測到擔心自動轉向的狀態(tài)A3時。此時，轉移等級判定電路77判定為轉移等級L3。
[0148]轉移等級L1?L3的針對馬達轉矩，進而針對轉向操縱感的影響程度的大小關系如下式(1)。
[0149]LI > L2 > L3 (1)
[0150]如圖15所示，切換電路75具有乘法器205。乘法器205被設置于增加量設定映射Mil與計數(shù)器76之間的運算路徑。乘法器205獲取由轉移等級判定電路77生成的轉移等級增益GL，并將該獲取的轉移等級增益GL與由增加量設定映射Mil計算出的增加量Na相乘。計數(shù)器76使用乘以轉移等級增益GL而得的增加量Na來使計數(shù)值N增加。
[0151]接下來，對由轉移等級判定電路77進行的轉移等級判定處理的順序進行說明。如圖16A的流程圖所示，轉移等級判定電路77判斷主用的輔助控制量las*的狀態(tài)是否為狀態(tài)A1 (步驟S301)。轉移等級判定電路77在判斷為不是狀態(tài)A1的主旨時(在步驟S301為“否”)，將處理轉移至步驟S302。
[0152]在步驟S302，轉移等級判定電路77判斷主用的輔助控制量las*的狀態(tài)是否為狀態(tài)A2。轉移等級判定電路77在判斷為不是狀態(tài)A2的主旨時(在步驟S302為“否”)，將處理轉移至步驟S303。
[0153]在步驟S303，轉移等級判定電路77判斷主用的輔助控制量las*的狀態(tài)是否為狀態(tài)A3。轉移等級判定電路77在判斷為不是狀態(tài)A3的主旨時(在步驟S303為“否”)，結束處理。
[0154]與此相對，在步驟S303，轉移等級判定電路77在判斷為是狀態(tài)A3的主旨時(在步驟S303為“是”)，作為轉移等級增益GL生成增益GL3 (步驟S304)，并結束處理。
[0155]另外，在前面的步驟S302，轉移等級判定電路77在判斷為是狀態(tài)A2的主旨時(在步驟S302為“是”)，作為轉移等級增益GL生成增益GL2 (步驟S305)，并結束處理。
[0156]另外，在前面的步驟S301，轉移等級判定電路77在判斷為是狀態(tài)A1的主旨時(在步驟S301為“是”)，作為轉移等級增益GL生成增益GL1 (步驟S306)，并結束處理。
[0157]這里，三個增益GL1、GL2、GL3的值的大小關系如下式(2)，都具有比1大的值。
[0158]1 < GL3 < GL2 < GL1 (2)
[0159]因此，在產生狀態(tài)A1、狀態(tài)A2以及狀態(tài)A3中的任意一個狀態(tài)時，被計數(shù)器76獲取的增加量Na的值成為比由增加量設定映射Mil計算出的增加量Na的值大的值。因此，計數(shù)值N以比通常時(均不是狀態(tài)A1?狀態(tài)A3的任意一個狀態(tài)時)大的增量值增加，所以由增益設定映射M12計算出的分配增益Gs的值與通常時相比迅速成為較小的值。S卩，主用的輔助控制量las*占據(jù)最終電流指令值I*的比例與通常時相比迅速降低，另一方面，備用的輔助控制量Ias*sub的比例與通常時相比迅速升高。與主用的輔助控制量las*占據(jù)最終電流指令值I*的比例迅速降低相應地，針對馬達31的轉矩變動的影響也減小。
[0160]另外，如在前面的式(2)中也表示的那樣，越是給馬達31的轉矩變動帶來的影響較大的狀態(tài)，越計算出較大的值的轉移等級增益GL(GL1、GL2、GL3)。因此，主用的輔助控制量Ias*占據(jù)最終電流指令值I*的比例更加進一步迅速地降低。
[0161]并且，即使是相同的狀態(tài)A1?狀態(tài)A3，給馬達31的轉矩變動帶來的影響的程度也因轉向操縱轉矩τ的大小(絕對值)而不同。S卩，轉向操縱轉矩τ的值越大，給馬達31的轉矩變動帶來的影響的程度越高。鑒于這一點，在本例中，轉向操縱轉矩τ的絕對值越增大，計數(shù)器76的增加量Na的值被設定得越大，進而分配增益Gs的值更加迅速地被設定得較小。因此，主用的輔助控制量las*占據(jù)最終電流指令值I*的比例更加進一步迅速地降低。
