本實(shí)用新型屬于智能機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種適用于高危環(huán)境參數(shù)檢測的全自動履帶底盤式機(jī)器人。

背景技術(shù)：

核能及核技術(shù)被譽(yù)為20世紀(jì)最重要的創(chuàng)造，但是它在造福人類的同時，也帶來了核安全問題。幾次重大核事故的發(fā)生，特別是2011年發(fā)生在日本福島的核電站爆炸事故，再次給人們敲響了警鐘。為了獲得核應(yīng)急狀態(tài)的輻射場分布數(shù)據(jù)，需要在事故地點(diǎn)進(jìn)行實(shí)地、快速、準(zhǔn)確的測量，同時結(jié)合事故單位提供的源項(xiàng)信息進(jìn)行綜合判斷，得出輻照水平，為應(yīng)急救援人員提供詳細(xì)、準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)支持。這對于核應(yīng)急工作具有重大研究意義，特別是對民用和軍用核設(shè)施的應(yīng)急救援、輻射水平的日常監(jiān)控能起到巨大作用。但是核事故不同于一般的安全事故，在核事故發(fā)生現(xiàn)場及周圍，由于有高劑量的放射性物質(zhì)存在，人不能直接進(jìn)入，否則會因核輻射而發(fā)生基因變異甚至致癌影響。因此，核輻射區(qū)域的無人檢測化問題亟待解決。

另外，不局限于核輻射區(qū)域，隨著國民經(jīng)濟(jì)和社會的迅速發(fā)展，突發(fā)性的災(zāi)害對社會造成的危害越來越大，同樣在環(huán)境惡劣的室內(nèi)，人們也無法檢測到其內(nèi)部的環(huán)境參數(shù)狀況。例如，發(fā)生在2015年8月的天津爆炸事件，位于天津市濱海新區(qū)天津港的瑞海公司危險品倉庫發(fā)生火災(zāi)爆炸事故，造成165人遇難、8人失蹤，798人受傷，304幢建筑物、12428輛商品汽車、7533個集裝箱受損。并且事件后已核定的直接經(jīng)濟(jì)損失68.66億元。如果發(fā)生爆炸前在現(xiàn)場設(shè)置有環(huán)境參數(shù)檢測機(jī)器人，那么便可以提前獲取爆炸前的各種信息跡象并及時上傳至處理中心，使得事故損失降至最低甚至可以杜絕事故的發(fā)生。

因此，如何及時研發(fā)一類具備環(huán)境參數(shù)檢測的全自動智能機(jī)器人變得尤為關(guān)鍵，這樣可以實(shí)現(xiàn)代替人工在高危環(huán)境，例如核泄漏環(huán)境、危險化學(xué)品爆炸環(huán)境等的監(jiān)測，及時將數(shù)據(jù)回傳供工作人員分析，了解環(huán)境參數(shù)狀況以及時作出應(yīng)急處理和事故解決方案。

當(dāng)前實(shí)驗(yàn)室測試階段或新聞報道的環(huán)境檢測機(jī)器人極少，功能單一。例如美國研制的核防護(hù)機(jī)器人。美國阿貢實(shí)驗(yàn)室研制出一臺可操作放射性物質(zhì)的機(jī)械手。美國的核防護(hù)機(jī)器人不僅用于民用目的，而且還應(yīng)用到軍事戰(zhàn)場，例如曾在伊拉克和阿富汗戰(zhàn)場“服役”。據(jù)報道，美國iRobot公司生產(chǎn)的PackBots和Warriors等軍用機(jī)器人可以在600多米外進(jìn)行遙控，從事牽引管線、測量核輻射水平等操作。而美國愛達(dá)荷州國家實(shí)驗(yàn)室的一批遙控型抗輻射機(jī)器人和抗輻射攝像頭，能夠在高強(qiáng)度的輻射環(huán)境下工作而安然無恙。美國能源部發(fā)言人繆勒說，這種機(jī)器人將被用來在受污染環(huán)境中進(jìn)行清理碎石、輻射量檢測、數(shù)據(jù)測繪等工作，但是該類機(jī)器人功能單一，并沒具備圖像實(shí)時傳輸?shù)裙δ埽以靸r昂貴。類似的還有法國的Groupe Intra公司，現(xiàn)已擁有一支應(yīng)對核事故的機(jī)器人隊(duì)伍。但是日本福島核危機(jī)發(fā)生后，法國曾表示愿意派核防護(hù)機(jī)器人赴日協(xié)助核事故處理。但至今還沒有看到法國核防護(hù)機(jī)器人在福島核事故現(xiàn)場工作的身影。號稱“機(jī)器人王國”的日本，1977年由日本早稻田大學(xué)開發(fā)出第一臺可用于核電站巡檢的雙足機(jī)器人，可進(jìn)行電站閥門的檢查和開關(guān)、放射性污水處理等強(qiáng)化操作?，F(xiàn)在日本共研發(fā)出五種核工業(yè)機(jī)器人：單軌式巡查機(jī)器人、地面移動式操作機(jī)器人、巡檢機(jī)器人、作業(yè)機(jī)械手和水中游泳式巡檢機(jī)器人。機(jī)器人都能夠在核輻射環(huán)境下工作，并由人員對其進(jìn)行操控，最遠(yuǎn)操作距離可達(dá)1.1公里。同樣的，這類機(jī)器人功能單一、造價極其昂貴，并不適合民用。

