在判斷為主用的輔助控制量las*未被限制的主旨時(在步驟S201為“否，，)，從計數(shù)器76的計數(shù)值N減去恒定值Ns (步驟S206)。應予說明，將使計數(shù)值N減少時的恒定值Ns設定為比使計數(shù)值N增加時的增加量Na小的值。接下來，切換電路75使用主用的輔助控制量Ias*(準確而言是經(jīng)過上下限保護處理電路73后的輔助控制量las*)繼續(xù)轉(zhuǎn)向操縱輔助(步驟S207)，并結束處理。
[0112]應予說明，也可以采用省略了圖12的流程圖中的步驟S206、S207這兩個處理的結構。在該情況下，切換電路75在判斷為主用的輔助控制量las*未被限制的主旨時(在步驟S201為“否”)，結束處理。
[0113]像這樣，在主用的輔助控制量las*被限制的異常的狀態(tài)持續(xù)恒定時間以上時，作為決定的故障自保動作，將使用的輔助控制量從主用的輔助控制量las*切換至備用的輔助控制量las*sub。因此，能夠得到更高的安全性。另外，在主用的輔助控制量las*被限制時使計數(shù)值N增加增加量Na，另一方面，在該輔助控制量las*未被限制時使計數(shù)值N減少恒定值Ns( < Na)。因此，進行考慮了每次的限制有無的切換處理。
[0114]但是，在使用的輔助控制量las*被從主用的輔助控制量las*向備用的輔助控制量Ias*sub切換時，擔心如下的情況。例如，存在從主用的輔助控制量las*被限制開始至計數(shù)值N達到異常判定閾值Nth以上的值的期間(異常判定期間)與通常時相比轉(zhuǎn)向操縱感降低的可能性。這是因為不使用原本的適當?shù)闹饔玫妮o助控制量las*而使用被限制為上限值IUL*或者下限值ILL*的主用的輔助控制量las*。
[0115]例如，作為被限制的主用的輔助控制量las*的狀態(tài)，假定以下的(A1)?(A3)所不的二種狀態(tài)。
[0116](A1)被限制的主用的輔助控制量las*的符號(+、-)交替反轉(zhuǎn)時。此時，主用的輔助控制量las*的值在上限值IUL*與下限值ILL*之間交替切換。由于馬達31的轉(zhuǎn)矩方向也交替反轉(zhuǎn)，所以擔心導致振動的產(chǎn)生。
[0117](A2)被限制的主用的輔助控制量las*的符號與轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩τ的符號相反時。此時，擔心馬達31的轉(zhuǎn)矩方向與原本的轉(zhuǎn)矩方向成為反向的所謂的反向輔助的產(chǎn)生。
[0118](A3)被限制的主用的輔助控制量las*的符號與轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩τ的符號相同時。此時，擔心與被限制的輔助控制量las*和原本的正常的輔助控制量las*的偏離的程度相應地產(chǎn)生所謂的自動轉(zhuǎn)向(正向)。
[0119]這里，例如在U形轉(zhuǎn)彎時等轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩τ的值增大的狀況下，與轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩τ的值增大相應地，由上限值IUL*和下限值ILL*決定的限制寬度(保護寬度)也變寬。而且，在狀態(tài)A1、狀態(tài)A2以及狀態(tài)A3的任何一個狀態(tài)下，均是轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩τ，進而主用的輔助控制量las*的限制寬度越增大，對馬達31的轉(zhuǎn)矩變動的影響越增大。因此，優(yōu)選在產(chǎn)生較大的轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩τ的情況下，迅速地切換至備用的輔助控制量Ias*sub。
[0120]與此相對，例如在如對拐彎中的方向盤的舵角進行微調(diào)的修正舵那樣，在充裕的微修正的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)向操縱時，轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩τ的值不成為那么大的值。因此，由上限值IUL*和下限值ILL*決定的主用的輔助控制量las*的限制寬度不變得那么寬。因此，此時被限制的主用的輔助控制量las*的值成為更接近限制前的正常的輔助控制量las*的值。因此，被限制的主用的輔助控制量las*給馬達31的轉(zhuǎn)矩帶來的影響也較小。因此，與產(chǎn)生較大的轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩τ的情況相比，無需急著向備用的輔助控制量Ias*sub的切換。
[0121]基于這些情況，在本例中，為了抑制從主用的輔助控制量las*向備用的輔助控制量Ias*sub的切換時的馬達31的轉(zhuǎn)矩變動給轉(zhuǎn)向操縱感帶來的影響，采用以下的結構。
[0122]如圖13所示，切換電路75除了具有計數(shù)器76以外，還具有增加量設定映射M11、增益設定映射M12、第一乘法器201、第一加法器202、第二乘法器203、以及第二加法器204。
