本發(fā)明涉及鳥窩拆除領(lǐng)域，具體而言，涉及一種鳥巢挑落裝置。

背景技術(shù)：

每年春季許多鳥類在配電桿塔上筑巢繁殖，給配電線路的安全運行造成了極大危害。配電線路鳥害的發(fā)生，會造成線路相間短路、接地等故障，嚴(yán)重的還會造成配電線路的非計劃停運。這些已成為影響電力安全生產(chǎn)的重要因素，可靠運行受到嚴(yán)重的威脅。目前拆除鳥巢工作，需要作業(yè)人員用絕緣拉桿或令克棒將鳥巢挑落下來。使用絕緣拉桿的工作方式費時費力，而且有許多安全隱患：一是鳥巢多為雜草、樹枝、甚至鐵絲，很難一次清除干凈，二是在拆除鳥巢的過程中極易造成導(dǎo)線相間短路或者接地，三是拆除過程中多是雙手操作，操作過程中存在安全隱患。

使用令克棒帶電作業(yè)的雖然操作簡單、方便，但是用令克棒拆除帶電設(shè)備上鳥巢時，極易引起運行設(shè)備接地短路、導(dǎo)致設(shè)備跳閘停運，而且在清理過程中雜草還易飄到其它運行設(shè)備上，并形成新的接地短路與相間短路隱患。另外，對設(shè)備上某些隱蔽部位的鳥巢，令克棒很難進(jìn)入并進(jìn)行清理，靈活性和實效性大打折扣。因此，使用令克棒清除雜草，存在較嚴(yán)重的缺陷，易導(dǎo)致設(shè)備停運事故的發(fā)生，并且靈活性和實效性不強。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種鳥巢挑落裝置，以力圖解決或者至少緩解上面存在的問題。

第一方面，本發(fā)明的實施例提供一種鳥巢挑落裝置，該裝置包括：支撐架、保護(hù)殼、攝像頭、驅(qū)鳥器、控制器、拆除頭、多個機械臂、橫向移動部和升降部，其中，

所述保護(hù)殼設(shè)置在所述支撐架上，所述保護(hù)殼中設(shè)置有驅(qū)鳥器和控制器，所述攝像頭設(shè)置在所述保護(hù)殼的上，所述拆除頭設(shè)置在所述支撐架的前端；

所述支撐架上設(shè)有至少三個機械臂，每個所述機械臂上分別設(shè)置有滑動輪，每個所述滑動輪與滑輪驅(qū)動電機電連接，所述滑輪驅(qū)動電機與所述控制器電連接，每個所述機械臂與支撐架之間分別設(shè)置有所述橫向移動部和所述升降部，所述橫向移動部用于帶動所述機械臂橫向移動，所述升降部與所述移動部連接，用于帶動所述橫向移動部移動；

所述攝像頭，用于實時拍攝天線塔附近的視頻流；

所述控制器，與所述攝像頭電連接，用于接收所述視頻流，根據(jù)所述視頻流判斷是否在天線塔上檢測到鳥巢，如果在天線塔上檢測到所述鳥巢，則發(fā)送控制信號給所述驅(qū)鳥器或拆除頭；

所述驅(qū)鳥器，用于根據(jù)接收到的控制信號播放驅(qū)鳥聲音文件，所述驅(qū)鳥器包括數(shù)碼語音驅(qū)鳥器，所述數(shù)碼語音驅(qū)鳥器包括底座、外殼、電源插口、USB接口、音頻輸出端口、音頻放大模塊、音頻存儲模塊、中央處理模塊和環(huán)形防水墊，所述底座和所述外殼之間安裝有一個環(huán)形防水墊，在所述外殼的后面安裝有所述電源插口、USB接口和音頻輸出端口，所述USB接口與所述音頻存儲模塊連接，所述音頻存儲模塊與所述音頻放大模塊連接，所述電源插口、所述中央處理模塊與儲能電池相連；

