本實用新型涉及車輛安全控制領(lǐng)域，具體而言，涉及一種探測車輛周邊障礙物的系統(tǒng)及車輛。

背景技術(shù)：

在本領(lǐng)域，汽車雷達、行車記錄儀都是汽車行駛過程中輔助駕駛者駕駛車輛的安全駕駛輔助裝置，能以聲音或者更為直觀的顯示告知駕駛者周圍障礙物的情況，對于車主駕駛車輛起到了很大的幫助。

目前，現(xiàn)有的汽車雷達和車載攝像頭，一般都固定設(shè)置在車身上，用于實時檢測車輛周圍是否存在障礙物，從而輔助駕駛者駕駛車輛。由于雷達探頭和攝像頭的位置固定，不能隨著車輛方向盤角度、行駛車速來進行動態(tài)調(diào)節(jié)其朝向，在車輛掉頭、轉(zhuǎn)彎或超車等涉及到需要通過打方向盤來實現(xiàn)的情況下，存在很多探測盲區(qū)，造成安全隱患。

針對上述現(xiàn)有技術(shù)中沒有根據(jù)車輛運行情況來自適應(yīng)調(diào)節(jié)朝向的用于探測車輛周邊障礙物的探測設(shè)備的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型實施例提供了一種探測車輛周邊障礙物的系統(tǒng)及車輛，以至少解決現(xiàn)有技術(shù)中沒有根據(jù)車輛運行情況來自適應(yīng)調(diào)節(jié)朝向的用于探測車輛周邊障礙物的探測設(shè)備的技術(shù)問題。

根據(jù)本實用新型實施例的一個方面，提供了一種探測車輛周邊障礙物的系統(tǒng)，包括：角度傳感器，與車輛的方向盤連接，用于檢測車輛方向盤的轉(zhuǎn)動角度；控制器，通過數(shù)據(jù)傳輸總線與角度傳感器連接，接收來自角度傳感器的轉(zhuǎn)動角度信號；至少一個探測設(shè)備，與控制器連接，用于接收控制器發(fā)送的控制信息，并根據(jù)控制信號探測車輛周邊的障礙物狀況；其中，控制器還用于根據(jù)轉(zhuǎn)動角度信號確定至少一個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度。

根據(jù)本實用新型實施例的另一方面，還提供了一種車輛，包括上述任意一項探測車輛周邊障礙物的系統(tǒng)。

在本實用新型實施例中，通過檢測并獲取車輛當前的運行情況，并根據(jù)車輛當前至少一個運行參數(shù)來確定位于車輛預(yù)設(shè)位置上用于輔助駕駛的一個或多個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度，一種可選的實施例中，可以根據(jù)車輛當前的速度和駕駛者打方向盤的轉(zhuǎn)動角度來確定車身上安裝的一個或多個攝像頭或雷達探頭的偏轉(zhuǎn)角度，最后利用調(diào)整角度后的一個或多個探測設(shè)備來對車輛周邊的障礙物進行探測，達到了根據(jù)車輛當前的運行情況動態(tài)調(diào)整車身上探測設(shè)備的探測角度和方向的目的，從而實現(xiàn)了盡可能無視野盲區(qū)地為駕駛者檢測車輛周邊障礙物的情況的技術(shù)效果，進而解決了現(xiàn)有技術(shù)中沒有根據(jù)車輛運行情況來自適應(yīng)調(diào)節(jié)朝向的用于探測車輛周邊障礙物的探測設(shè)備的技術(shù)問題。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當限定。在附圖中：

