本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種具有多自由度的爬行機(jī)器人。

背景技術(shù)：

針對(duì)于起重機(jī)、大型鍋爐等金屬結(jié)構(gòu)的檢測(cè)，有些地方由人類(lèi)直接去檢測(cè)不太方便，因此，可以設(shè)計(jì)一種用于金屬結(jié)構(gòu)表面爬行的機(jī)器人來(lái)代替人類(lèi)完成相關(guān)檢測(cè)。目前，國(guó)內(nèi)外有很多關(guān)于機(jī)器人的研究，傳統(tǒng)的大型機(jī)器人的研究已經(jīng)較為成熟，小型化是機(jī)器人研究的一大趨勢(shì)，而如何在小型化的同時(shí)又保持機(jī)器人的靈活性與機(jī)動(dòng)性是一大難題。對(duì)于爬行機(jī)器人而言，水平地面的爬行基本沒(méi)有太大的難度，主要難點(diǎn)在于壁面爬行以及不同角度平面之間的過(guò)渡。目前的一些爬壁機(jī)器人中有很大一部分是利用攀爬物的一些特殊結(jié)構(gòu)進(jìn)行爬行，如爬桿機(jī)器人、管道爬行機(jī)器人等。目前，適用于普通金屬表面爬行的爬行機(jī)器人的行走方式主要有車(chē)輪式、履帶式。車(chē)輪式最顯著的優(yōu)點(diǎn)就是移動(dòng)速度快、轉(zhuǎn)向方便，但是并不適用于壁面不平整、有較多障礙的表面；履帶式普遍有負(fù)載能力大，對(duì)壁面適應(yīng)性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，但是轉(zhuǎn)向能力差、結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了克服上述技術(shù)的不足，提供一種移動(dòng)速度快、運(yùn)動(dòng)靈活且可用于金屬表面爬行的具有多自由度的爬行機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所設(shè)計(jì)的具有多自由度的爬行機(jī)器人，包括第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿、一端通過(guò)連接轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件與第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿一端鉸接的第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿、通過(guò)第一豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件與第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿另一端鉸接的第一水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件及通過(guò)第二豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件與第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿另一端鉸接的第二水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件，以及分別固定安裝在第一水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件底端和第二水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件底端的吸附足組件，其中，所述第一豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件和所述第二豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件結(jié)構(gòu)相同且對(duì)稱(chēng)布置，所述第一水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件和所述第二水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件結(jié)構(gòu)相同且對(duì)稱(chēng)布置；

所述第一水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件包括箱體、固定安裝在箱體上的第一舵機(jī)、通過(guò)第一連接轉(zhuǎn)軸與第一舵機(jī)相連的主動(dòng)輪、與主動(dòng)輪嚙合的從動(dòng)輪及縱向貫穿從動(dòng)輪且與從動(dòng)輪過(guò)盈配合的傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸的一端通過(guò)上軸承安裝在箱體的上端蓋上且傳動(dòng)軸的一端端部與第一豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件鉸接，所述傳動(dòng)軸的另一端通過(guò)下軸承固定在箱體的下端蓋上且傳動(dòng)軸的另一端端部與吸附足組件連接。

進(jìn)一步地，所述連接轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件包括固定安裝在所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿一端的第二舵機(jī)及第二連接轉(zhuǎn)軸，所述第二連接轉(zhuǎn)軸一端固定在所述第二舵機(jī)底部的，所述第二連接轉(zhuǎn)軸另一端通過(guò)螺釘固定在所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿一端。

進(jìn)一步地，所述第一豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件包括第三舵機(jī)和第三連接轉(zhuǎn)軸，所述第三舵機(jī)固定安裝在所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿的另一端，所述第三連接轉(zhuǎn)軸一端固定在第三舵機(jī)底部的，所述第三連接轉(zhuǎn)軸另一端通過(guò)螺釘固定在所述第一水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件的傳動(dòng)軸一端。

進(jìn)一步地，所述吸附足組件包括電磁吸盤(pán)及螺栓，所述電磁吸盤(pán)通過(guò)螺栓固定在所述箱體的下端蓋上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：本發(fā)明的具有多自由度的爬行機(jī)器人具有尺蠖運(yùn)動(dòng)、翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)及旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)功能，不僅可以實(shí)現(xiàn)凹過(guò)渡，還可以實(shí)現(xiàn)凸過(guò)渡，且運(yùn)動(dòng)速度快、控制簡(jiǎn)單、越障能力強(qiáng)；并且采用對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)，在任意狀態(tài)下均能正常工作，可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜路況的爬行。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的具有多自由度的爬行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意簡(jiǎn)圖；