所述拆除頭，包括安裝殼和微型電機，所述微型電機位于所述安裝殼內(nèi)，所述安裝殼的頂端安裝有與所述微型電機傳動連接的轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸上旋轉(zhuǎn)安裝有粉碎刀片，所述電機與所述控制器電連接，用于根據(jù)接收到所述控制信號拆除所述鳥巢。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的裝置中，所述數(shù)碼聲音驅(qū)鳥器還包括：多個固定螺孔，所述多個固定螺孔對稱設(shè)置在所述底座上，將螺釘穿過所述固定螺孔固定設(shè)置在所述外殼和所述底座之間的所述環(huán)形防水墊。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的裝置中，所述數(shù)碼語音驅(qū)鳥器包括數(shù)據(jù)傳輸模塊，所述數(shù)據(jù)傳輸模塊用于與外部設(shè)備建立無線連接，接收所述外部設(shè)備傳輸?shù)乃鲵?qū)鳥聲音文件，所述數(shù)碼語音驅(qū)鳥器在接收到所述驅(qū)鳥信號后，喚醒所述數(shù)碼語音驅(qū)鳥器，根據(jù)所述驅(qū)鳥信號，選擇預(yù)定數(shù)目的驅(qū)鳥聲音文件，按照預(yù)定播放頻率播放所述驅(qū)鳥聲音文件。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的裝置中，所述控制信號包括驅(qū)鳥信號和拆除鳥巢信號。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的裝置中，所述控制器用于接收所述視頻流，根據(jù)所述視頻流判斷是否在天線塔上檢測到鳥巢，如果在天線塔上檢測到所述鳥巢，則發(fā)送控制信號給所述驅(qū)鳥器或拆除頭，還包括：

所述控制器確定在天線塔上檢測到所述鳥巢后，根據(jù)所述視頻流檢測所述鳥巢內(nèi)是否存在鳥類，如果所述鳥巢內(nèi)檢測到所述鳥類，則發(fā)送所述驅(qū)鳥信號給所述數(shù)碼語音驅(qū)鳥器，如果所述鳥巢內(nèi)未檢測到所述鳥類，則發(fā)送所述拆除信號給所述拆除頭。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的裝置中，還包括：縱向移動部和縱向驅(qū)動電機，所述縱向移動部包括移動支架，所述移動支架上設(shè)有齒輪，所述齒輪與所述縱向驅(qū)動電機連接，所述移動支架與所述支撐架之間設(shè)有縱向?qū)蚪Y(jié)構(gòu)用于連接縱向移動部和支撐架；

所述支撐架上固定有齒條，所述齒條對稱布置在所述支撐架的兩側(cè)，所述支撐架的每一側(cè)布置至少一個所述齒條，所述齒輪與所述齒條嚙合連接；

其中，所述縱向驅(qū)動電機與所述控制器電連接，所述縱向驅(qū)動電機為雙輸出軸電機，所述雙輸出軸電機的軸的兩端分別與兩個所述齒輪連接。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的裝置中，所述橫向移動部包括橫向滑塊，所述橫向滑塊與所述移動支架之間設(shè)置有橫向?qū)蚪Y(jié)構(gòu)，所述橫向滑塊上設(shè)有橫向滑輪，所述橫向滑輪與橫向驅(qū)動電機電連接，所述移動支架上設(shè)置有橫向滑動帶，所述橫向滑動帶與所述橫向滑輪嚙合設(shè)置；

所述升降部包括升降滑塊，所述升降滑塊與所述橫向滑塊連接，所述升降滑塊上設(shè)置有升降帶，所述機械臂與所述升降滑塊之間設(shè)置有升降導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，所述機械臂上設(shè)置有升降滑輪，所述升降滑輪與升降驅(qū)動電機連接，所述升降滑輪與所述升降帶嚙合連接，

其中，所述橫向驅(qū)動電機、所述升降驅(qū)動電機分別與控制器電連接。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的裝置中，還包括：太陽能電池板、多個熱電層，所述太陽能電池板設(shè)置在所述保護(hù)殼上，各個所述熱電層從上至下依次層疊設(shè)置，每個所述熱電層都由多個熱電模塊組成，靠近所述太陽能電池板的熱電層中的各個熱電模塊的吸熱面與太陽能電池板的背光面相貼合，所述熱電層中的各個熱電模塊中的散熱面和與該熱電層相鄰連接的熱電層中的各個熱電模塊中的吸熱面貼合連接；