圖1是根據(jù)本實用新型實施例的一種探測車輛周邊障礙物的方法流程圖；

圖2是根據(jù)本實用新型實施例的一種可選的探測車輛周邊障礙物的方法流程圖；

圖3是根據(jù)本實用新型實施例的一種可選的探測車輛周邊障礙物的方法流程圖；

圖4是根據(jù)本實用新型實施例的一種可選的超車示意圖；

圖5是根據(jù)本實用新型實施例的一種可選的探測車輛周邊障礙物的方法流程圖；

圖6是根據(jù)本實用新型實施例的一種可選的探測車輛周邊障礙物的方法流程圖；以及

圖7是根據(jù)本實用新型實施例的一種探測車輛周邊障礙物的裝置示意圖；

圖8是根據(jù)本實用新型實施例的一種探測車輛周邊障礙物的系統(tǒng)示意圖；以及

圖9是根據(jù)本實用新型實施例的一種可選的探測車輛周邊障礙物的系統(tǒng)示意圖。

具體實施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本實用新型方案，下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分的實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應(yīng)當屬于本實用新型保護的范圍。

需要說明的是，本實用新型的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當情況下可以互換，以便這里描述的本實用新型的實施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤?。此外，術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。

實施例1

根據(jù)本實用新型實施例，提供了一種探測車輛周邊障礙物的方法實施例，需要說明的是，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計算機可執(zhí)行指令的計算機系統(tǒng)中執(zhí)行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。

圖1是根據(jù)本實用新型實施例的一種探測車輛周邊障礙物的方法流程圖，如圖1所示，該方法包括如下步驟：

步驟S102，獲取當前車輛的至少一個運行參數(shù)，運行參數(shù)至少包括：車輛的車速、車輛的方向盤的轉(zhuǎn)動角度；

步驟S104，根據(jù)至少一個運行參數(shù)確定車輛上一個或多個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度，其中，探測設(shè)備部署于車輛的預(yù)設(shè)位置上，用于探測車輛周邊的障礙物狀況；

步驟S106，根據(jù)偏轉(zhuǎn)角度，控制一個或多個探測設(shè)備對車輛周邊障礙物進行探測。

作為一種可選的實施例，上述運行參數(shù)可以為表征車輛當前運行情況的各個參數(shù)，可以包括：車輛當前的車速、方向、車輛當前的方向盤的轉(zhuǎn)動角度；一種可選的實施例中，還可以包括車輛的車型、質(zhì)量、車身尺寸、轉(zhuǎn)彎半徑等；上述探測設(shè)備可以為用于輔助駕駛的雷達、攝像頭等車載設(shè)備，部署于車身的多個預(yù)設(shè)位置上，用于探測車輛周邊的障礙物狀況，可以通過一個或多個雷達探頭來探測車輛與周邊的障礙物的距離，也可以通過一個或多個攝像頭來獲取車輛周邊障礙物的情況，還可以是通過一個或多個雷達與攝像頭組合來檢測車輛周邊的障礙物?；谏鲜霾襟ES102至S106公開的技術(shù)方案，通過檢測并獲取當前車輛的至少一個運行參數(shù)，并根據(jù)車輛的運行參數(shù)來動態(tài)調(diào)整安裝在車身上多個預(yù)設(shè)位置的探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度，進而對車輛周邊障礙物進行探測。

一種可選的實施例中，可以通過在車輛上安裝的速度傳感器檢測車輛的車速，通過在車輛上安裝的角度傳感器檢測車輛的方向盤的轉(zhuǎn)動角度。

作為一種可選的實施方式，可以在車身上安裝多個不同方向的攝像頭，獲取車輛周邊的環(huán)境狀況，在車載顯示屏上顯示合成后的360度全景圖像，以便駕駛者可以清楚直觀地看到車輛當前所處的環(huán)境外貌，從而可以更好的避開障礙物，優(yōu)選地，結(jié)合不同方向的雷達探頭，可以實時向駕駛者提供與障礙物距離的預(yù)警提示信息，便于駕駛者更好地控制車速和方向，減少不必要的碰撞發(fā)生。

此處需要說明的是，由于車輛的車型大小不同，車輛的轉(zhuǎn)彎半徑不同，轉(zhuǎn)彎半徑是指當方向盤轉(zhuǎn)到極限位置時，外側(cè)前輪軌跡圓半徑。在根據(jù)車輛方向盤的轉(zhuǎn)動角度來動態(tài)調(diào)整車輛攝像頭和雷達探頭的探測方向的情況下，結(jié)合車輛的轉(zhuǎn)彎半徑和車身尺寸，根據(jù)方向盤角度來計算車輛探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度，可以更準確地估算出安裝在車輛上的探測設(shè)備最佳的探測方向。

