本發(fā)明涉及電動(dòng)自行車(chē)領(lǐng)域，具體涉及一種電動(dòng)自行車(chē)轉(zhuǎn)向的安全控制方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

假設(shè)電動(dòng)自行車(chē)停放時(shí)的標(biāo)準(zhǔn)車(chē)頭角度是0度，那么車(chē)頭向左有30度以上的轉(zhuǎn)向時(shí)，則很難起步，特別是電動(dòng)自行車(chē)加速到最大時(shí)可能會(huì)摔倒，存在有嚴(yán)重的安全隱患。另外電動(dòng)自行車(chē)在高速行駛時(shí)轉(zhuǎn)向，車(chē)頭向左或向右有30度以上的轉(zhuǎn)向時(shí)，也存在摔倒的安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)以上技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提出一種電動(dòng)自行車(chē)轉(zhuǎn)向的安全控制方法和系統(tǒng)，在車(chē)頭上增加一個(gè)角度傳感器，角度傳感器與控制器連接，在控制器中增加安全控制方法，達(dá)到了安全的目的。

本發(fā)明的所采取的技術(shù)方案如下：

一種電動(dòng)自行車(chē)安全轉(zhuǎn)向的控制方法，包括：

步驟101：車(chē)頭1角度從正常的0度因轉(zhuǎn)向而發(fā)生變化時(shí)，角度傳感器采集到轉(zhuǎn)向角度的變化信息，傳遞給控制器；

步驟102：控制器接收到角度傳感器傳遞的信息后，經(jīng)過(guò)安全策略后，再將信息傳遞給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；

步驟103：電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出力矩；

所述安全策略為：ｔmax*ｓ％*ｃ％＝ｔout公式（1）；

公式（1）中：ｔmax代表物理最大力矩，ｓ代表轉(zhuǎn)向角度對(duì)應(yīng)的安全力矩，ｃ代表騎車(chē)者的指令力矩；ｔout代表最終輸出力矩；

轉(zhuǎn)向角度對(duì)應(yīng)的力矩關(guān)系：

當(dāng)轉(zhuǎn)向角度為0度時(shí)，力矩為ａ；

當(dāng)轉(zhuǎn)向角度為5度時(shí)，力矩為95％ａ；

當(dāng)轉(zhuǎn)向角度為10度時(shí)，力矩為90％ａ；

當(dāng)轉(zhuǎn)向角度為15度時(shí)，力矩為85％ａ；

當(dāng)轉(zhuǎn)向角度為20度時(shí)，力矩為80％ａ；

當(dāng)轉(zhuǎn)向角度為25度時(shí)，力矩為65％ａ；

當(dāng)轉(zhuǎn)向角度為30度時(shí)，力矩為50％ａ；

當(dāng)轉(zhuǎn)向角度為35度時(shí)，力矩為35％ａ；

當(dāng)轉(zhuǎn)向角度為40度時(shí)，力矩為20％ａ；

當(dāng)轉(zhuǎn)向角度為45度以上時(shí)，力矩為10％ａ；

根據(jù)公式（1），當(dāng)轉(zhuǎn)向角度越大時(shí)，力矩越小，進(jìn)而tout越小，車(chē)速降下來(lái)，解決了安全隱患。

此外本發(fā)明還提出一種電動(dòng)自行車(chē)轉(zhuǎn)向的安全控制系統(tǒng)，包括現(xiàn)在的電動(dòng)自行車(chē)控制系統(tǒng)，在現(xiàn)有的電動(dòng)自行車(chē)的車(chē)頭上增加設(shè)置角度傳感器，角度傳感器通過(guò)導(dǎo)線與控制器連接，角度傳感器采集轉(zhuǎn)向角度信息，將轉(zhuǎn)向角度信息反饋給控制器，控制器再將信息傳遞給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出力矩；通過(guò)角度傳感器來(lái)獲取轉(zhuǎn)向角度的變化，再通知控制器，采取轉(zhuǎn)向角度越大，速度越低的策略來(lái)減速。

有益效果

本發(fā)明通過(guò)在車(chē)頭設(shè)置角度傳感器，并通過(guò)安全控制方法達(dá)到了轉(zhuǎn)向角度越大，車(chē)速越小的目的，解決了安全隱患。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明一種電動(dòng)自行車(chē)轉(zhuǎn)向的安全控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明一種電動(dòng)自行車(chē)轉(zhuǎn)向的安全控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖3為本發(fā)明中轉(zhuǎn)向角度對(duì)應(yīng)力矩的關(guān)系圖。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1