[0162]而且，在計數(shù)值N達到異常判定閾值Nth以后，分配增益Gs被維持于0(零)。因此，主用的輔助控制量las*占據(jù)最終電流指令值I*的比例為0%，另一方面，備用的輔助控制量Ias*sub占據(jù)最終電流指令值I*的比例為100%。S卩，使用的輔助控制量las*被從主用的輔助控制量las*完全切換至備用的輔助控制量Ias*sub。轉向操縱轉矩τ的絕對值越大，另外越是給馬達轉矩的變動帶來影響的狀態(tài)，計數(shù)器76的增加量Na的值越被設定為更大的值，所以從主用的輔助控制量las*向備用的輔助控制量Ias*sub的轉移速度加快。
[0163]順便說一下，不僅假定使從主用的輔助控制量las*向備用的輔助控制量Ias*sub的轉移速度加快的狀態(tài)，也假定相反地使轉移速度變慢的狀態(tài)。例如，是以下的(A4)、(A5)所示的兩個狀態(tài)。
[0164](A4)被限制的主用的輔助控制量las*的符號(+、-)與轉向操縱轉矩τ的符號相同，并且被限制的主用的輔助控制量las*的絕對值較小時。S卩，雖然不是產生所謂的自動轉向(正向)的程度，但存在輔助力變得過大的可能性時。
[0165](A5)被限制的主用的輔助控制量las*的符號(+、-)與轉向操縱轉矩τ的符號相同、或者相反，且被限制的輔助控制量las*的絕對值小到近似0(零)的程度時。S卩，存在輔助力變得過小的可能性時。
[0166]轉移等級判定電路77在作為主用的輔助控制量las*的狀態(tài)檢測到狀態(tài)A4或者狀態(tài)A5時，如下這樣判定轉移等級。
[0167](C4)檢測到所謂的擔心過大輔助的狀態(tài)A4時。此時，轉移等級判定電路77判定為轉移等級L4。
[0168](C5)檢測到所謂的擔心過小輔助的狀態(tài)A5時。此時，轉移等級判定電路77判定為轉移等級L5。
[0169]轉移等級L1?L5的針對馬達轉矩，進而針對轉向操縱感的影響程度的大小關系如下式⑶。
[0170]LI > L2 > L3 > L4 > L5 (3)
[0171]認為在產生了狀態(tài)A4以及狀態(tài)A5的情況下，給馬達31的轉矩變動，進而給轉向操縱感帶來的影響與產生了前面的狀態(tài)A1?A3的情況相比極小。因此，也可以使由轉移等級判定電路77進行的轉移等級判定處理的順序如下。
[0172]如圖16B的流程圖所示，在前面的步驟S303，轉移等級判定電路77在判定為主用的輔助控制量las*的狀態(tài)不是狀態(tài)A3的主旨時(在步驟S303中為“否”)，將處理轉移至步驟S307。
[0173]在步驟S307，轉移等級判定電路77判斷主用的輔助控制量las*的狀態(tài)是否為狀態(tài)A4。轉移等級判定電路77在判斷為不是狀態(tài)A4的主旨時(在步驟S307中為“否”)，將處理轉移至步驟S308。
[0174]在步驟S308，轉移等級判定電路77判斷主用的輔助控制量las*的狀態(tài)是否為狀態(tài)A5。轉移等級判定電路77在判斷不是狀態(tài)A5的主旨時(在步驟S308中為“否”)，結束處理。
[0175]與此相對，在前面的步驟S308，轉移等級判定電路77在判斷為是狀態(tài)A5的主旨時(在步驟S308中為“是”)，作為轉移等級增益GL生成增益GL5 (步驟S309)，并結束處理。
[0176]另外，在前面的步驟S307，轉移等級判定電路77在判斷為是狀態(tài)A4的主旨時(在步驟S307中為“是”)，作為轉移等級增益GL生成增益GL4 (步驟S310)，并結束處理。
[0177]這里，兩個增益GL4、GL5的值的大小關系如下式⑷。
[0178]0<GL5<GL4<1 (4)
[0179]因此，在產生狀態(tài)A4或者狀態(tài)A5時，被計數(shù)器76獲取的增加量Na的值成為比由增加量設定映射Mil計算出的增加量Na的值小的值。因此，由增益設定映射M12計算出的分配增益Gs的值成為比通常時(均不是狀態(tài)A4以及狀態(tài)A5的任意一個狀態(tài)時)大的值。即，主用的輔助控制量las*占據(jù)最終電流指令值I*的比例比通常時增高，另一方面，備用的輔助控制量Ias*sub占據(jù)最終電流指令值I*的比例降低。另外，計數(shù)值N增加的速度，進而基于分配增益Gs的從主用的輔助控制量las*向備用的輔助控制量Ias*sub的轉移速度與通常時相比減慢。