由上可知，通過檢測并獲取車輛當前的運行情況，并根據(jù)車輛當前至少一個運行參數(shù)來確定位于車輛預(yù)設(shè)位置上用于輔助駕駛的一個或多個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度，一種可選的實施例中，可以根據(jù)車輛當前的速度和駕駛者打方向盤的轉(zhuǎn)動角度來確定車身上安裝的一個或多個攝像頭或雷達探頭的偏轉(zhuǎn)角度，最后利用調(diào)整角度后的一個或多個探測設(shè)備來對車輛周邊的障礙物進行探測，達到了根據(jù)車輛當前的運行情況動態(tài)調(diào)整車身上探測設(shè)備的探測角度和方向的目的，從而實現(xiàn)了盡可能無視野盲區(qū)地為駕駛者檢測車輛周邊障礙物的情況的技術(shù)效果，進而解決了現(xiàn)有技術(shù)中沒有根據(jù)車輛運行情況來自適應(yīng)調(diào)節(jié)朝向的用于探測車輛周邊障礙物的探測設(shè)備的技術(shù)問題。

在一種可選的實施例中，如圖2所示，在探測設(shè)備為多個的情況下，根據(jù)至少一個運行參數(shù)確定車輛上一個或多個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度，包括：

步驟S202，獲取多個探測設(shè)備的在車身上的空間位置；

步驟S204，按照空間位置，根據(jù)至少一個運行參數(shù)確定多個探測設(shè)備的多個偏轉(zhuǎn)角度。

具體地，在上述實施例中，上述探測設(shè)備可以為用于輔助駕駛的雷達、攝像頭等車載設(shè)備，部署于車身的多個預(yù)設(shè)位置上，用于探測車輛周邊的障礙物狀況；在探測為多個情況下，由于探測設(shè)備在車身上的位置不同，用于檢測的區(qū)域也不同，需要基于每個探測設(shè)備在車身上的位置信息，來根據(jù)車輛當前的方向盤角度和車速確定每個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度。

此處需要說明的是，可以按照車輛的車型、車身尺寸、轉(zhuǎn)彎半徑等信息，根據(jù)每個探測設(shè)備的探測范圍，確定需要在車輛上安裝的探測設(shè)備的數(shù)量，以及每個探測設(shè)備在車身上的安裝位置，在車輛處于行駛狀態(tài)的情況下，根據(jù)車輛的方向盤轉(zhuǎn)動角度和車速動態(tài)調(diào)整每個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度，使得車身上的多個探測設(shè)備一直可以處于可以探測車身周邊所有區(qū)域的障礙物的朝向。

通過上述實施例，可以實現(xiàn)自定義調(diào)整每個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度，消除探測盲區(qū)的效果。

作為一種可選的實施方式，在車身上安裝有多個探測設(shè)備的情況下，并且檢測到多個障礙物的情況下，可以根據(jù)障礙物的類型和/或大小來確定向駕駛提供的預(yù)警信息，障礙物的類型可以分為：人、運動體、靜置物體，在同時檢測到這三種障礙物的情況下，優(yōu)先將探測到人的那個探測設(shè)備的信息提示給駕駛者，然后將探測到運動體的那個探測設(shè)備的信息提示給駕駛者，最后將探測到靜置物體的那個探測設(shè)備的信息提示給駕駛者，優(yōu)選地，還可以按照靜置物體的大小，優(yōu)先將探測到大的靜置物體的探測設(shè)備的信息提示給駕駛者。

