本發(fā)明涉及復(fù)雜環(huán)境搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種輪履式爬樓搬運(yùn)小車。

背景技術(shù)：

搬運(yùn)小車是一種用于搬運(yùn)貨物，節(jié)省人力的搬運(yùn)工具，現(xiàn)有的搬運(yùn)小車功能單一，一般常適用于平地進(jìn)行貨物的搬運(yùn)，對(duì)于樓梯，臺(tái)階等復(fù)雜環(huán)境需要人來(lái)進(jìn)行搬運(yùn)，浪費(fèi)人力。同時(shí)，大多能在復(fù)雜環(huán)境運(yùn)行的搬運(yùn)小車成本較高，操作復(fù)雜，不具有普適性，此外，現(xiàn)有的能在復(fù)雜環(huán)境運(yùn)行的搬運(yùn)小車在螺旋狀樓梯搬運(yùn)時(shí)常常難以進(jìn)行轉(zhuǎn)彎姿態(tài)的調(diào)整，需要人工進(jìn)行調(diào)整，耗時(shí)費(fèi)力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種輪履式爬樓搬運(yùn)小車，能夠在平地和樓梯環(huán)境下運(yùn)行，有效的改善了現(xiàn)有搬運(yùn)小車功能單一的問(wèn)題，并且能簡(jiǎn)單方便地進(jìn)行平地運(yùn)行和爬樓運(yùn)行模式的轉(zhuǎn)換，省時(shí)省力，同時(shí)整機(jī)制造成本較低，承載重量大，具有較好的普適性。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，

本技術(shù)：
實(shí)施例提供了一種輪履式爬樓搬運(yùn)小車，包括扶手、車架、切換手柄、連桿、伸縮桿、輔助支撐架和履帶，其特征在于還包括輔助輪、支撐輪、履帶支撐架、電動(dòng)推桿、電池、控制盒和減速電機(jī)，所述的扶手與車架固定，車架依次連接切換手柄、電動(dòng)推桿、伸縮桿、履帶支撐架和支撐輪，履帶支撐架上面固定履帶、電池、控制盒和減速電機(jī)，電動(dòng)推桿連接履帶支撐架和車架，切換手柄通過(guò)連桿與伸縮桿連接。

作為本方案的優(yōu)選實(shí)施例，所述的扶手與車架固定連接，以保證搬運(yùn)時(shí)小車重心位置前置，同時(shí)其形狀應(yīng)滿足人機(jī)工程學(xué)設(shè)計(jì)，可采用管件彎曲制成，材料可選用鋁合金。

作為本方案的優(yōu)選實(shí)施例，所述的車架為采用金屬型材連接組成，材料可采用不銹鋼，其承載重量應(yīng)不小于150kg。

作為本方案的優(yōu)選實(shí)施例，所述的切換手柄與車架通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副固連，與連桿、伸縮桿構(gòu)成四桿機(jī)構(gòu)，其材料可選用鋁合金或其他非金屬材料。

作為本方案的優(yōu)選實(shí)施例，所述的伸縮桿材料可選用鋁合金或其他金屬材料，其伸縮長(zhǎng)度范圍應(yīng)能保證與切換手柄、車架以及連桿組成的四桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成雙搖桿機(jī)構(gòu)，同時(shí)伸縮桿應(yīng)具有單向自鎖功能。

作為本方案的優(yōu)選實(shí)施例，所述的固定履帶長(zhǎng)度應(yīng)保證能接觸至少三級(jí)臺(tái)階，其材料可采用橡膠，其強(qiáng)度應(yīng)能保證承擔(dān)150kg貨物的重量。

作為本方案的優(yōu)選實(shí)施例，所述的輔助輪主要配合支撐輪構(gòu)成四輪機(jī)構(gòu)，以便于在平地上行走，其承載能力應(yīng)大于重物以及車身總重量，至少大于200kg。

作為本方案的優(yōu)選實(shí)施例，所述的履帶支撐架與固定履帶連接，其上布置有電池、控制盒和減速電機(jī)，履帶支撐架材料可采用鋁合金或其他金屬材料。

本申請(qǐng)實(shí)施例中提供的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)：

能夠改善現(xiàn)有搬運(yùn)小車功能單一的問(wèn)題，并且能簡(jiǎn)單方便地進(jìn)行平地運(yùn)行和爬樓運(yùn)行模式的轉(zhuǎn)換，其布局合理、結(jié)構(gòu)新穎，操作省時(shí)省力，同時(shí)整機(jī)制造成本較低，承載重量大，搬運(yùn)效率高，具有較好的普適性。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1和圖2是本申請(qǐng)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖1中，1、扶手，2、車架，3、切換手柄，4、連桿，5、伸縮桿，6、輔助支撐架，7、履帶，8、輔助輪，9、支撐輪，10、履帶支撐架，11、電動(dòng)推桿；圖二中，12、電池，13、控制盒，14、減速電機(jī)。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明提供了一種輪履式爬樓搬運(yùn)小車，能夠改善現(xiàn)有搬運(yùn)小車功能單一的問(wèn)題，并且能簡(jiǎn)單方便的進(jìn)行平地運(yùn)行和爬樓運(yùn)行模式的轉(zhuǎn)換，整機(jī)制造成本較低，搬運(yùn)效率高，具有較好的普適性。

