技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種多腔吸附的輪腿結(jié)合式爬壁機(jī)器人。該爬壁機(jī)器人包括：多腔負(fù)壓吸附底盤，包括多個(gè)由一個(gè)吸盤和一個(gè)微型真空泵形成的負(fù)壓吸附腔，用于將機(jī)器人吸附于壁面上；輪式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，安裝在多腔負(fù)壓吸附底盤上，用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)后退和轉(zhuǎn)向；三段式越障臂，為三段三自由度結(jié)構(gòu)，一端固定在多腔負(fù)壓吸附底盤上，另一端安裝吸盤用于將機(jī)器人吸附于壁面上；控制模塊，包括電池、數(shù)傳模塊和驅(qū)動(dòng)板，電池用于供電，數(shù)傳模塊提供遠(yuǎn)程遙控功能，驅(qū)動(dòng)板用于驅(qū)動(dòng)輪式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和三段式越障臂做出動(dòng)作，并驅(qū)動(dòng)多腔負(fù)壓吸附底盤和三段式越障臂的吸盤吸附于壁面。本發(fā)明壁面適應(yīng)性強(qiáng)，吸附可靠性高，輪腿結(jié)合的設(shè)計(jì)兼顧了速度與越障兩方面的需求。

技術(shù)研發(fā)人員：趙春霞;張盛;袁夏;唐振民;蔣金鵬;蘇崇濤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南京理工大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.02.24
技術(shù)公布日：2017.07.14