作為另一種可選的實施方式，在車身上安裝有多個探測設(shè)備的情況下，并且檢測到多個障礙物的情況下，可以根據(jù)對車輛的損害情況來確定向駕駛提供的預(yù)警信息，一種可選的實施例中，在車身上安裝的多個探測設(shè)備均檢測到障礙物的情況下，優(yōu)先將探測到障礙物對車輛損害較大的那個探測設(shè)備的信息提示給駕駛者，或者通過大數(shù)據(jù)分析，將最優(yōu)選的方案提供給駕駛者。

需要說明的是，駕駛者可以自定義設(shè)置每個探測設(shè)備的優(yōu)先級。

在一種可選的實施例中，上述探測設(shè)備包括：攝像頭，和/或，雷達。

具體地，在上述實施例中，上述探測設(shè)備部署于車身的多個預(yù)設(shè)位置上，用于探測車輛周邊的障礙物狀況，可以通過一個或多個雷達探頭來探測車輛與周邊的障礙物的距離，也可以通過一個或多個攝像頭來獲取車輛周邊障礙物的情況，還可以是通過一個或多個雷達與攝像頭組合來檢測車輛周邊的障礙物。

可選地，上述雷達可以為微波雷達，和/或激光雷達。

優(yōu)選地，上述雷達可以為微波雷達。相比于傳統(tǒng)超聲波雷達，微波雷達受的干擾要小很多，不受大霧天氣及溫度等影響，檢測距離較大(通常大于100m)，而超聲波雷達受干擾較多，檢測距離較小(通常小于1m)。

一種可選的實施例中，可以將攝像頭和雷達共同作為探測車輛周邊障礙物的探測設(shè)備，利用攝像頭獲取車輛周邊障礙物的圖像，直觀反映車輛周邊的障礙物情況；利用雷達探頭實時獲取車輛與障礙物的距離，并根據(jù)車輛當前方向盤的轉(zhuǎn)動角度和車速，動態(tài)調(diào)整車輛攝像頭和雷達探頭的偏轉(zhuǎn)角度，以獲取最佳的探測方向。

在一種可選的實施例中，如圖3所示，根據(jù)至少一個運行參數(shù)確定車輛上一個或多個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度，可以包括如下步驟：

步驟S302，根據(jù)車輛的方向盤的轉(zhuǎn)動方向確定車輛上一個或多個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度的方向；

步驟S304，根據(jù)車輛的車速大小和車輛方向盤的轉(zhuǎn)動角度的大小，確定偏轉(zhuǎn)角度的大小。

具體地，在上述實施例中，駕駛者打方向盤的轉(zhuǎn)動方向就是車輛轉(zhuǎn)彎的方向，因而，可以根據(jù)方向盤的轉(zhuǎn)動方向確定車輛上一個或多個探測設(shè)備偏轉(zhuǎn)的角度的方向，然后根據(jù)車輛方向盤的轉(zhuǎn)動角度的大小以及車速大小，估計車輛轉(zhuǎn)彎的軌跡弧形，進而根據(jù)車身的尺寸確定車輛上各個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度的大小，一般情況下，方向盤轉(zhuǎn)動15至16度，輪胎轉(zhuǎn)動1度，實際情況要根據(jù)車輛的車型、尺寸大小以及轉(zhuǎn)彎半徑等參數(shù)來確定。

一種可選的實施例中，圖4是根據(jù)本實用新型實施例的一種可選的超車示意圖，如圖4所示，當?shù)缆纷髠?cè)的車輛401超越車輛右側(cè)的車輛403的情況下，左側(cè)的401車輛當前要靠右行駛，需要向右打方向盤，在方向盤的轉(zhuǎn)動角度相同的情況下，車輛401的行駛速度不同，車輛401向右轉(zhuǎn)得彎度也不同，行駛速度v越大，轉(zhuǎn)彎的半徑r越大，即預(yù)測的車輛轉(zhuǎn)彎的行駛軌跡不同，因而需要根據(jù)車輛的車速大小和車輛方向盤的轉(zhuǎn)動角度的大小，共同確定探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度大小。