[0123]增加量設定映射Mil是將橫軸作為轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩τ (絕對值)、將縱軸作為計數(shù)器76的增加量Na的映射。增加量設定映射Mil獲取轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩τ，并計算出與轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩τ的絕對值相應的增加量Na。增加量設定映射Mil基于與轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩τ的絕對值相應地適當?shù)剡M行從主用的輔助控制量las*向備用的輔助控制量Ias*sub的切換的觀點來設定。增加量設定映射Mil具有如下的特性。S卩，以轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩τ為零時的增加量Na即基本增加量Nal為起點，轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩τ的絕對值越增大，計算出的增加量Na的值越增大。
[0124]計數(shù)器76獲取由增加量設定映射Ml 1計算出的增加量Na，并使用該獲取的增加量Na來使計數(shù)值N增加。
[0125]增益設定映射M12是將橫軸作為計數(shù)器76的計數(shù)值N、將縱軸作為針對主用的輔助控制量las*以及備用的輔助控制量Ias*sub的分配增益Gs的圖。分配增益Gs是為了變更主用的輔助控制量las*以及備用的輔助控制量Ias*sub占據(jù)最終電流指令值I*的比例而被使用的。增益設定映射M12獲取計數(shù)器76的計數(shù)值N，并與該獲取的計數(shù)值N相應地計算分配增益Gs。將分配增益Gs設定為零以上1以下的值。增益設定映射M12具有如下的特性。即，在計數(shù)值N從零達到規(guī)定的閾值N1的期間，分配增益Gs的值被維持于1。在計數(shù)值N超過規(guī)定的閾值N1以后，在至達到異常判定閾值Nth (>N1)的期間，隨著計數(shù)值N增加，分配增益Gs的值減少。在計數(shù)值N達到異常判定閾值Nth以后，分配增益Gs的值被維持于零。
[0126]第一乘法器201將由上下限保護處理電路73獲取的主用的輔助控制量las*(限制前或者限制后的輔助控制量)與由增益設定映射M12計算出的分配增益Gs相乘。
[0127]第一加法器202通過從作為分配增益Gs的最大值的1減去由增益設定映射M12計算出的分配增益Gs來求出差分增益Gss。
[0128]第二乘法器203將由備用的輔助控制電路74計算出的備用的輔助控制量Ias*sub與由第一加法器202計算出的差分增益Gss相乘。
[0129]第二加法器204通過將由第一乘法器201計算出的乘以分配增益Gs而得的主用的輔助控制量Ias*、與由第二乘法器203計算出的乘以差分增益Gss而得的備用的輔助控制量Ias*sub相加，來生成最終電流指令值I*。
[0130]根據(jù)該結構，轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩τ的絕對值越大，計數(shù)器76的增加量Na越被設定為更大的值。因此，轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩τ的絕對值越大，計數(shù)器76的計數(shù)值Ν的增加越被提前。與計數(shù)值Ν的增加被提前相應地，更早地從被限制為限制值的主用的輔助控制量las*向備用的輔助控制量Ias*sub切換。S卩，轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩τ的絕對值越大，從開始主用的輔助控制量las*的限制開始至向備用的輔助控制量Ias*sub切換的期間(圖10:恒定期間AT)越被縮短。因此，能夠減少馬達31的轉(zhuǎn)矩變動影響到駕駛員的轉(zhuǎn)向操縱舉動的期間，例如能夠減少自動轉(zhuǎn)向或者反向輔助等的產(chǎn)生期間。
[0131]另外，與轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩τ相應地，主用的輔助控制量las*和備用的輔助控制量Ias*sub占據(jù)最終電流指令值I*的比例變化。例如，如以下的(B1)?(B3)所示那樣。
[0132](B1)在分配增益Gs的值為1.0時，主用的輔助控制量las*和備用的輔助控制量Ias*sub占據(jù)最終電流指令值I*的比例為100:0。此時，被限制的主用的輔助控制量las*保持原樣成為最終電流指令值I*。
[0133](B2)在分配增益Gs的值為0.5時，主用的輔助控制量las*和備用的輔助控制量Ias*sub占據(jù)最終電流指令值I*的比例為50:50。
[0134](B3)在分配增益Gs的值為零時，主用的輔助控制量las*和備用的輔助控制量Ias*sub占據(jù)最終電流指令值I*的比例為0:100。此時，備用的輔助控制量Ias*sub保持原樣成為最終電流指令值I*。