為了更好的理解上述技術(shù)方案，下面將結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖以及具體的實(shí)施方式對(duì)上述技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。

如圖1所示，一種輪履式爬樓搬運(yùn)小車，包括扶手1、車架2、切換手柄3、連桿4、伸縮桿5、輔助支撐架6和履帶7，還包括輔助輪8、支撐輪9、履帶支撐架10、電動(dòng)推桿11、電池12、控制盒13和減速電機(jī)14，所述的扶手1與車架2固定，車架2依次連接切換手柄3、電動(dòng)推桿11、伸縮桿5、履帶支撐架10和支撐輪9，履帶支撐架10上面固定履帶7、電池12、控制盒13和減速電機(jī)14，電動(dòng)推桿11連接履帶支撐架10和車架2，切換手柄3通過(guò)連桿4與伸縮桿5連接。

其中，在實(shí)際應(yīng)用中，所述的扶手1與車架2固定連接，保證搬運(yùn)時(shí)小車重心位置前置，同時(shí)其形狀為圓弧形，滿足人機(jī)工程學(xué)設(shè)計(jì)，采用管件彎曲制成，材料可選用鋁合金，與車架2連接時(shí)可采用焊接連接。

其中，在實(shí)際應(yīng)用中，所述的車架2采用金屬型材通過(guò)螺栓連接而成，便于安裝，車架2結(jié)構(gòu)采用框架式結(jié)構(gòu)，以減輕車身總體重量，車架2材料采用不銹鋼，具有較高的強(qiáng)度，車架2可承載重量為150kg，能夠滿足搬運(yùn)貨物的需求。

其中，在實(shí)際應(yīng)用中，所述的切換手柄3與車架2通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副固連，與連桿4、伸縮桿5構(gòu)成四桿機(jī)構(gòu)，操作時(shí)，切換手柄3作為主動(dòng)件驅(qū)動(dòng)四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，從而使輔助支撐架6帶動(dòng)輔助輪9下放，保證搬運(yùn)小車四輪著地，從而在平地模式下穩(wěn)定運(yùn)行，切換手柄材料選用鋁合金制作。

其中，在實(shí)際應(yīng)用中，所述的伸縮桿5材料選用鋁合金材料，其伸縮長(zhǎng)度范圍為40-60mm，能保證與切換手柄3、車架2以及連桿4組成的四桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成雙搖桿機(jī)構(gòu)，同時(shí)伸縮桿5應(yīng)具有單向自鎖功能，能保證搬運(yùn)貨物時(shí)小車不發(fā)生抖動(dòng)。

其中，在實(shí)際應(yīng)用中，所述的固定履帶7長(zhǎng)度為800mm，保證能接觸至少三級(jí)臺(tái)階，其寬度為400mm，厚度最小處為50mm，小于一般家居樓梯的寬度，其材料采用橡膠，其強(qiáng)度能保證承擔(dān)150kg貨物的重量。

其中，在實(shí)際應(yīng)用中，所述的輔助輪8主要配合支撐輪9構(gòu)成四輪機(jī)構(gòu)，輔助輪8直徑為50mm，支撐輪9直徑為150mm，以便于在平地上行走，其承載能力大于200kg。

其中，在實(shí)際應(yīng)用中，履帶支撐架10與固定履帶7通過(guò)螺栓連接，履帶支撐架10上布置有電池12、控制盒13和減速電機(jī)14，其材料選用不銹鋼管件，履帶支撐架10由多根管件通過(guò)螺栓連接而成。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本發(fā)明作任何形式上的限制，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容作出些許更動(dòng)或修飾為等同變化的等效實(shí)施例，但凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種輪履式爬樓梯搬運(yùn)小車，屬于復(fù)雜環(huán)境搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括扶手、車架、切換手柄、連桿、伸縮桿、輔助支撐架和履帶，還包括輔助輪、支撐輪、履帶支撐架、電動(dòng)推桿、電池、控制盒和減速電機(jī)，所述的扶手與車架固定，車架依次連接切換手柄、電動(dòng)推桿、伸縮桿、履帶支撐架和支撐輪，履帶支撐架上面固定履帶、電池、控制盒和減速電機(jī)，電動(dòng)推桿連接履帶支撐架和車架，切換手柄通過(guò)連桿與伸縮桿連接。本發(fā)明的有益效果為：能夠改善現(xiàn)有搬運(yùn)小車功能單一的問(wèn)題，并且能簡(jiǎn)單方便地進(jìn)行平地運(yùn)行和爬樓運(yùn)行模式的轉(zhuǎn)換，其布局合理、結(jié)構(gòu)新穎，操作省時(shí)省力，同時(shí)整機(jī)制造成本較低，承載重量大，搬運(yùn)效率高，具有較好的普適性。

技術(shù)研發(fā)人員：張海洋
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北華航天工業(yè)學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.14
技術(shù)公布日：2017.11.17