通過上述實施例，可以實現(xiàn)根據(jù)車輛當前的車速和方向盤轉(zhuǎn)動角度來預(yù)測車輛的行駛軌跡，進而確定每個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)偏轉(zhuǎn)角度控制每個探測設(shè)備的朝向進行偏轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)動態(tài)調(diào)整探測設(shè)備的探測區(qū)域的目的。

在一種可選的實施例中，如圖5所示，在根據(jù)車輛的車速大小和車輛方向盤的轉(zhuǎn)動角度的大小，確定偏轉(zhuǎn)角度的大小之后，上述方法還可以包括如下步驟：

步驟S502，實時獲取車輛與車輛周邊障礙物的相對位置；

步驟S504，根據(jù)相對位置，動態(tài)調(diào)整一個或多個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度。

具體地，在上述實施例中，在根據(jù)車輛的當前的車速大小和車輛方向盤的轉(zhuǎn)動角度的大小，并確定每個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度的大小之后，在某個探測設(shè)備檢測到障礙物的情況下，可以根據(jù)車輛與障礙物的相對位置，動態(tài)調(diào)整各個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度，從而使得障礙物一直可以處于駕駛者的視野范圍之內(nèi)。

一種可選的實施例中，仍以圖4為例，當車輛401超越車輛403的整個過程中，要實時獲取車輛401與車輛403的相對位置，并根據(jù)其相對位置來動態(tài)調(diào)整車輛401上安裝的一個或多個探測設(shè)備的朝向，使得車輛403一直處于車輛401的探測區(qū)域內(nèi)，直到整個超車過程完成。

通過上述實施例，可以實現(xiàn)將探測到的障礙物一直處于探測設(shè)備的探測區(qū)域內(nèi)，從而避免了隨著車輛的行駛，障礙物超出探測區(qū)域外造成安全隱患的問題，尤其適用于超車的情景。

在一種可選的實施例中，如圖6所示，在根據(jù)偏轉(zhuǎn)角度，控制一個或多個探測設(shè)備對車輛周邊障礙物進行探測之后，上述方法還可以包括如下步驟：

步驟S602，檢測車輛的方向盤是否復(fù)位；

步驟S604，在方向盤復(fù)位的情況下，控制一個或多個探測設(shè)備恢復(fù)至默認角度。

具體地，在上述實施例中，隨著車輛的方向盤的轉(zhuǎn)動，動態(tài)調(diào)整車輛上一個或多個探測設(shè)備對車輛周邊障礙物的探測，當車輛的方向盤復(fù)位后，表明車輛轉(zhuǎn)彎或超車完成，此時，控制車輛上安裝的每個探測設(shè)備的朝向也恢復(fù)至默認角度，

通過上述實施例，可以實現(xiàn)根據(jù)車輛運行情況動態(tài)調(diào)整探測設(shè)備，并動態(tài)將探測設(shè)備歸位的目的，從而實現(xiàn)了探測設(shè)備根據(jù)車輛的運行情況自適應(yīng)調(diào)整探測區(qū)域的效果，更加智能化，提高了用戶體驗。

實施例2

根據(jù)本實用新型實施例，還提供了一種探測車輛周邊障礙物的裝置實施例。本實用新型實施例1中的探測車輛周邊障礙物的方法可以在本實用新型實施例2的裝置中執(zhí)行。

圖7是根據(jù)本實用新型實施例的一種探測車輛周邊障礙物的裝置示意圖，如圖7所示，該裝置包括：第一獲取模塊701、第一確定模塊703和第一控制模塊705。

其中，第一獲取模塊701，用于獲取當前車輛的至少一個運行參數(shù)，運行參數(shù)至少包括：車輛的車速、車輛的方向盤的轉(zhuǎn)動角度；第一確定模塊703，用于根據(jù)至少一個運行參數(shù)確定車輛上一個或多個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度，其中，探測設(shè)備部署于車輛的預(yù)設(shè)位置上，用于探測車輛周邊的障礙物狀況；第一控制模塊705，用于根據(jù)偏轉(zhuǎn)角度，控制一個或多個探測設(shè)備對車輛周邊障礙物進行探測。