[0180]應予說明，轉移等級判定電路77在步驟S308判斷為是狀態(tài)A5的主旨時(在步驟S308中為“是”)、以及在步驟S307判斷為是狀態(tài)A4的主旨時(在步驟S307中為“是”)，也可以分別不生成轉移等級增益GL而結束處理。在該情況下，在至計數(shù)器76的計數(shù)值N達到異常判定閾值Nth的期間，基于被限制的主用的輔助控制量las*繼續(xù)轉向操縱的輔助。在狀態(tài)A4以及狀態(tài)A5，針對馬達轉矩的影響較少，所以沒有大的問題。
[0181]另外，作為切換電路75，也可以采用省略增加量設定映射Mil的結構。在該情況下，例如將轉移等級增益GL與基本增加量Nal相乘，并作為儲存于計數(shù)器76的增加量Na。即使這樣，增加量Na也與轉移等級增益GL相應地增減。
[0182]因此，根據(jù)第二實施方式，能夠得到以下的效果。
[0183](5)與主用的輔助控制量las*的狀態(tài)(給馬達的轉矩變動帶來的影響程度)相應地變更主用的輔助控制量las*占據(jù)最終電流指令值I*的比例。另外，與主用的輔助控制量las*的狀態(tài)相應地變更向備用的輔助控制量Ias*sub的轉移速度。例如，給馬達轉矩變動帶來的影響越大時，越更快地向備用的輔助控制量Ias*sub轉移。因此，與被限制的主用的輔助控制量las*的狀態(tài)相應地，更加適當?shù)匾种岂R達轉矩的變動。也抑制轉向操縱舉動的變化。
[0184]接下來，對電動動力轉向裝置的第三實施方式進行說明。本例在不僅考慮轉向操縱轉矩τ也考慮向馬達31供給的電流的變化地變更從主用的輔助控制量las*向備用的輔助控制量Ias*sub的轉移速度這一點上與第一實施方式不同。
[0185]如圖17所示，切換電路75獲取通過電流傳感器44檢測到的電流值Im。如圖18所示，切換電路75具有判定電路206。判定電路206分別獲取限制狀態(tài)信號Sgrd、轉向操縱轉矩τ以及電流值Im。判定電路206在獲取到表示主用的輔助控制量las*被限制的主旨的限制狀態(tài)信號Sgrd時，基于轉向操縱轉矩τ以及電流值Im來判定使從主用的輔助控制量Ias*向備用的輔助控制量Ias*sub的轉移速度加快還是減慢。判定電路206與使轉移速度加快或是減慢的判定結果相應地生成轉移速度增益GV。
[0186]如圖19所示，判定電路206基于轉向操縱轉矩τ的變化方向(正負的符號)以及電流值Im的變化方向(正負的符號)來判定向馬達31供給的電流是否是使轉向操縱轉矩τ的變化增加的方向的電流(是/否)。
[0187]具體而言，判定電路206作為轉向操縱轉矩τ的變化方向運算轉向操縱轉矩τ的變化值△ τ。轉向操縱轉矩τ的變化值△ τ通過從本次的轉向操縱轉矩τ減去過去的轉向操縱轉矩τ來得到。另外，判定電路206作為電流值Im的變化方向運算電流值Im的變化值A Im。電流值Im的變化值△ Im通過從本次的電流值Im減去過去的電流值Im來得到。
[0188]判定電路206在如下式(5)所示那樣，轉向操縱轉矩τ的變化值△ τ與電流值Im的變化值Aim的相乘結果的符號為正(+)時，判定為向馬達31供給的電流不是使轉向操縱轉矩τ的變化增加的方向的電流的主旨(判定為“否”)。與此相對，判定電路206在如下式(6)所示那樣，轉向操縱轉矩τ的變化值△ τ與電流值Im的變化值△ Im的相乘結果的符號為負(_)時(判定為“是”)，判定為向馬達31供給的電流是使轉向操縱轉矩τ的變化增加的方向的電流的主旨。
[0189]Δ τ X Δ Im > 0 (5)
[0190]Δ τ X Δ Im < 0 (6)
[0191]判定電路206在判定為向馬達31供給的電流是使轉向操縱轉矩τ的變化增加的方向的電流的主旨時(判定為“是”)，作為用于使轉移速度加快的轉移速度增益GV生成增益GVH。另外，判定電路206在判定為向馬達31供給的電流不是使轉向操縱轉矩τ的變化加快的方向的電流的主旨時(判定為否)，作為用于使轉移速度減慢的轉移速度增益GV生成增益GVL。將增益GVH設定為大于1的值，將增益GVL設定為小于1的值。
[0192]轉向操縱轉矩τ的變化方向(正負的符號)與電流值Im