如圖1-2所示，一種電動(dòng)自行車(chē)轉(zhuǎn)向的安全控制系統(tǒng)，包括現(xiàn)在的電動(dòng)自行車(chē)控制系統(tǒng)，在現(xiàn)有的電動(dòng)自行車(chē)的車(chē)頭1上設(shè)置角度傳感器2，角度傳感器2通過(guò)導(dǎo)線與控制器5連接，角度傳感器2采集轉(zhuǎn)向角度信息，將轉(zhuǎn)向角度信息反饋給控制器5，控制器5再將信息傳遞給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電機(jī)4輸出力矩。電機(jī)4安裝在后輪或前輪，也可以是雙驅(qū)（前后輪均安裝電機(jī)），那么通過(guò)增加的角度傳感器來(lái)獲取轉(zhuǎn)向角度的變化，再通知控制器5減速；蓄電池6為角度傳感器2、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)4、控制器5提供電源，因?yàn)轵T行是一個(gè)動(dòng)態(tài)的過(guò)程，安全是要解決的重要因素。

實(shí)施例2

如圖1-2所示，一種電動(dòng)自行車(chē)轉(zhuǎn)向的安全控制系統(tǒng)，包括現(xiàn)在的電動(dòng)自行車(chē)控制系統(tǒng)，在現(xiàn)有的電動(dòng)自行車(chē)的車(chē)頭1上設(shè)置角度傳感器2，角度傳感器2通過(guò)導(dǎo)線與控制器5連接，角度傳感器2采集轉(zhuǎn)向角度信息，將轉(zhuǎn)向角度信息反饋給控制器5，控制器5再將信息傳遞給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電機(jī)4輸出力矩。電機(jī)安裝在后輪或前輪，也可以是雙驅(qū)（前后輪均安裝電機(jī)），那么通過(guò)增加的角度傳感器2來(lái)獲取角度的變化，再通知控制器5的安全控制方法達(dá)到減速的目的；蓄電池6為角度傳感器2、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)4、控制器5提供電源；

一種電動(dòng)自行車(chē)安全轉(zhuǎn)向的控制方法，包括：

步驟101：車(chē)頭1角度從正常的0度因轉(zhuǎn)向而發(fā)生變化時(shí)，角度傳感器2采集到轉(zhuǎn)向角度的變化信息，傳遞給控制器5；

步驟102：控制器5接收到角度傳感器2傳遞的信息后，經(jīng)過(guò)安全策略后，再將信息傳遞給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；

步驟103：電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電機(jī)4輸出力矩；

所述安全策略為：ｔmax*ｓ％*ｃ％＝ｔout公式（1）；

公式（1）中：ｔmax代表物理最大力矩，ｓ代表轉(zhuǎn)向角度對(duì)應(yīng)的安全力矩，ｃ代表騎車(chē)者的指令力矩；ｔout代表最終輸出力矩；

如圖3所示，轉(zhuǎn)向角度對(duì)應(yīng)的力矩關(guān)系：

當(dāng)轉(zhuǎn)向角度為0度時(shí)，力矩為ａ；

當(dāng)轉(zhuǎn)向角度為5度時(shí)，力矩為95％ａ；

當(dāng)轉(zhuǎn)向角度為10度時(shí)，力矩為90％ａ；

當(dāng)轉(zhuǎn)向角度為15度時(shí)，力矩為85％ａ；

當(dāng)轉(zhuǎn)向角度為20度時(shí)，力矩為80％ａ；

當(dāng)轉(zhuǎn)向角度為25度時(shí)，力矩為65％ａ；

當(dāng)轉(zhuǎn)向角度為30度時(shí)，力矩為50％ａ；

當(dāng)轉(zhuǎn)向角度為35度時(shí)，力矩為35％ａ；

當(dāng)轉(zhuǎn)向角度為40度時(shí)，力矩為20％ａ；

當(dāng)轉(zhuǎn)向角度為45度以上時(shí)，力矩為10％ａ；

根據(jù)公式（1），當(dāng)轉(zhuǎn)向角度越大時(shí)，力矩越小，進(jìn)而tout越小，車(chē)速降下來(lái)，解決了安全隱患。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種電動(dòng)自行車(chē)轉(zhuǎn)向的安全控制系統(tǒng)，包括現(xiàn)在的電動(dòng)自行車(chē)控制系統(tǒng)，在現(xiàn)有的電動(dòng)自行車(chē)的車(chē)頭上增加設(shè)置角度傳感器，角度傳感器通過(guò)導(dǎo)線與控制器連接，角度傳感器采集轉(zhuǎn)向角度信息，將轉(zhuǎn)向角度信息反饋給控制器，控制器再將信息傳遞給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出力矩。還公開(kāi)了一種電動(dòng)自行車(chē)轉(zhuǎn)向的安全控制方法。本發(fā)明當(dāng)轉(zhuǎn)向角度越大時(shí)，力矩越小，進(jìn)而Tout越小，車(chē)速降下來(lái)，解決了安全隱患。

技術(shù)研發(fā)人員：熊煒;盧小波
受保護(hù)的技術(shù)使用者：開(kāi)勒環(huán)境科技（上海）股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.09
技術(shù)公布日：2017.11.14