡勾。
[0065]第四轉(zhuǎn)接件64具有類似第一轉(zhuǎn)接件41的中間支撐板42，第四轉(zhuǎn)接件64的中間支撐板42與第三轉(zhuǎn)接件61的第三轉(zhuǎn)接板62固定連接，第四轉(zhuǎn)接件64的夾持臂43與中間支撐板42成一定角度，如30度、45度、60度等等，根據(jù)需求可以設(shè)置不同的角度。
[0066]第三腿部7包括與第四轉(zhuǎn)接件64連接的第三控制腿部71，第三控制腿部71采用類似第一腿部3的結(jié)構(gòu)，第三控制腿部71的兩側(cè)分別固定一塊行走板72。行走板72包括與第三控制腿部71連接的行走固定部73，行走固定部73包括與第三控制腿部71固定的第一側(cè)邊721、第二側(cè)邊722、第三側(cè)邊723，第一側(cè)邊721上設(shè)有多個(gè)固定孔與第三控制腿部71的側(cè)邊的固定突出部311固定，第二側(cè)邊722上設(shè)有兩個(gè)固定孔與第三控制腿部71的端部固定突出部311，第三側(cè)邊723上設(shè)有一個(gè)或多個(gè)固定孔與第三控制腿部71的另一側(cè)邊的固定突出部311固定。第一側(cè)邊721、第二側(cè)邊722和第三側(cè)邊723形成一個(gè)U形槽，第二側(cè)邊722為U形槽底邊，第一側(cè)邊721和第三側(cè)邊723為U形槽側(cè)邊。
[0067]第一側(cè)邊721向第二側(cè)邊722方向傾斜延伸形成第四側(cè)邊724，第三側(cè)邊723向第二側(cè)邊722方向傾斜延伸形成第五側(cè)邊725，第四側(cè)邊724與第五側(cè)邊725平行，第四側(cè)邊724比第五側(cè)邊725長，第四側(cè)邊724向下傾斜延伸形成第六側(cè)邊726，第五側(cè)邊725向下傾斜延伸形成第七側(cè)邊727，第六側(cè)邊726傾斜角度不同于第七側(cè)邊727傾斜角度，第六側(cè)邊726與第七側(cè)邊727逐漸靠近，第六側(cè)邊726和第七側(cè)邊727連接處形成行走夾持板74。
[0068]第四側(cè)邊724和第五側(cè)邊725兩側(cè)分別通過第二側(cè)邊722和第八側(cè)邊728連接，第五偵U邊725較短，第四側(cè)邊724、第二側(cè)邊722和第八側(cè)邊728圍成一個(gè)三角形。第八側(cè)邊728、第六側(cè)邊726和第七側(cè)邊727圍成一個(gè)三角形。第四側(cè)邊724和第六側(cè)邊726之間設(shè)有夾持孔75。
[0069]行走夾持板74中間設(shè)有夾持開口741，行走夾持板74與第六側(cè)邊726連接處設(shè)有夾持孔75，行走夾持板74下端向外凸起形成行走突起部742，行走突起部742上設(shè)有夾持孔75，兩塊行走夾持板74端部之間設(shè)有行走端部8，行走端部8包括兩個(gè)平行的端部側(cè)邊81，端部側(cè)邊81上設(shè)有卡入夾持開口 741的固定凸塊811，端部側(cè)邊81包括厚度不同的兩邊，端部側(cè)邊81內(nèi)側(cè)厚度小于端部側(cè)邊81外側(cè)，端部側(cè)邊81外側(cè)通過端部底邊82連接，上述三對夾持孔75之間用螺栓固定，既可以固定兩個(gè)行走夾持板74，也可以將行走端部8固定。
[0070]端部底邊82包括外側(cè)邊821、內(nèi)側(cè)邊822、左側(cè)邊823和右側(cè)邊824，端部底邊82外側(cè)邊821中間設(shè)有凹口 825，凹口 825內(nèi)設(shè)有防滑部件83，凹口 825為圓形，防滑部件83—端卡入圓形凹口 825，另一端為半球體，防滑部件83可以采用橡膠、塑膠、硅膠等軟質(zhì)材料，防滑部件83外端面做防滑處理，如磨砂處理、增加防滑紋，可以起到減震、防滑的作用。外側(cè)邊821長度小于內(nèi)側(cè)邊822，左側(cè)邊823和右側(cè)邊824分別連接于外側(cè)邊821和內(nèi)側(cè)邊822兩端，端部底邊82形狀類似去掉了箭端的箭頭形。內(nèi)側(cè)邊822兩端超出端部側(cè)邊81，超出部分卡住行走夾持板74的端部，端部底邊82的厚度與端部側(cè)邊81厚度較厚的一側(cè)相同，端部底邊82上設(shè)有一個(gè)或多個(gè)減震通孔，如I個(gè)、2個(gè)、3個(gè)、5個(gè)等，端部側(cè)邊81內(nèi)側(cè)通過Y形連接板84連接，Y形連接板84兩端分別連接兩個(gè)端部側(cè)邊81，第三端連接端部底邊82。
[0071]第一腿部3、第二腿部5和第三腿部7側(cè)邊都設(shè)有控制口，方便控制六足機(jī)器人行走，控制口包括兩個(gè)子控制口，可以用來分別控制第一驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸和第二驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸進(jìn)行相同方向或不同方向的運(yùn)動(dòng)。