所述儲能電池設(shè)置在所述保護(hù)殼的內(nèi)部，與所述太陽能電池板電連接，用于存儲所述太陽能電池板產(chǎn)生的電能。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的裝置中，還包括工作指示燈和異常檢測模塊，

所述工作指示燈設(shè)置在所述保護(hù)殼上，所述工作指示燈與所述控制器電連接；

所述異常檢測模塊，與所述控制器電連接，用于檢測所述攝像頭、所述驅(qū)鳥器是否發(fā)生異常，在確定所述攝像頭和所述驅(qū)鳥器發(fā)生異常時，指示所述工作指示燈按照預(yù)定顏色閃爍。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的裝置中，所述支撐架、所述保護(hù)殼的材料包括原料成分和含量為：

根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案，通過設(shè)置攝像頭實現(xiàn)實時拍攝天線塔周圍的視頻流，并將所述視頻流傳輸至控制器，控制器對視頻流進(jìn)行分析，檢測天線塔上是否存在鳥巢，在確定存在鳥巢后，進(jìn)一步判斷鳥巢中是否有鳥類，在鳥巢中存在鳥類時，可通過驅(qū)鳥器驅(qū)趕鳥類，避免直接拆除鳥巢造成鳥類死亡，更加人性化。同時，本發(fā)明中設(shè)置有機械臂以及多個驅(qū)動電機，可攀爬天線塔，自動挑落鳥巢，避免了人類在挑落鳥巢時發(fā)生的觸電情況。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1示出了本發(fā)明實施例所提供的一種在鳥巢挑落裝置的結(jié)構(gòu)圖；

圖2示出了本發(fā)明實施例所提供的一種鳥巢挑落裝置中機械臂的平面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3示出了本發(fā)明實施例所提供的一種鳥巢挑落裝置的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4示出了本發(fā)明實施例所提供的一種鳥巢挑落裝置中異常檢測的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5示出了本發(fā)明實施例所提供的一種鳥巢挑落方法的流程圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例?；诒景l(fā)明的實施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實施例所提供的一種鳥巢挑落裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2示出了本發(fā)明實施例所提供的一種鳥巢挑落裝置中機械臂的平面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3示出了本發(fā)明實施例所提供的一種鳥巢挑落裝置中的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖1-3所示，該裝置包括：攝像頭110、驅(qū)鳥器120、控制器140和拆除頭130、支撐架201、保護(hù)殼和多個機械臂206。

支撐架201上設(shè)有至少三個機械臂206，每個機械臂206可相對于支撐架201單獨上下、前后、左右移動，在攀爬天線塔遇到障礙物時，可以使多個機械臂206單獨進(jìn)行三維移動，依次越過障礙物。每個機械臂206上分別設(shè)置有滑動輪207，每個滑動輪207可以設(shè)置有單獨的滑輪驅(qū)動電機208，每個滑輪驅(qū)動電機208與控制器140電連接，通過控制器140內(nèi)置的控制程序驅(qū)動滑動輪207移動。每個機械臂206與支撐架201之間分別設(shè)置有橫向移動部、縱向移動部和升降部。其中，支撐架201的材料為絕緣材料。

縱向移動部與縱向驅(qū)動電機306連接，縱向驅(qū)動電機306與控制器140電連接，該縱向移動部包括移動支架305。移動支架305與支撐架201之間設(shè)有縱向?qū)蚪Y(jié)構(gòu)用于連接縱向移動部和支撐架201，縱向?qū)蚪Y(jié)構(gòu)可以是導(dǎo)軌、導(dǎo)槽配合的形式，也可以是導(dǎo)軌、導(dǎo)向軸承配合的形式，本發(fā)明對此不做任何限制。

移動支架305上設(shè)有齒輪205，齒輪205一般可以設(shè)置2個，齒輪205與縱向驅(qū)動電機306連接支撐架201上固定有齒條202，齒條202對稱布置在支撐架201的兩側(cè)，支撐架201的每一側(cè)布置至少一個齒條202，支撐架201中齒輪205與移動支架305中的齒條202嚙合連接。其中，縱向驅(qū)動電機306為雙輸出軸電機，雙輸出軸電機的軸的兩端分別與兩個齒輪205連接。