圖2為圖1中連接轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件安裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖1中第一水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件安裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖1中第一豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件安裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖1中吸附足組件安裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖1的尺蠖運(yùn)動(dòng)示意圖；

圖7為圖1的翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)示意圖；

圖8為圖1的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)示意圖。

圖中：吸附足組件1(其中：電磁吸盤(pán)11、螺栓12)、第一水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件2(其中：第一舵機(jī)21、第一連接轉(zhuǎn)軸22、主動(dòng)輪23a、從動(dòng)輪23b、上端蓋24、上軸承25、傳動(dòng)軸26、箱體27、下軸承28、下端蓋29)、第一豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件3(其中：第三舵機(jī)31、第三連接轉(zhuǎn)軸32、螺釘33)、第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿4、連接轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件5(其中：第二舵機(jī)51、第二連接轉(zhuǎn)軸52、螺釘53)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿6、第二豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件7、第二水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件8。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。

如圖1所示為本發(fā)明的具有多自由度的爬行機(jī)器人，包括第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿4、第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿6、連接轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件5、第一豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件3、第二豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件7、第一水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件2、第二水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件8及兩套吸附足組件1，因此，本發(fā)明的具有多自由度的爬行機(jī)器人具有五個(gè)自由度；其中，第一豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件3和第二豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件7結(jié)構(gòu)相同且對(duì)稱(chēng)布置，第一水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件2和第二水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件8結(jié)構(gòu)相同且對(duì)稱(chēng)布置，即關(guān)節(jié)自由度采用“2-1-2”式對(duì)稱(chēng)分布，即踝關(guān)節(jié)處設(shè)計(jì)兩個(gè)正交自由度，而膝關(guān)節(jié)處則設(shè)計(jì)一個(gè)自由度，具有更好的平衡穩(wěn)定性及美觀性。為了能夠滿(mǎn)足復(fù)雜金屬表面的靈活爬行以及具備良好的越障能力，本發(fā)明采用雙足爬行的機(jī)器人行走方式，即兩套吸附足組件1。雙足爬行機(jī)器人有仿人式爬行和尺蠖式爬行兩種，其中尺蠖式爬行運(yùn)動(dòng)更平穩(wěn)。尺蠖式爬行機(jī)器人的爬行機(jī)構(gòu)主要有轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和平動(dòng)關(guān)節(jié)兩種類(lèi)型，相較于平動(dòng)關(guān)節(jié)，轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)除了具有能通過(guò)凹過(guò)渡式障礙的，也能通過(guò)凸過(guò)渡式障礙，因此，本發(fā)明采用轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。

結(jié)合圖2所示，連接轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件5包括第二舵機(jī)51及第二連接轉(zhuǎn)軸52，第二舵機(jī)51固定安裝在第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿6的一端，第二連接轉(zhuǎn)軸52一端固定在第二舵機(jī)51底部的，第二連接轉(zhuǎn)軸52另一端通過(guò)螺釘53固定在第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿4一端，使得第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿4通過(guò)連接轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件5與第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿6鉸接，通過(guò)連接轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件5調(diào)節(jié)第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿4和第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿6之間的夾角，從而控制兩套吸附足組件1間的距離，來(lái)完成尺蠖式爬行的“伸縮腰”的功能。

