本實(shí)用新型涉機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種可靜態(tài)吸附的旋轉(zhuǎn)攀爬機(jī)器人。

背景技術(shù)：

如今高樓大廈林立，大廈外墻對(duì)大廈整體的美觀度十分重要，需要工人進(jìn)行高空作業(yè)，對(duì)建筑外墻、角落進(jìn)行清潔，對(duì)因干燥二開裂的墻面漆重刷，或?qū)Ω邩堑牟Ａ鈮M(jìn)行拆裝。而隨著人們生活水平的提高和工人安全意識(shí)的提高，愿意從事高空清潔作業(yè)工作的人越來越少，因此能安全高效并低成本地對(duì)大廈外墻進(jìn)行清潔的工具成為了大勢所趨。

實(shí)現(xiàn)高效安全并且低成本地進(jìn)行高空作業(yè)是本實(shí)用新型探討的問題點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)問題，提供一種可靜態(tài)吸附的旋轉(zhuǎn)攀爬機(jī)器人，一種可靜態(tài)吸附的旋轉(zhuǎn)攀爬機(jī)器人，包含第一吸盤板、第二吸盤板和控制面板，第一吸盤板安裝在控制面板正面的右端，第二吸盤板安裝在控制面板正面的左端，第一吸盤板與所述控制面板之間通過第一螺桿軸活動(dòng)連接，第二吸盤板與控制面板之間通過第二螺桿軸活動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，控制面板背面與第一吸盤板相對(duì)應(yīng)一端上設(shè)有第一步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板，控制面板背面與第二吸盤板相對(duì)應(yīng)一端上設(shè)有第二步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板。

進(jìn)一步地，第一步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板上設(shè)有第一步進(jìn)電機(jī)，第二步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板上設(shè)有第二步進(jìn)電機(jī)。

進(jìn)一步地，第一吸盤板上設(shè)有三個(gè)第一吸盤，第二吸盤板上設(shè)有三個(gè)第二吸盤。

進(jìn)一步地，第一吸盤板背面設(shè)有第一吸盤舵機(jī)組，第二吸盤板背面設(shè)有第二吸盤舵機(jī)組。

進(jìn)一步地，第一吸盤舵機(jī)組包含三個(gè)第一舵機(jī)，第二吸盤舵機(jī)組包含三個(gè)第二舵機(jī)，三個(gè)第一舵機(jī)位置上分別對(duì)應(yīng)三個(gè)第一吸盤，三個(gè)第二舵機(jī)位置上分別對(duì)應(yīng)三個(gè)第二吸盤。

本實(shí)用新型的有益效果為：本實(shí)用新型一種可靜態(tài)吸附的旋轉(zhuǎn)攀爬機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了高效安全并且低成本地進(jìn)行高空作業(yè)。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的正面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的反面結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為能進(jìn)一步了解本實(shí)用新型的特征、技術(shù)手段以及所達(dá)到的具體目的、功能，下面結(jié)合附圖與具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

請(qǐng)參閱圖1至圖2：

一種可靜態(tài)吸附的旋轉(zhuǎn)攀爬機(jī)器人，其特征在于，包含第一吸盤10、第二吸盤板20和控制面板90，第一吸盤板10安裝在控制面板90正面的左端，第二吸盤板20安裝在控制面板90正面的右端，為了使第一吸盤板10、第二吸盤板20能夠相對(duì)控制面板旋轉(zhuǎn)，從而達(dá)到攀爬的效果，第一吸盤板10與控制面板90之間通過第一螺桿軸102活動(dòng)連接，第二吸盤板20與控制面板90之間通過第二螺桿軸202活動(dòng)連接。

控制面板90背面與第一吸盤板10相對(duì)應(yīng)一端上設(shè)有第一步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板 50，控制面板90背面與第二吸盤板20相對(duì)應(yīng)一端上設(shè)有第二步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板 60，第一步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板50上設(shè)有第一步進(jìn)電機(jī)30，第二步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板60 上設(shè)有第二步進(jìn)電機(jī)40。在移動(dòng)方式方面采取了“I型旋轉(zhuǎn)攀爬”機(jī)構(gòu)，通過一端固定，第一步進(jìn)電機(jī)30旋轉(zhuǎn)，使第一吸盤板10一端擺轉(zhuǎn)一定角度，第二吸盤板20固定不動(dòng)，再進(jìn)行替換，兩邊吸盤交替連續(xù)動(dòng)作使其移動(dòng)。

第一吸盤板10上設(shè)有三個(gè)第一吸盤101，第二吸盤板20上設(shè)有三個(gè)第二吸盤201，在第一吸盤板10、第二吸盤板20上形成三角結(jié)構(gòu)，使吸盤更具有穩(wěn)定性，令機(jī)器人即使在較高的墻上攀爬仍然保持固定。

第一吸盤板10背面設(shè)有第一吸盤舵機(jī)組70，第二吸盤板20背面設(shè)有第二吸盤舵機(jī)組80，第一吸盤舵機(jī)組70包含三個(gè)第一舵機(jī)701，第二吸盤舵機(jī)組 80包含三個(gè)第二舵機(jī)801，三個(gè)第一舵機(jī)701位置上分別對(duì)應(yīng)三個(gè)第一吸盤 101，三個(gè)第二舵機(jī)801位置上分別對(duì)應(yīng)三個(gè)第二吸盤201。吸盤采用了軟膠吸盤的吸附結(jié)構(gòu)，配合第一吸盤舵機(jī)組70帶動(dòng)第一螺桿軸102旋轉(zhuǎn)，第二吸盤舵機(jī)組80帶動(dòng)第二螺桿軸202旋轉(zhuǎn)，使吸盤壓在移動(dòng)平面上。這種設(shè)計(jì)屬靜態(tài)吸附，吸附過程只需要舵機(jī)常態(tài)轉(zhuǎn)動(dòng)180°便能完成動(dòng)作，能大大減少電能功耗，大大提升作品的續(xù)航時(shí)間，使其產(chǎn)品化成為可能。

在控制系統(tǒng)中，核心采用Arduino mega 2560，相比51單片機(jī)，無論從性能還是編程復(fù)雜度上都有比較大的提升，因此產(chǎn)品的控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性及可拓展型也大大提高。為了防止移動(dòng)過程遇到障礙物導(dǎo)致機(jī)械故障，可加配一個(gè) HC-SR04超聲波傳感器，當(dāng)機(jī)器人遇到障礙物機(jī)器并會(huì)自動(dòng)停止移動(dòng)。同時(shí)利用紅外遙控取代有線控制，這種控制比人工控制能精準(zhǔn)靈活，使機(jī)器人在工作中更靈敏。

以上實(shí)施例僅表達(dá)了本實(shí)用新型的其中一種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本實(shí)用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，本實(shí)用新型專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。