[0135]像這樣，通過與轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩τ，進而與計數(shù)值N相應地使備用的輔助控制量Ias*sub占據(jù)最終電流指令值I*的比例變化，抑制從被限制的主用的輔助控制量las*急劇地向備用的輔助控制量Ias*sub切換。因此，抑制由被限制的主用的輔助控制量las*與備用的輔助控制量Ias*sub偏離引起的馬達31的轉(zhuǎn)矩變動。能夠與轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩τ相應地更加適當?shù)乩^續(xù)轉(zhuǎn)向操縱的輔助。
[0136]根據(jù)第一實施方式，能夠得到以下的效果。
[0137](1)針對在輔助控制量las*的運算中使用的各信號(各狀態(tài)量)分別獨立地設定輔助控制量las*的限制值，并且將這些限制值相加而得的值設定為針對輔助控制量las*的最終的限制值。因此，即使在由于一些原因而運算了顯示異常值的輔助控制量las*的情況下，該異常的輔助控制量las*也被最終的限制值直接限制為與各信號值相應的適當?shù)闹?。被限制為適當?shù)闹档妮o助控制量las*作為最終電流指令值I*被供給至馬達控制信號生成電路62，由此準確地抑制將不希望的輔助力賦予至轉(zhuǎn)向操縱系統(tǒng)。
[0138](2)在主用的輔助控制量las*被限制的異常的狀態(tài)持續(xù)恒定時間以上時，作為決定的故障自保動作，使用的輔助控制量las*被從主用的輔助控制量las*切換至備用的輔助控制量Ias*sub。因此，能夠得到更高的安全性。
[0139](3)轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩τ的絕對值越大，計數(shù)器76的增加量Na越增加。因此，轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩τ的絕對值越大，計數(shù)值Ν越更快地達到異常判定閾值Nth。S卩，提前完成決定的故障自保動作(這里是使用的輔助控制量las*的切換動作)。因此，能夠與異常判定期間(從開始輔助控制量的限制處理開始至N ^ Nth成立的期間)被縮短相應地減少馬達31的轉(zhuǎn)矩變動，進而減少針對駕駛員的轉(zhuǎn)向操縱舉動的影響。
[0140](4)隨著計數(shù)值N增加，備用的輔助控制量Ias*sub占據(jù)最終電流指令值I*的比例增加。即，計數(shù)值N越增大，被限制的主用的輔助控制量las*針對馬達轉(zhuǎn)矩的影響越減小，另一方面，備用的輔助控制量Ias*sub針對馬達轉(zhuǎn)矩的影響越增大。因此，異常判定期間的馬達31的轉(zhuǎn)矩變動被適當?shù)匾种啤Ａ硗?，從主用的輔助控制量las*向備用的輔助控制量Ias*sub切換時的轉(zhuǎn)矩變動副度也變窄。
[0141]接下來，對電動動力轉(zhuǎn)向裝置的第二實施方式進行說明。本例在不僅考慮轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩τ還考慮被限制的主用的輔助控制量las*的狀態(tài)地變更從主用的輔助控制量las*向備用的輔助控制量Ias*sub的轉(zhuǎn)移速度這一點上與第一實施方式不同。
[0142]如圖14所示，電流指令值運算電路61具有轉(zhuǎn)移等級判定電路77。轉(zhuǎn)移等級判定電路77分別獲取主用的輔助控制量Ias*(限制前或者限制后)、限制狀態(tài)信號Sgrd、上限值IUL*、下限值ILL*以及轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩τ，并基于這些獲取的信號來判定轉(zhuǎn)移等級。這里，所謂的轉(zhuǎn)移等級是指主用的輔助控制量las*(限制前或者限制后)給馬達31的轉(zhuǎn)矩，進而給轉(zhuǎn)向操縱舉動帶來的影響的程度。在輸出異常的主用的輔助控制量las*的情況下，優(yōu)選該主用的輔助控制量las*給馬達31的轉(zhuǎn)矩帶來的影響的程度越高，越使從主用的輔助控制量las*向備用的輔助控制量Ias*sub的轉(zhuǎn)移速度更加提前。
[0143]轉(zhuǎn)移等級判定電路77基于限制狀態(tài)信號Sgrd來判定主用的輔助控制量las*是否被限制。轉(zhuǎn)移等級判定電路77在判定為主用的輔助控制量las*被限制的主旨時，基于主用的輔助控制量Ias*、上限值IUL*以及下限值ILL*判定主用的輔助控制量las*的狀況。作為該判定出的狀況，例如有前面敘述的狀態(tài)A1?狀態(tài)A3。轉(zhuǎn)移等級判定電路77參考轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩τ，并且基于主用的輔助控制量las*的狀態(tài)來判定轉(zhuǎn)移等級。轉(zhuǎn)移等級判定電路77生成與該判定出的轉(zhuǎn)移等級相應的值的轉(zhuǎn)移等級增益GL。
[0144]轉(zhuǎn)移等級判定電路77在作為主用的輔助控制量las*的狀況檢測到上述的狀態(tài)A1、狀態(tài)A2以及狀態(tài)A3時，如下這樣判定轉(zhuǎn)移等級。
[0145](C1)在檢測到擔心較大的振動的狀態(tài)A1時。此時，轉(zhuǎn)移等級判定電路77判定為轉(zhuǎn)移等級LI。
[0146](C2)在檢測到擔心反向輔助的狀態(tài)A2時。此時，轉(zhuǎn)移等級判定電路77判定為轉(zhuǎn)移等級L2。
[0147](C3)在檢