結(jié)合圖3所示，第一水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件2包括箱體27、固定安裝在箱體27上的第一舵機(jī)21、通過(guò)第一連接轉(zhuǎn)軸22與第一舵機(jī)21相連的主動(dòng)輪23a、與主動(dòng)輪23a嚙合的從動(dòng)輪23b及縱向貫穿從動(dòng)輪23b且與從動(dòng)輪23b過(guò)盈配合的傳動(dòng)軸26，傳動(dòng)軸26的一端通過(guò)上軸承25安裝在箱體27的上端蓋24上且傳動(dòng)軸26的一端端部與第一豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件3鉸接，傳動(dòng)軸26的另一端通過(guò)下軸承28固定在箱體27的下端蓋29上且傳動(dòng)軸26的另一端端部與一套吸附足組件1連接；第一舵機(jī)21提供動(dòng)力，齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)既具有調(diào)速的功能，又可以使吸附足組件相對(duì)于主體結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的傳動(dòng)軸與電磁吸盤(pán)同軸，這種設(shè)計(jì)可以減少計(jì)算量，減小控制時(shí)的復(fù)雜程度。另外，本實(shí)施例中，箱體27為前后兩部分對(duì)合而成，第一舵機(jī)21的上端插入至箱體27內(nèi)，主動(dòng)輪23a、從動(dòng)輪26b均位于箱體27內(nèi)，上端蓋24和下端蓋29均位于箱體27的外側(cè)。同理，第二水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件8也包括箱體、固定安裝在箱體上的第一舵機(jī)、通過(guò)第一連接轉(zhuǎn)軸與第一舵機(jī)相連的主動(dòng)輪、與主動(dòng)輪嚙合的從動(dòng)輪及縱向貫穿主動(dòng)輪的傳動(dòng)軸，傳動(dòng)軸的一端通過(guò)上軸承安裝在箱體的上端蓋上且傳動(dòng)軸的一端端部與第二豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件鉸接，傳動(dòng)軸的另一端通過(guò)下軸承固定在箱體的下端蓋上且傳動(dòng)軸的另一端端部與另一套吸附足組件連接；即兩個(gè)水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件分別設(shè)置在兩個(gè)吸附足組件上，來(lái)控制吸附足組件與機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)之間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。

結(jié)合圖4所示，第一豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件3包括第三舵機(jī)31和第三連接轉(zhuǎn)軸32，第三舵機(jī)31固定安裝在第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿4的另一端，第三連接轉(zhuǎn)軸32一端固定在第三舵機(jī)31底部的，第三連接轉(zhuǎn)軸32另一端通過(guò)螺釘33固定在第一水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件2的傳動(dòng)軸26一端；同理，第二豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件7也包括第三舵機(jī)和第三連接轉(zhuǎn)軸，第三舵機(jī)固定安裝在第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿的另一端，第三連接轉(zhuǎn)軸一端固定在第三舵機(jī)底部的，第三連接轉(zhuǎn)軸另一端通過(guò)螺釘固定在第二水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件的傳動(dòng)軸一端；即兩個(gè)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)連桿與水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件的傳動(dòng)軸26之間，主要控制吸附足組件1相對(duì)于主體結(jié)構(gòu)在豎直平面內(nèi)的相對(duì)位置姿態(tài)。

另外，如圖5所示，每套吸附足組件1包括電磁吸盤(pán)11及螺栓12，電磁吸盤(pán)11通過(guò)螺栓12固定在箱體27的下端蓋29上，通過(guò)電磁吸盤(pán)11的通斷電來(lái)完成雙足在金屬表面的交替吸附與釋放。對(duì)于金屬表面爬行，磁吸附相對(duì)于真空吸附等吸附方式有較大優(yōu)勢(shì)，磁吸附的結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，吸附能力也比真空吸附方式強(qiáng)很多，且對(duì)壁面的平整度要求不高；另外，磁吸附包括永磁鐵吸附和電磁鐵吸附兩種，永磁鐵吸附的吸附力比電磁鐵吸附的吸附力更強(qiáng)，但是脫吸困難，相比較而言，電磁吸附控制靈活、簡(jiǎn)單，因此本發(fā)明采用電磁吸盤(pán)吸附。

該具有多自由度的爬行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程主要由尺蠖運(yùn)動(dòng)、翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)這三個(gè)基本運(yùn)動(dòng)合成而來(lái)。初始狀態(tài)為兩套吸附足組件都吸附在金屬表面，設(shè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿4與第一水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件2的傳動(dòng)軸26的夾角為150°，第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿4與第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿6間的夾角為60°，第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿6與第二水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件8的傳動(dòng)軸的夾角為150°。

A、尺蠖運(yùn)動(dòng)(如圖6所示)實(shí)現(xiàn)的具體步驟如下：

(1)通過(guò)對(duì)右側(cè)電磁吸盤(pán)11斷電，使右側(cè)吸附足組件釋放；

(2)第一豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件3的第三舵機(jī)31轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿4繞第一豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件3的第三連接轉(zhuǎn)軸32轉(zhuǎn)動(dòng)，第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿4與第一水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件2的傳動(dòng)軸26間的夾角增大到160°，右側(cè)吸附足組件被抬起；

(3)連接轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件5的第二舵機(jī)51轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿6繞連接轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件5的第二連接轉(zhuǎn)軸52轉(zhuǎn)動(dòng)，第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿4和連第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿6之間的夾角增大到120°；