當(dāng)前功能較為豐富的機(jī)器人大多處于研發(fā)或?qū)嶒?yàn)室測試階段，且當(dāng)前已有的環(huán)境檢測機(jī)器人多為系統(tǒng)或子模塊，并沒有給出完整的解決方案。例如申請?zhí)枮?00820109206.8的實(shí)用新型專利提出了一種環(huán)境輻射劑量移動測量機(jī)器人，主要包括：環(huán)境輻射劑量移動測量機(jī)器人系統(tǒng)，且該系統(tǒng)主要包括：主控制電路與該主控制電路相連接的測量輻射劑量的輻射劑量測量模塊、傳輸輻射劑量的高速無線數(shù)傳模塊、采集并進(jìn)行壓縮周圍環(huán)境圖像信息的圖像采集模塊與壓縮模塊，所述主控制電路還連接有左、右輪光電編碼器、左右輪電機(jī)驅(qū)動及檢測機(jī)器人的多路防碰撞開關(guān)機(jī)補(bǔ)充光源的白光LED驅(qū)動。該實(shí)用新型通過無線的方式進(jìn)行環(huán)境輻射劑量的測量，并能夠進(jìn)行環(huán)境輻射劑量的分布圖繪制。但是該機(jī)器人同樣只具備環(huán)境輻射劑量檢測功能，且并沒有具體的軟硬件解決方案。同樣的類似專利申請?zhí)枮?01620650478.3實(shí)用新型專利提出的一種核與輻射環(huán)境場所劑量檢測機(jī)器人，專利申請?zhí)枮?01120253907.0提出的一種履帶式環(huán)境探測機(jī)器人系統(tǒng)。

現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)主要有四點(diǎn)：

1)目前也有一些采用機(jī)器人來探測環(huán)境，但多數(shù)機(jī)器人只能在一般環(huán)境下運(yùn)轉(zhuǎn)，一旦到惡劣環(huán)境下就無法完成探測工作，尤其是路面環(huán)境較差的環(huán)境。

2)當(dāng)前已有的環(huán)境檢測機(jī)器人功能單一，例如只具備核輻射劑量檢測功能，而無法對其它環(huán)境參數(shù)檢測，大大限制了其工作范圍。例如爆炸或火災(zāi)場所，就要對特種的氣體參數(shù)進(jìn)行檢測，實(shí)現(xiàn)快速數(shù)據(jù)分析以便做出決策。

3)現(xiàn)有的特種檢測機(jī)器人上的傳感器基本固定在移動平臺上，無法實(shí)現(xiàn)高度的改變以便探測不同位置的環(huán)境參數(shù)，大大限制了其參數(shù)探測的空間范圍。