在一個實施例中，當(dāng)縱向驅(qū)動電機驅(qū)動齒輪旋轉(zhuǎn)時，齒輪帶動與之連接齒條運動，從而驅(qū)動移動支架在支撐架201上縱向移動，進(jìn)而帶動機械臂縱向移動。

橫向移動部用于帶動機械臂206橫向移動，該橫向移動部包括橫向滑塊302，橫向滑塊302與移動支架305之間設(shè)置有橫向?qū)蚪Y(jié)構(gòu)，使得橫向滑塊302可以在移動支架305上進(jìn)行橫向移動。該橫向?qū)蚪Y(jié)構(gòu)可以是導(dǎo)軌、導(dǎo)槽配合的形式，也可以是導(dǎo)軌、導(dǎo)向軸承配合的形式，本發(fā)明對此不做任何限制。

橫向滑塊302上設(shè)有橫向滑輪303，移動支架305上設(shè)置有橫向滑動帶304，橫向滑動帶304與橫向滑輪303嚙合設(shè)置。橫向驅(qū)動電機分別與橫向滑輪303和控制器140電連接，用于根據(jù)控制器140中的控制程序驅(qū)動橫向滑輪303轉(zhuǎn)動。

在一個實施例中，當(dāng)橫向驅(qū)動電機驅(qū)動橫向滑輪旋轉(zhuǎn)時，橫向滑輪帶動橫向滑動帶一起運動，使得橫向滑塊在移動支架上橫向移動，進(jìn)而帶動機械臂橫向移動。

升降部包括升降滑塊301，升降滑塊301上設(shè)置有升降帶204，升降滑塊301與橫向滑塊302連接，在橫向滑塊302運動時，可帶動升降滑塊301一起運動。升降滑塊301與機械臂206之間設(shè)置有升降導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，機械臂206上設(shè)置有升降滑輪203，升降滑輪203與所述升降帶204嚙合連接。升降驅(qū)動電機與升降滑輪203和控制器140電連接，可通過控制器140中的控制程序控制升降滑輪運動。

在一個實施例中，當(dāng)升降驅(qū)動電機驅(qū)動升降滑輪轉(zhuǎn)動時，與升降滑輪連接的升降帶會同步運動，進(jìn)而帶動機械臂上下移動。

在一種實施方式中，每個機械臂上可以設(shè)有一個或多個光電傳感器，也可以設(shè)有一個或多個接觸傳感器。其中，縱向驅(qū)動電機、橫向驅(qū)動電機、升降驅(qū)動電機和滑輪驅(qū)動電機分別與控制器電連接。

在一個實施例中，在通過本裝置攀爬在天線塔上，其中一條機械臂206上的光電傳感器或接觸傳感器感知到障礙時，將感知信號傳給控制器141，控制器140控制相應(yīng)的電機運轉(zhuǎn)，使多條機械臂依次越過障礙，實現(xiàn)安全、平穩(wěn)、可靠越障。

保護(hù)殼設(shè)置在支撐架201上，驅(qū)鳥器120和控制器140設(shè)置在保護(hù)殼內(nèi)部，攝像頭110設(shè)置在保護(hù)殼的上，攝像頭可360度旋轉(zhuǎn)拍攝天線塔附近的視頻流。其中，在本裝置前行方向的前端設(shè)置有攝像頭130個拆除頭，拆除頭130設(shè)置在支撐架201的前端。