[0072]以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對本發(fā)明所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本發(fā)明的具體實(shí)施只局限于這些說明。對于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種六足機(jī)器人，其特征在于，包括中間連接部、與中間連接部連接的六個(gè)機(jī)械足，所述機(jī)械足包括與中間連接部連接的第一腿部，所述第一腿部通過第一關(guān)節(jié)部連接第二腿部，所述第二腿部通過第二關(guān)節(jié)部連接第三腿部，所述第三腿部與地面接觸； 所述第一腿部包括第一殼體，所述第一殼體與第一關(guān)節(jié)部連接一端的側(cè)邊設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)孔； 所述第一殼體內(nèi)設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)軸，所述第一驅(qū)動(dòng)軸通過第一驅(qū)動(dòng)孔連接第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連接第一關(guān)節(jié)部； 所述第一驅(qū)動(dòng)軸包括卡入第一殼體內(nèi)部的底圈部、與底圈部連接的中軸部，所述底圈部直徑大于中軸部，所述中軸部為中間為空心的圓柱體，所述中軸部的環(huán)形外端面上設(shè)有一個(gè)卡接凸塊； 所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與第一驅(qū)動(dòng)軸連接第一驅(qū)動(dòng)盤、第一固定螺栓，所述第一驅(qū)動(dòng)盤中間設(shè)有驅(qū)動(dòng)盤開口，所述驅(qū)動(dòng)盤開口包括中間讓第一固定螺栓穿過的主開口，所述驅(qū)動(dòng)盤開口還包括與卡接凸塊配合的次開口，所述次開口與主開口連通，第一固定螺栓將第一驅(qū)動(dòng)盤和第一驅(qū)動(dòng)軸固定。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六足機(jī)器人，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)盤外表面中間凹陷形成容納第一固定螺栓端部的第一凹陷部，所述第一固定螺栓端部覆蓋第一凹陷部。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種六足機(jī)器人，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)盤外邊緣向內(nèi)凸起形成第一環(huán)形凸起，所述第一驅(qū)動(dòng)盤內(nèi)表面中間設(shè)有中間開口，所述中間開口外圍設(shè)有向內(nèi)凸起的第二環(huán)形凸起，所述第一環(huán)形凸起和第二環(huán)形凸起之間形成第一凹槽，所述第二固定孔設(shè)置在第二凹槽內(nèi)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種六足機(jī)器人，其特征在于，所述第二固定孔外圍設(shè)有向內(nèi)凸起的第一加強(qiáng)凸起，所述第一加強(qiáng)凸起兩端與第一環(huán)形凸起、第二環(huán)形凸起連接，或第一加強(qiáng)凸起部分為第一環(huán)形凸起和/或第二環(huán)形凸起。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種六足機(jī)器人，其特征在于，第一加強(qiáng)凸起可以是正多邊形或圓形。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六足機(jī)器人，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)盤邊緣對應(yīng)次開口設(shè)有一條橫向凹槽。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種六足機(jī)器人，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)盤邊緣在一條橫向凹槽對稱方向設(shè)置兩條橫向凹槽。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六足機(jī)器人，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)盤周邊設(shè)有多個(gè)與第一關(guān)節(jié)部連接第二固定孔。
【文檔編號(hào)】B62D57/032GK105905188SQ201610473956
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年6月25日
【發(fā)明人】李玉婷
【申請人】李玉婷