4)大部分的探測機(jī)器人只能實(shí)現(xiàn)短距離的有線或無線操作，而無法實(shí)現(xiàn)其所檢測環(huán)境周圍環(huán)境狀況的視頻信息實(shí)時回傳功能，降低了其工作的有效性和可視性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種代替人工實(shí)現(xiàn)高危環(huán)境中的參數(shù)檢測功能，并能通過無線通訊模塊將檢測的環(huán)境參數(shù)及周圍的工作環(huán)境視頻實(shí)時傳輸至上位機(jī)供工作人員存儲、查看和分析的適用于高危環(huán)境參數(shù)檢測的全自動履帶底盤式機(jī)器人。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種適用于高危環(huán)境參數(shù)檢測的全自動履帶底盤式機(jī)器人，包括履帶式移動底盤、控制柜、工控機(jī)、觸摸屏、無線通訊模塊、運(yùn)動檢測傳感器、環(huán)境參數(shù)檢測傳感器、升降系統(tǒng)、無線視頻采集系統(tǒng)，所述控制柜安裝在履帶式移動底盤上，工控機(jī)、觸摸屏固定于控制柜上，無線通訊模塊、環(huán)境參數(shù)檢測傳感器安裝于控制柜內(nèi)，運(yùn)動檢測傳感器安裝于履帶式移動底盤上，升降系統(tǒng)安裝于控制柜的中心，升降系統(tǒng)的頂部設(shè)有無線視頻采集系統(tǒng)，觸摸屏、無線通訊模塊、運(yùn)動檢測傳感器、環(huán)境參數(shù)檢測傳感器、升降系統(tǒng)、無線視頻采集系統(tǒng)均與工控機(jī)連接。

具體地，履帶式移動底盤由底盤本體、移動輪系統(tǒng)、懸掛減震系統(tǒng)、照明燈、履帶組成，移動輪系統(tǒng)、懸掛減震系統(tǒng)和照明燈均安裝在底盤本體上，移動輪系統(tǒng)、履帶均有左右兩套，履帶分別套接在左右兩側(cè)的移動輪系統(tǒng)上，兩套履帶內(nèi)側(cè)均設(shè)有懸掛減震系統(tǒng)，照明燈共四套，兩套安裝布置在底盤本體的前方兩側(cè)，另外兩套安裝布置在底盤本體的后方兩側(cè)，前方和后方的兩套均左右對稱設(shè)置。

具體地，控制柜包括控制柜主體、升降系統(tǒng)門禁機(jī)構(gòu)，控制柜主體整體為長方體空心結(jié)構(gòu)，安裝在履帶式移動底盤上，升降系統(tǒng)門禁機(jī)構(gòu)安裝在控制柜主體的上側(cè)門處，通過電磁吸合方式進(jìn)行開關(guān)控制。

具體地，無線通訊模塊包括WIFI無線透傳模塊、無線視頻發(fā)射模塊，所述WIFI無線透傳模塊為普通的WIFI模塊，與工控機(jī)連接并受其控制，無線視頻發(fā)射模塊為無線視頻傳輸模塊，與所述無線視頻采集系統(tǒng)通過無線方式連接，WIFI無線透傳模塊、無線視頻發(fā)射模塊均安裝固定在控制柜中。

具體地，運(yùn)動檢測傳感器包括光電避障傳感器和超聲波傳感器，光電避障傳感器共六套，分別安裝固定在所述底盤本體的前方、后方和左右兩側(cè)，具體分布為：前后各兩套，前方、后方的兩套分別左右對稱布置，在底盤本體的左右兩側(cè)中間處各設(shè)置一套，超聲波傳感器共四套，其中兩套安裝固定在底盤本體的前方，另外兩套安裝固定在底盤本體的后方，前面的兩套和后面的兩套超聲波傳感器分別左右對稱設(shè)置，光電避障傳感器、超聲波傳感器均與工控機(jī)連接。

具體地，環(huán)境參數(shù)檢測傳感器包括核輻射傳感器、其它環(huán)境參數(shù)檢測傳感器，其它環(huán)境參數(shù)檢測傳感器根據(jù)全自動履帶底盤式機(jī)器人工作環(huán)境進(jìn)行選配；所述核輻射傳感器和其它環(huán)境參數(shù)檢測傳感器安裝在控制柜的外側(cè)。

具體地，環(huán)境參數(shù)檢測傳感器包括核輻射傳感器、其它環(huán)境參數(shù)檢測傳感器，所述核輻射傳感器和其它環(huán)境參數(shù)檢測傳感器安裝在控制柜內(nèi)部的升降系統(tǒng)上。

具體地，升降系統(tǒng)包括升降主體、電動升降桿，升降主體為立式支架機(jī)構(gòu)，安裝在控制柜內(nèi)部的中心位置處，底部連接控制柜內(nèi)部，頂部連接電動升降桿，電動升降桿為普通的升降桿結(jié)構(gòu)，電動升降桿的頂部連接無線視頻采集系統(tǒng)。