由上可知，第一獲取模塊701獲取檢測并獲取車輛當前的運行情況，第一確定模塊703根據(jù)車輛當前至少一個運行參數(shù)來確定位于車輛預(yù)設(shè)位置上用于輔助駕駛的一個或多個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度，一種可選的實施例中，可以根據(jù)車輛當前的速度和駕駛者打方向盤的轉(zhuǎn)動角度來確定車身上安裝的一個或多個攝像頭或雷達探頭的偏轉(zhuǎn)角度，最后第一控制模塊705利用調(diào)整角度后的一個或多個探測設(shè)備來對車輛周邊的障礙物進行探測，達到了根據(jù)車輛當前的運行情況動態(tài)調(diào)整車身上探測設(shè)備的探測角度和方向的目的，從而實現(xiàn)了盡可能無視野盲區(qū)地為駕駛者檢測車輛周邊障礙物的情況的技術(shù)效果，進而解決了現(xiàn)有技術(shù)中沒有根據(jù)車輛運行情況來自適應(yīng)調(diào)節(jié)朝向的用于探測車輛周邊障礙物的探測設(shè)備的技術(shù)問題。

在一種可選的實施例中，上述第一獲取模塊701可以包括：第一檢測單元，用于通過在車輛上安裝的速度傳感器檢測車輛的車速；第二檢測單元，用于通過在車輛上安裝的角度傳感器檢測車輛的方向盤的轉(zhuǎn)動角度。

在一種可選的實施例中，在探測設(shè)備為多個的情況下，第一確定模塊703可以包括：獲取單元，用于獲取多個探測設(shè)備的在車身上的空間位置；確定單元，用于按照空間位置，根據(jù)至少一個運行參數(shù)確定多個探測設(shè)備的多個偏轉(zhuǎn)角度。

在一種可選的實施例中，上述探測設(shè)備可以包括：攝像頭，和/或，雷達。

在一種可選的實施例中，上述第一確定模塊包括：第二確定模塊，用于根據(jù)車輛的方向盤的轉(zhuǎn)動方向確定車輛上一個或多個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度的方向；第三確定模塊，用于根據(jù)車輛的車速大小和車輛方向盤的轉(zhuǎn)動角度的大小，確定偏轉(zhuǎn)角度的大小。

在一種可選的實施例中，上述裝置還可以包括：第二獲取模塊，用于實時獲取車輛與車輛周邊障礙物的相對位置；調(diào)整模塊，用于根據(jù)相對位置，動態(tài)調(diào)整一個或多個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度。

在一種可選的實施例中，上述裝置還可以包括：檢測模塊，用于檢測車輛的方向盤是否復(fù)位；第二控制模塊，用于在方向盤復(fù)位的情況下，控制一個或多個探測設(shè)備恢復(fù)至默認角度。

實施例3

根據(jù)本實用新型實施例，還提供了一種探測車輛周邊障礙物的系統(tǒng)實施例。本實用新型實施例1中的探測車輛周邊障礙物的方法可以在本實用新型實施例3的系統(tǒng)中執(zhí)行。

圖8是根據(jù)本實用新型實施例的一種探測車輛周邊障礙物的系統(tǒng)示意圖，如圖8所示，該系統(tǒng)包括：角度傳感器801、控制器803和至少一個探測設(shè)備805。

其中，角度傳感器801，與車輛的方向盤連接，用于檢測車輛方向盤的轉(zhuǎn)動角度；

控制器803，通過數(shù)據(jù)傳輸總線與角度傳感器連接，接收來自角度傳感器的轉(zhuǎn)動角度信號；

至少一個探測設(shè)備805，與控制器連接，用于接收控制器發(fā)送的控制信息，并根據(jù)控制信號探測車輛周邊的障礙物狀況；

其中，控制器還用于根據(jù)轉(zhuǎn)動角度信號確定至少一個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度。

