技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了特種車輛電液轉(zhuǎn)向的閉環(huán)控制方法，該閉環(huán)控制方法包括如下步驟，步驟1，獲取實(shí)時(shí)車速和第一轉(zhuǎn)向橋的實(shí)際轉(zhuǎn)角；步驟2，利用實(shí)時(shí)車速和第一轉(zhuǎn)向橋的實(shí)際轉(zhuǎn)角確定第二轉(zhuǎn)向橋的目標(biāo)轉(zhuǎn)角；步驟3，獲取第二轉(zhuǎn)向橋的實(shí)際轉(zhuǎn)角；步驟4，計(jì)算第二轉(zhuǎn)向橋的目標(biāo)轉(zhuǎn)角和第二轉(zhuǎn)向橋的實(shí)際轉(zhuǎn)角的轉(zhuǎn)角偏差；步驟5，基于比例?積分?微分控制方式，根據(jù)轉(zhuǎn)角偏差生成脈沖寬度調(diào)制信號(hào)；步驟6，通過(guò)脈沖寬度調(diào)制信號(hào)調(diào)整第二轉(zhuǎn)向橋轉(zhuǎn)角。本發(fā)明的特種車輛電液轉(zhuǎn)向的閉環(huán)控制方法可有效地提高轉(zhuǎn)向精度、實(shí)現(xiàn)靈活轉(zhuǎn)向，能夠滿足多軸特種車輛在不同路面、不同載荷下的低速靈活性和高速穩(wěn)定性，從而減小對(duì)轉(zhuǎn)向橫拉桿以及輪胎的損害。

技術(shù)研發(fā)人員：劉培文;李志超;王繼月;李辰;張宏宇;劉佑民
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京航天發(fā)射技術(shù)研究所;中國(guó)運(yùn)載火箭技術(shù)研究院
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.20
技術(shù)公布日：2017.11.17