具體地，無線視頻采集系統(tǒng)包括二維云臺、攝像機(jī)，二維云臺底座固定在升降系統(tǒng)的電動升降桿頂部，攝像機(jī)為彩色攝像機(jī)，安裝固定在二維云臺上方，隨二維云臺的空間運(yùn)動而運(yùn)動，攝像機(jī)與無線通訊模塊中的無線視頻發(fā)射模塊連接。

本實(shí)用新型具有以下有益效果：本實(shí)用新型通過使用高性能履帶式移動底盤、搭載工控機(jī)、無線通訊模塊、運(yùn)動檢測傳感器、環(huán)境參數(shù)檢測傳感器、升降系統(tǒng)、無線視頻采集系統(tǒng)等，代替人工實(shí)現(xiàn)高危環(huán)境中的參數(shù)檢測功能，檢測功能多樣，并能通過無線通訊模塊將檢測的環(huán)境參數(shù)及周圍的工作環(huán)境視頻實(shí)時傳輸至上位機(jī)供工作人員存儲、查看和分析；另外，上位機(jī)還可通過無線實(shí)現(xiàn)對全自動履帶底盤式機(jī)器人的手動和全自動控制。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型履帶底盤式機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型履帶底盤式機(jī)器人的主視圖。

圖3是本實(shí)用新型履帶底盤式機(jī)器人的升降系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本實(shí)用新型履帶底盤式機(jī)器人的右視圖。

圖中，1、履帶式移動底盤，1-1、底盤本體，1-2、移動輪系統(tǒng)，1-3、懸掛減震系統(tǒng)，1-4、照明燈，1-5、履帶，2、控制柜，2-1、控制柜主體，2-2、升降系統(tǒng)門禁機(jī)構(gòu)，3、工控機(jī)，4、觸摸屏，5、無線通訊模塊，5-1、WIFI無線透傳模塊，5-2、無線視頻發(fā)射模塊，6、運(yùn)動檢測傳感器，6-1、光電避障傳感器，6-2、超聲波傳感器，7、環(huán)境參數(shù)檢測傳感器，7-1、核輻射傳感器，7-2、其他環(huán)境參數(shù)檢測傳感器，8、升降系統(tǒng)，8-1、升降主體，8-2、電動升降桿，9、無線視頻采集系統(tǒng)，9-1、二維云臺，9-2、攝像機(jī)。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

如圖1-4所示，一種適用于高危環(huán)境參數(shù)檢測的全自動履帶底盤式機(jī)器人，包括履帶式移動底盤1、控制柜2、工控機(jī)3、觸摸屏4、無線通訊模塊5、運(yùn)動檢測傳感器6、環(huán)境參數(shù)檢測傳感器7、升降系統(tǒng)8、無線視頻采集系統(tǒng)9，所述控制柜2安裝在履帶式移動底盤1上，工控機(jī)3、觸摸屏4固定于控制柜2上，無線通訊模塊5、環(huán)境參數(shù)檢測傳感器7安裝于控制柜2內(nèi)，運(yùn)動檢測傳感器6安裝于履帶式移動底盤1上，升降系統(tǒng)8安裝于控制柜2的中心，升降系統(tǒng)8的頂部設(shè)有無線視頻采集系統(tǒng)9，觸摸屏4、無線通訊模塊5、運(yùn)動檢測傳感器6、環(huán)境參數(shù)檢測傳感器7、升降系統(tǒng)8、無線視頻采集系統(tǒng)9均與工控機(jī)3連接。