作為一種可選的實施例，上述角度傳感器與車輛的方向盤連接，用于檢測車輛方向盤的轉(zhuǎn)動角度，并將檢測到的車輛方向盤的轉(zhuǎn)動角度通過數(shù)據(jù)傳輸總線傳輸至控制器，控制器接收到來自角度傳感器的轉(zhuǎn)動角度信號，并根據(jù)車輛方向盤的轉(zhuǎn)動角度計算得到每個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度，向與該控制器連接的一個或多個探測設(shè)備發(fā)送相應(yīng)的控制信號，控制每個探測設(shè)備進行按照各自的偏轉(zhuǎn)角度偏轉(zhuǎn)后探測車輛周邊的障礙物狀況。

一種可選的實施例中，上述探測設(shè)備可以為用于輔助駕駛的雷達、攝像頭等車載設(shè)備，部署于車身的多個預(yù)設(shè)位置上，用于探測車輛周邊的障礙物狀況，可以通過一個或多個雷達探頭來探測車輛與周邊的障礙物的距離，也可以通過一個或多個攝像頭來獲取車輛周邊障礙物的情況，還可以是通過一個或多個雷達與攝像頭組合來檢測車輛周邊的障礙物。需要說明的是，上述探測設(shè)備為可旋轉(zhuǎn)探測設(shè)備，例如可旋轉(zhuǎn)攝像頭或雷達探頭。

可選地，上述雷達可以為微波雷達，和/或激光雷達。

作為一種可選的實施方式，可以在車身上安裝多個不同方向的攝像頭，獲取車輛周邊的環(huán)境狀況，在車載顯示屏上顯示合成后的360度全景圖像，以便駕駛者可以清楚直觀地看到車輛當前所處的環(huán)境外貌，從而可以更好的避開障礙物，優(yōu)選地，結(jié)合不同方向的雷達探頭，可以實時向駕駛者提供與障礙物距離的預(yù)警提示信息，便于駕駛者更好地控制車速和方向，減少不必要的碰撞發(fā)生。

此處需要說明的是，由于車輛的車型大小不同，車輛的轉(zhuǎn)彎半徑不同，轉(zhuǎn)彎半徑是指當方向盤轉(zhuǎn)到極限位置時，外側(cè)前輪軌跡圓半徑。在根據(jù)車輛方向盤的轉(zhuǎn)動角度來動態(tài)調(diào)整車輛攝像頭和雷達探頭的探測方向的情況下，結(jié)合車輛的轉(zhuǎn)彎半徑和車身尺寸，根據(jù)方向盤角度來計算車輛探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度，可以更準確地估算出安裝在車輛上的探測設(shè)備最佳的探測方向。

由上可知，通過與車輛方向盤連接的角度傳感器實時檢測并獲取車輛當前方向盤的轉(zhuǎn)動角度，并根據(jù)方向盤的轉(zhuǎn)動角度，結(jié)合車輛的車型、質(zhì)量、車身尺寸以及車輛當前的運行速度，預(yù)測車輛行駛軌跡，進而確定位于車輛預(yù)設(shè)位置上用于輔助駕駛的一個或多個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度，在確定每個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度后，通過控制器控制并調(diào)整每個探測設(shè)備進行偏轉(zhuǎn)后對車輛周邊的障礙物進行探測，達到了根據(jù)車輛方向盤的轉(zhuǎn)動角度來動態(tài)調(diào)整車身上多個探測設(shè)備的探測角度和方向的目的，從而實現(xiàn)了盡可能無視野盲區(qū)地為駕駛者檢測車輛周邊障礙物的情況的技術(shù)效果，進而解決了現(xiàn)有技術(shù)中沒有根據(jù)車輛運行情況來自適應(yīng)調(diào)節(jié)朝向的用于探測車輛周邊障礙物的探測設(shè)技術(shù)問題。

