技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種具有足底感知能力的仿生二趾機(jī)械足，機(jī)械系統(tǒng)包括承載趾、輔助趾、支撐桿、傳動軸、連接法蘭盤；控制系統(tǒng)包括電源模塊、復(fù)位模塊、傳感器模塊、信號調(diào)理模塊、微處理器及舵機(jī)模塊；當(dāng)足底外側(cè)失穩(wěn)區(qū)的足底壓力超過設(shè)定的閾值時，微處理器將壓力信號轉(zhuǎn)換為驅(qū)動舵機(jī)轉(zhuǎn)動的電信號，使輔助趾與承載趾分離成一定角度，起到輔助支撐的作用；同時通過劃定優(yōu)先級對足部是否失穩(wěn)和失穩(wěn)程度進(jìn)行判斷，控制輔助趾與承載趾分離的角度，起到節(jié)能作用。本發(fā)明以鴕鳥二趾足結(jié)構(gòu)和觸沙二趾姿態(tài)為仿生原型，通過機(jī)械設(shè)計(jì)與控制結(jié)合，對足部穩(wěn)定狀況進(jìn)行判斷，實(shí)現(xiàn)了二趾足部自適應(yīng)輔助支撐的功能，提高足式機(jī)器人行走的穩(wěn)定性、平順性及節(jié)能性。

技術(shù)研發(fā)人員：張銳;凌雷;韓佃雷;萬海金;李國玉;李建橋
受保護(hù)的技術(shù)使用者：吉林大學(xué)
文檔號碼：201710211882
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.01
技術(shù)公布日：2017.06.20