履帶式移動底盤1由底盤本體1-1、移動輪系統(tǒng)1-2、懸掛減震系統(tǒng)1-3、照明燈1-4、履帶1-5組成，移動輪系統(tǒng)1-2、懸掛減震系統(tǒng)1-3和照明燈1-4均安裝在底盤本體1-1上，底盤本體1-1為整套履帶式移動底盤1的支撐載體。所述移動輪系統(tǒng)1-2為左右兩套，包括主動輪、從動輪、張緊輪等，實(shí)現(xiàn)對履帶1-5的支撐、張緊和驅(qū)動功能。所述履帶1-5為左右兩套，分別套接在左右兩側(cè)的移動輪系統(tǒng)1-2上。所述懸掛減震系統(tǒng)1-3同樣分為左右兩套，結(jié)構(gòu)相對對稱且完全相同，主要功能是實(shí)現(xiàn)整套履帶式移動底盤1的減震功能。照明燈1-4共四套，兩套安裝布置在底盤本體1-1的前方兩側(cè)，另外兩套安裝布置在底盤本體1-1的后方兩側(cè)，前方和后方的兩套均左右對稱設(shè)置。履帶式移動底盤1主要為整套全自動履帶底盤式機(jī)器人的移動載體平臺，可實(shí)現(xiàn)帶動檢測機(jī)構(gòu)等運(yùn)動，具備前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)及原地轉(zhuǎn)圈的功能，可實(shí)現(xiàn)在極小的空間內(nèi)靈活運(yùn)動的功能。當(dāng)然，其搭載的高可靠懸掛減震系統(tǒng)1-3配合移動輪系統(tǒng)1-2可實(shí)現(xiàn)在較為復(fù)雜的地形中平穩(wěn)通過，例如爆炸后的現(xiàn)場、山地等；由于其具備減震能力，既可實(shí)現(xiàn)無線視頻采集系統(tǒng)9對機(jī)器人工作的周圍環(huán)境圖像視頻平穩(wěn)和高清采集的功能，也可在經(jīng)過崎嶇路面時保證履帶底盤上的控制設(shè)備免受震動傷害。

控制柜2包括控制柜主體2-1、升降系統(tǒng)門禁機(jī)構(gòu)2-2，控制柜主體2-1整體為長方體空心結(jié)構(gòu)，安裝在履帶式移動底盤1上，是升降系統(tǒng)門禁機(jī)構(gòu)2-2、工控機(jī)3、觸摸屏4、無線通訊模塊5、環(huán)境參數(shù)檢測傳感器7、升降系統(tǒng)8、無線視頻采集系統(tǒng)9等的固定和安裝載體。升降系統(tǒng)門禁機(jī)構(gòu)2-2安裝在控制柜主體2-1的上側(cè)門處，采用電磁吸合方式進(jìn)行開關(guān)控制，通過控制柜主體2-1上側(cè)門的開關(guān)，從而為升降系統(tǒng)8的升降提供運(yùn)動通道。觸摸屏4為普通的工業(yè)觸摸屏，方便工作人員的參數(shù)設(shè)置和指令輸入等操作，

無線通訊模塊5包括WIFI無線透傳模塊5-1、無線視頻發(fā)射模塊5-2，所述WIFI無線透傳模塊5-1為普通的WIFI模塊，可以進(jìn)行WIFI組網(wǎng)和入網(wǎng)功能，與工控機(jī)3連接并受其控制，無線視頻發(fā)射模塊5-2為無線視頻傳輸模塊，與無線視頻采集系統(tǒng)9中的攝像機(jī)9-2連接并將攝像機(jī)9-2采集的圖像和視頻信息通過無線的方式發(fā)射至上位機(jī)。WIFI無線透傳模塊5-1、無線視頻發(fā)射模塊5-2均安裝固定在控制柜2中。

運(yùn)動檢測傳感器6包括光電避障傳感器6-1和超聲波傳感器6-2，光電避障傳感器6-1共六套，分別安裝固定在所述底盤本體1-1的前方、后方和左右兩側(cè)，具體分布為：前后各兩套，前方、后方的兩套分別左右對稱布置，在底盤本體1-1的左右兩側(cè)中間處各設(shè)置一套。超聲波傳感器6-2共四套，其中兩套安裝固定在底盤本體1-1的前方，另外兩套安裝固定在底盤本體1-1的后方，前面的兩套和后面的兩套超聲波傳感器6-2分別左右對稱設(shè)置。光電避障傳感器6-1、超聲波傳感器6-2均與工控機(jī)3連接，光電避障傳感器6-1可實(shí)現(xiàn)對障礙物有無的檢測，超聲波傳感器6-2可實(shí)現(xiàn)對障礙物距離的檢測。光電避障傳感器6-1通過實(shí)時采集履帶式移動底盤1前方、后方和左右兩側(cè)的障礙物，將采集的信號傳輸至工控機(jī)3；超聲波傳感器6-2則通過實(shí)時采集履帶式移動底盤1前方、后方與障礙物的距離信息并將采集的信號傳輸至工控機(jī)3。后續(xù)工控機(jī)3進(jìn)行信息融合后從而實(shí)現(xiàn)運(yùn)動決策。