在一種可選的實施例中，如圖8所示，上述系統(tǒng)還包括：速度傳感器807，與控制器連接，用于檢測車輛的車速，并將車速信號傳輸至控制器。

具體地，在上述實施例中，在方向盤的轉(zhuǎn)動角度相同的情況下，由于車速不同，車輛轉(zhuǎn)彎的角度和行駛軌跡也不同，因而可以通過在車輛上安裝的速度傳感器檢測車輛的車速，并將車速信號傳輸至控制器，控制器可以根據(jù)車輛方向盤的轉(zhuǎn)動角度的大小以及車速大小來確定各個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度。

通過上述實施例，在駕駛者打方向盤的情況下，可以更準確地確定車輛每個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度。

在一種可選的實施例中，上述探測設(shè)備為攝像頭和/或雷達。

可選地，上述雷達可以為微波雷達，和/或激光雷達。

一種可選的實施例中，可以將攝像頭和雷達共同作為探測車輛周邊障礙物的探測設(shè)備，利用攝像頭獲取車輛周邊障礙物的圖像，直觀反映車輛周邊的障礙物情況；利用雷達探頭實時獲取車輛與障礙物的距離，并根據(jù)車輛當前方向盤的轉(zhuǎn)動角度和車速，動態(tài)調(diào)整車輛攝像頭和雷達探頭的偏轉(zhuǎn)角度，以獲取最佳的探測方向。

在一種可選的實施例中，上述探測設(shè)備為多個，部署于車輛的多個預(yù)設(shè)位置上。

在一種可選的實施例中，如圖8所示，上述系統(tǒng)還包括：處理器809，與控制器連接，用于在探測設(shè)備為多個的情況下，用于根據(jù)多個探測設(shè)備的多個預(yù)設(shè)位置確定每個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度。

具體地，在上述實施例中，由于探測設(shè)備在車身上的位置不同，用于檢測的區(qū)域也不同，需要基于每個探測設(shè)備在車身上的位置信息，來根據(jù)車輛當前的方向盤角度和車速確定每個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度。上述處理器可以用于在探測設(shè)備為多個的情況下，用于根據(jù)多個探測設(shè)備在車身上的多個預(yù)設(shè)位置確定每個探測設(shè)備的偏轉(zhuǎn)角度。

在一種可選的實施例中，上述數(shù)據(jù)傳輸總線為CAN總線。

在一種可選的實施例中，如圖8所示，上述系統(tǒng)還包括：傳動結(jié)構(gòu)811，與探測設(shè)備連接，用于驅(qū)動探測設(shè)備轉(zhuǎn)動。

具體地，在上述實施例中，上述傳動結(jié)構(gòu)811可以接收來自控制器的控制信號，并根據(jù)控制信號控制與其連接多個探測設(shè)備進行轉(zhuǎn)動。

在一種可選的實施例中，如圖8所示，上述系統(tǒng)還包括：輸出設(shè)備813，與探測設(shè)備連接，用于在探測設(shè)備探測到車輛周邊的障礙物狀況的情況下，向車主輸出相應(yīng)的提示信息。

具體地，在上述實施例中，上述輸出設(shè)備可以為語音或視頻設(shè)備，用于將探測設(shè)別探測到的障礙區(qū)狀況，以語音或視頻的形式向車輛的駕駛者輸出。

在一種可選的實施例中，系統(tǒng)還包括：電源815，用于供電。

根據(jù)本實用新型實施例還提供了一種車輛，包括上述任意一項可選的或優(yōu)選的探測車輛周邊障礙物的系統(tǒng)。

上述本實用新型實施例序號僅僅為了描述，不代表實施例的優(yōu)劣。

在本實用新型的上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側(cè)重，某個實施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實施例的相關(guān)描述。

在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的技術(shù)內(nèi)容，可通過其它的方式實現(xiàn)。其中，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如所述單元的劃分，可以為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，單元或模塊的間接耦合或通信連接，可以是電性或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個單元上。可以根據(jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本實用新型各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中。基于這樣的理解，本實用新型的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可為個人計算機、服務(wù)器或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本實用新型各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、移動硬盤、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本實用新型的保護范圍。