驅(qū)鳥器120用于根據(jù)接收到的控制信號播放驅(qū)鳥聲音文件，驅(qū)鳥器120包括數(shù)碼語音驅(qū)鳥器，數(shù)碼語音驅(qū)鳥器包括底座、外殼、電源插口、USB接口、音頻輸出端口、音頻放大模塊、音頻存儲模塊、中央處理模塊、多個固定螺孔和環(huán)形防水墊，底座和外殼之間安裝有一個環(huán)形防水墊，多個固定螺孔對稱設(shè)置在底座上，將螺釘穿過固定螺孔固定設(shè)置在外殼和底座之間的所述環(huán)形防水墊。在外殼的后面安裝有電源插口、USB接口和音頻輸出端口，USB接口也可以設(shè)置在保護(hù)殼上，USB接口與音頻存儲模塊連接，可以通過USB接口傳輸驅(qū)鳥聲音文件。所音頻存儲模塊與音頻放大模塊連接，電源插口、中央處理模塊與儲能電池電連接，通過儲能電池為數(shù)碼語音驅(qū)鳥器供電。該數(shù)碼語音驅(qū)鳥器中還包括數(shù)據(jù)傳輸模塊，數(shù)據(jù)傳輸模塊用于與外部設(shè)備建立如無線或藍(lán)牙連接，接收外部設(shè)備傳輸?shù)尿?qū)鳥聲音文件。該數(shù)碼語音驅(qū)鳥器不工作時會處于休眠狀態(tài)。不過應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明可以為數(shù)碼語音驅(qū)鳥器，也可以是超聲波驅(qū)鳥器等。所有可以用于驅(qū)趕鳥類的驅(qū)鳥器都在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。

拆除頭130包括安裝殼和微型電機，微型電機位于安裝殼內(nèi)，微型電機與控制器140電連接。安裝殼的頂端安裝有與電機傳動連接的轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上旋轉(zhuǎn)安裝有粉碎刀片，刀片螺旋式安裝在上述轉(zhuǎn)軸上，刀片與轉(zhuǎn)軸呈一定的角度?？刂破?40接收到拆除鳥巢信號后，驅(qū)動微型電機工作，通過粉碎刀片粉碎上述鳥窩。

在一個實施例中，本發(fā)明的裝置在攀爬天線塔時，攝像頭用于實時拍攝在天線塔上爬行時天線塔附近的視頻流，并將上述視頻流發(fā)送至與攝像頭電連接的控制器?？刂破?40接收到視頻流后，根據(jù)視頻流判斷是否在天線塔上檢測到鳥巢，如果在天線塔上檢測到所述鳥巢，則發(fā)送控制信號給所述驅(qū)鳥器20或拆除頭130。其中，控制信號包括驅(qū)鳥信號和拆除鳥窩信號。

在一種實施方式中，控制器確定在天線塔上檢測到鳥巢后，進(jìn)一步根據(jù)視頻流檢測鳥巢內(nèi)是否存在鳥類。如果鳥巢內(nèi)檢測到鳥類，則控制發(fā)送驅(qū)鳥信號給所述數(shù)碼語音驅(qū)鳥器。數(shù)碼語音驅(qū)鳥器在接收到驅(qū)鳥信號后，首先喚醒數(shù)碼語音驅(qū)鳥器，根據(jù)所述驅(qū)鳥信號，選擇預(yù)定數(shù)目的驅(qū)鳥聲音文件，按照預(yù)定播放頻率播放驅(qū)鳥聲音文件。

在一種實施方式中，控制器140確定在天線塔上檢測到鳥巢后，進(jìn)一步根據(jù)視頻流檢測鳥巢內(nèi)是否存在鳥類。如果所述鳥巢內(nèi)未檢測到所述鳥類，則發(fā)送所述拆除信號給所述拆除頭。拆除頭中微型電機與控制器電連接，根據(jù)接收到控制信號拆除所述鳥巢。

圖4示出了本發(fā)明實施例提供的一種鳥巢挑落裝置中的異常檢測部分的結(jié)構(gòu)圖。如圖4所示，包括：工作指示燈160和異常檢測模塊170

在一種實施方式中參考圖4，該裝置還包括工作指示燈160和異常檢測模塊170，工作指示燈160設(shè)置在保護(hù)殼上，工作指示燈160與控制器140電連接。本裝置處于正常工作狀態(tài)時，該工作指示燈160的顏色為綠色。異常檢測模塊170用于檢測攝像頭110、驅(qū)鳥器120是否發(fā)生異常，在確定攝像頭110和驅(qū)鳥器120發(fā)生異常時，發(fā)送異常信號給與之電連接的控制器140，控制器140指示工作指示燈160按照預(yù)定顏色如紅色閃爍。