(4)第二豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件7的第三舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第二水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件8和右側(cè)吸附足組件轉(zhuǎn)動(dòng)，使第二水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件8的傳動(dòng)軸與第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿6的夾角為130°；

(5)第一豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件3的第三舵機(jī)31反向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿4繞第一豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件3的第三連接轉(zhuǎn)軸32逆向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿4與第一水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件2的傳動(dòng)軸26間的夾角減小到120°，右側(cè)吸附足組件被放下并貼合；

(6)通過(guò)對(duì)右側(cè)吸附足組件的電磁吸盤(pán)11通電，使右側(cè)吸附足組件吸附；

(7)通過(guò)對(duì)左側(cè)吸附足組件的電磁吸盤(pán)11斷電，使左側(cè)吸附足組件釋放；

(8)第二豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件7的第三舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿6繞第二豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件7的第三連接轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿6與第二水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件7的傳動(dòng)軸間的夾角增大到160°，左側(cè)吸附足組件被抬起；

(9)第一豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件3的第三舵機(jī)31轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)左側(cè)吸附足組件和第一水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件2轉(zhuǎn)動(dòng)，使第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿4與第一水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件2的傳動(dòng)軸26之間的夾角增大到150°；

(10)連接轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件5的第二舵機(jī)51轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿4繞連接轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件5的第二連接轉(zhuǎn)軸52轉(zhuǎn)動(dòng)，第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿4和第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿6之間的夾角減小到60°；

(11)第二豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件7的第三舵機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿6繞第二豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件7的第三連接轉(zhuǎn)軸逆向轉(zhuǎn)動(dòng)，第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿6與第二水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件8的傳動(dòng)軸間的夾角減小150°，左側(cè)吸附足組件被放下并貼合；

(12)通過(guò)對(duì)左側(cè)吸附足組件的電磁吸盤(pán)11通電，使左側(cè)吸附足組件吸附。

以上是尺蠖運(yùn)動(dòng)在一個(gè)周期里面的動(dòng)作過(guò)程。

B、翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)(如圖7所示)實(shí)現(xiàn)的具體步驟如下：

(1)通過(guò)對(duì)右側(cè)吸附足組件的電磁吸盤(pán)11斷電，使右側(cè)吸附足組件釋放；

(2)第一豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件3的第三舵機(jī)31轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿4繞第一豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件3的第三連接轉(zhuǎn)軸32轉(zhuǎn)動(dòng)，第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿4與第一水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件2的傳動(dòng)軸26間的夾角增大到210°；

(3)第二豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件7的第三舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第二水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件8和右側(cè)吸附足組件9轉(zhuǎn)動(dòng)，使第二水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件8的傳動(dòng)軸與第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿6的夾角增大到210°；

(4)連接轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件5的第二舵機(jī)51轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿6繞連接轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件5的第二連接轉(zhuǎn)軸52轉(zhuǎn)動(dòng)，第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿4和第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿6之間的夾角增大到300°；

(5)通過(guò)對(duì)右側(cè)吸附足組件的電磁吸盤(pán)11通電，使右側(cè)吸附足組件吸附。

C、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)(如圖8所示)實(shí)現(xiàn)的具體步驟如下：

(1)通過(guò)對(duì)右側(cè)吸附足組件的電磁吸盤(pán)11斷電，使右側(cè)吸附足組件釋放；

(2)第一豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件3的第三舵機(jī)31轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿4繞第一豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件3的第三連接轉(zhuǎn)軸32轉(zhuǎn)動(dòng)，第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿4與第一水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件2的傳動(dòng)軸26間的夾角增大到160°，右側(cè)吸附足組件被抬起；

(3)第一水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件2的第一舵機(jī)21轉(zhuǎn)動(dòng)，依次帶動(dòng)主動(dòng)輪23a、從動(dòng)輪23b、傳動(dòng)軸26轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)器人繞傳動(dòng)軸26轉(zhuǎn)動(dòng)180°；

(5)第一豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件3的第三舵機(jī)31轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿4繞第一豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件3的第三連接轉(zhuǎn)軸32逆向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿4與第一水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組件2的傳動(dòng)軸26間的夾角減小到150°，右側(cè)吸附足組件被放下并貼合；

(6)通過(guò)對(duì)右側(cè)吸附足組件的電磁吸盤(pán)11通電，使右側(cè)吸附足組件吸附。