環(huán)境參數(shù)檢測傳感器7包括核輻射傳感器7-1、其它環(huán)境參數(shù)檢測傳感器7-2，所述其它環(huán)境參數(shù)檢測傳感器7-2包括溫度傳感器、濕度傳感器以及其它氣體或化學(xué)品采集類的傳感器，可根據(jù)全自動履帶底盤式機(jī)器人不同的工作環(huán)境進(jìn)行選配。所述核輻射傳感器7-1和其它環(huán)境參數(shù)檢測傳感器7-2既可以安裝在控制柜2的外側(cè)，實(shí)現(xiàn)固定高度或位置的環(huán)境參數(shù)檢測功能；也可以安裝在控制柜2內(nèi)部的升降系統(tǒng)8上，實(shí)現(xiàn)隨升降系統(tǒng)8的升降而采集不同高度和位置處的環(huán)境參數(shù)。即：可根據(jù)環(huán)境參數(shù)采集的需求決定安裝的位置。

升降系統(tǒng)8包括升降主體8-1、電動升降桿8-2，升降主體8-1為立式支架機(jī)構(gòu)，安裝在控制柜2內(nèi)部的中心位置處，底部連接控制柜2內(nèi)部，頂部連接電動升降桿8-2，電動升降桿8-2為普通的升降桿結(jié)構(gòu)，可以通過電氣控制其升降操作，電動升降桿8-2的頂部連接無線視頻采集系統(tǒng)9的二維云臺9-1。

無線視頻采集系統(tǒng)9包括二維云臺9-1、攝像機(jī)9-2，二維云臺9-1為普通的二維云臺機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)空間的二維運(yùn)動，二維云臺9-1底座固定在升降系統(tǒng)8的電動升降桿8-2頂部，攝像機(jī)9-2為彩色攝像機(jī)，安裝固定在二維云臺9-1上方，隨二維云臺9-1的空間運(yùn)動而運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)對全自動履帶底盤式機(jī)器人周圍環(huán)境圖像和視頻的采集。攝像機(jī)9-2與無線通訊模塊5中的無線視頻發(fā)射模塊5-2連接，可將采集的圖像和視頻信息實(shí)時發(fā)送至上位機(jī)供工作人員查看。

上述全自動履帶底盤式機(jī)器人控制流程如下：

Step1：工作人員通過上位機(jī)發(fā)送指令，WIFI無線透傳模塊5-1接收到指令后將指令傳輸至工控機(jī)3；或者工作人員可直接通過觸摸屏4輸入控制指令。

Step2：工控機(jī)3接收到指令后控制高性能履帶式移動底盤1行走至需要進(jìn)行環(huán)境參數(shù)檢測的指令位置處。

Step3：然后，工控機(jī)3控制升降系統(tǒng)門禁機(jī)構(gòu)2-2開啟上側(cè)門，控制電動升降桿8-2上升，此時電動升降桿8-2帶動二維云臺9-1和攝像機(jī)9-2上升至指定的合適位置。

Step4：接著工控機(jī)3控制高性能履帶式移動底盤1按照預(yù)定輸入的軌跡行走，在該過程中，工控機(jī)3控制環(huán)境參數(shù)檢測傳感器7中的核輻射傳感器7-1和其它環(huán)境參數(shù)檢測傳感器7-2進(jìn)行數(shù)據(jù)的實(shí)時檢測并將檢測的數(shù)據(jù)通過WIFI無線透傳模塊5-1上傳至上位機(jī)。

Step4：同時，工控機(jī)3控制二維云臺9-1進(jìn)行空間的運(yùn)動，從而帶動攝像機(jī)9-2對其工作的環(huán)境進(jìn)行實(shí)時圖像和視頻采集并通過無線視頻發(fā)射模塊5-2發(fā)送至上位機(jī)，供工作人員查看和作出控制決策。

Step5：在進(jìn)行Step2、Step3和Step4過程中，即：當(dāng)履帶式移動底盤1行進(jìn)過程中，工控機(jī)3還可通過控制運(yùn)動檢測傳感器6中的光電避障傳感器6-1和超聲波傳感器6-2進(jìn)行對其工作的周圍環(huán)境中的障礙物進(jìn)行檢測并且判斷與障礙物的距離，從而實(shí)現(xiàn)控制的決策。

本實(shí)用新型不局限于上述實(shí)施方式，任何人應(yīng)得知在本實(shí)用新型的啟示下作出的結(jié)構(gòu)變化，凡是與本實(shí)用新型具有相同或相近的技術(shù)方案，均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。

本實(shí)用新型未詳細(xì)描述的技術(shù)、形狀、構(gòu)造部分均為公知技術(shù)。