圖5示出了本發(fā)明實施例提供的一種鳥巢挑落方法的流程圖。

在一個實施例中并參考圖5，控制器接收到攝像頭實時拍攝的視頻流后，根據(jù)視頻流判斷視頻流中是否存在鳥巢。如果在天線塔上發(fā)現(xiàn)鳥巢，進(jìn)一步判斷鳥巢內(nèi)或鳥巢周圍是否存在鳥類，如果鳥巢內(nèi)或鳥巢周圍存在鳥類，則發(fā)送驅(qū)鳥信號給驅(qū)鳥器，驅(qū)鳥器播放驅(qū)鳥聲音文件驅(qū)趕鳥類。如果鳥巢內(nèi)或鳥巢周圍不存在鳥類，則發(fā)送拆除信號給拆除頭，通過拆除頭拆除鳥巢。

在一種實施方式中，通過儲能電池為本裝置中的各部供電，該裝置還包括：太陽能電池板、多個熱電層。太陽能電池板設(shè)置在保護(hù)殼上，每個所述熱電層都由多個熱電模塊組成，用于吸收太陽能，各個熱電層從上至下依次層疊設(shè)置?？拷柲茈姵匕宓臒犭妼又械母鱾€熱電模塊的吸熱面與太陽能電池板的背光面相貼合，其余的熱電層中的各個熱電模塊中的散熱面和與該熱電層相鄰連接的熱電層中的各個熱電模塊中的吸熱面貼合連接。儲能電池設(shè)置在保護(hù)殼的內(nèi)部，與太陽能電池板電連接，用于存儲太陽能電池板產(chǎn)生的電能。

在一種實施方式中，支撐架201、保護(hù)殼的材料包括原料成分和含量為：氯化聚乙烯橡：18.2-24.5重量份，氫氧化鎂：20.5-27.5重量份，增塑劑：1.3-3.2重量份，硫酸鋇粉：7.6-10.2重量份，氧化鐵粉末：14.1-17.5重量份，海泡石：16.5-19.5重量份，云母粉：9-11重量份，石蠟烴油：1.3-2.5重量份。本發(fā)明中支撐架201或保護(hù)殼上也可以設(shè)置絕緣層，該裝置中所有與天線塔接觸的部分都可以設(shè)置絕緣層，絕緣層的原料成分和含量可根據(jù)上述示例進(jìn)行配比。不過應(yīng)當(dāng)理解，上述示例為示意性，具體應(yīng)以實際情況為準(zhǔn)。

本發(fā)明中還公開了一種機器人，該機器人包括上述的鳥巢挑落裝置。

根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案，通過設(shè)置攝像頭實現(xiàn)實時拍攝天線塔周圍的視頻流，并將所述視頻流傳輸至控制器，控制器對視頻流進(jìn)行分析，檢測天線塔上是否存在鳥巢，在確定存在鳥巢后，進(jìn)一步判斷鳥巢中是否有鳥類，在鳥巢中存在鳥類時，可通過驅(qū)鳥器驅(qū)趕鳥類，避免直接拆除鳥巢造成鳥類死亡，更加人性化。同時，本發(fā)明中設(shè)置有機械臂以及多個驅(qū)動電機，可攀爬天線塔，自動挑落鳥巢，避免了人類在挑落鳥巢時發(fā)生的觸電情況。

本發(fā)明實施例所提供的一種鳥巢挑落裝置可以為設(shè)備上的特定硬件或者安裝于設(shè)備上的軟件或固件等。本發(fā)明實施例所提供的裝置，其實現(xiàn)原理及產(chǎn)生的技術(shù)效果和前述方法實施例相同，為簡要描述，裝置實施例部分未提及之處，可參考前述方法實施例中相應(yīng)內(nèi)容。所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，前述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過程，均可以參考上述方法實施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

在本發(fā)明所提供的實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，又例如，多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些通信接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明提供的實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋，此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

最后應(yīng)說明的是：以上所述實施例，僅為本發(fā)明的具體實施方式，用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，盡管參照前述實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，其依然可以對前述實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改或可輕易想到變化，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改、變化或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實施例技術(shù)方案的精神和范圍。都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。