1.一種具有多自由度的爬行機器人，其特征在于：包括第一轉(zhuǎn)動連桿(4)、一端通過連接轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)組件(5)與第一轉(zhuǎn)動連桿(4)一端鉸接的第二轉(zhuǎn)動連桿(6)、通過第一豎直轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)組件(3)與第一轉(zhuǎn)動連桿(4)另一端鉸接的第一水平轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)組件(2)及通過第二豎直轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)組件(7)與第二轉(zhuǎn)動連桿(7)另一端鉸接的第二水平轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)組件(8)，以及分別固定安裝在第一水平轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)組件(2)底端和第二水平轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)組件(2)底端的吸附足組件(1)，其中，所述第一豎直轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)組件(3)和所述第二豎直轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)組件(2)結(jié)構(gòu)相同且對稱布置，所述第一水平轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)組件(2)和所述第二水平轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)組件(8)結(jié)構(gòu)相同且對稱布置；
所述第一水平轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)組件(2)包括箱體(27)、固定安裝在箱體(27)上的第一舵機(21)、通過第一連接轉(zhuǎn)軸(22)與第一舵機(21)相連的主動輪(23a)、與主動輪(23a)嚙合的從動輪(23b)及縱向貫穿從動輪(23b)且與從動輪(23b)過盈配合的傳動軸(26)，所述傳動軸(26)的一端通過上軸承(25)安裝在箱體(27)的上端蓋(24)上且傳動軸(26)的一端端部與第一豎直轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)組件(3)鉸接，所述傳動軸(26)的另一端通過下軸承(28)固定在箱體(27)的下端蓋(29)上且傳動軸(26)的另一端端部與吸附足組件(1)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述具有多自由度的爬行機器人，其特征在于：所述連接轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)組件(5)包括固定安裝在所述第二轉(zhuǎn)動連桿(6)一端的第二舵機(51)及第二連接轉(zhuǎn)軸(52)，所述第二連接轉(zhuǎn)軸(52)一端固定在所述第二舵機(51)底部的，所述第二連接轉(zhuǎn)軸(52)另一端通過螺釘(53)固定在所述第一轉(zhuǎn)動連桿(4)一端。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述具有多自由度的爬行機器人，其特征在于：所述第一豎直轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)組件(3)包括第三舵機(31)和第三連接轉(zhuǎn)軸(32)，所述第三舵機(31)固定安裝在所述第一轉(zhuǎn)動連桿(4)的另一端，所述第三連接轉(zhuǎn)軸(32)一端固定在第三舵機(31)底部的，所述第三連接轉(zhuǎn)軸(32)另一端通過螺釘(33)固定在所述第一水平轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)組件(2)的傳動軸(26)一端。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述具有多自由度的爬行機器人，其特征在于：所述吸附足組件(1)包括電磁吸盤(11)及螺栓(12)，所述電磁吸盤(11)通過螺栓(12)固定在所述箱體(27)的下端蓋(29)上。