本發(fā)明涉及一種平衡車，具體涉及一種人機(jī)互動(dòng)體感車。

背景技術(shù)：

人機(jī)互動(dòng)體感車，又叫電動(dòng)平衡車、思維車，其運(yùn)作原理主要是建立在一種被稱為“動(dòng)態(tài)穩(wěn)定”的基本原理上，利用車體內(nèi)部的陀螺儀和加速度傳感器，來檢測(cè)車體姿態(tài)的變化，并利用伺服控制系統(tǒng)，精確地驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整，以保持系統(tǒng)的平衡。

現(xiàn)有的人機(jī)互動(dòng)體感車一般分為有操作桿和無操作桿這兩類，其中帶操作桿的人機(jī)互動(dòng)體感車，其人機(jī)互動(dòng)體感車的前進(jìn)、后退及轉(zhuǎn)向均由操作桿來進(jìn)行具體操作控制。而不帶操作桿的人機(jī)互動(dòng)體感車，其人機(jī)互動(dòng)體感車的前進(jìn)、后退是由整個(gè)人機(jī)互動(dòng)體感車的傾斜來控制，轉(zhuǎn)向則由使用者腳踏在腳踏平臺(tái)上，并通過兩個(gè)腳踏平臺(tái)之間相對(duì)旋轉(zhuǎn)角度差來進(jìn)行控制實(shí)現(xiàn)。其中，不帶操作桿的兩輪人機(jī)互動(dòng)體感車主要為專利CN201410262108.8所揭示的兩輪自平衡人機(jī)互動(dòng)體感車為代表，該平衡車中的內(nèi)蓋包括對(duì)稱設(shè)置的左內(nèi)蓋與右內(nèi)蓋，且左內(nèi)蓋相對(duì)右內(nèi)蓋轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

然，所述平衡車用于起支撐骨架作用的內(nèi)蓋需包括左內(nèi)蓋與右內(nèi)蓋，結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明是為了克服現(xiàn)有技術(shù)而提出的一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔的人機(jī)互動(dòng)體感車。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種人機(jī)互動(dòng)體感車，其包括車體及設(shè)于車體上的兩個(gè)車輪，所述車輪在徑向方向上可繞車體轉(zhuǎn)動(dòng)；其特征在于：所述車體進(jìn)一步包括一支撐骨架、設(shè)置在該支撐骨架上的兩個(gè)腳踏裝置、第一位置傳感器、控制裝置以及用以驅(qū)動(dòng)所述車輪的驅(qū)動(dòng)裝置，所述支撐骨架為一整體結(jié)構(gòu)且與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一位置傳感器用以感測(cè)所述兩個(gè)腳踏裝置相對(duì)所述支撐骨架的受力信息，所述控制裝置根據(jù)所述受力信息，控制所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述車輪移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)，所述支撐骨架上設(shè)有凹陷的導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌上插設(shè)有用以安裝固持所述腳踏裝置的腳踏裝置固定支架。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述導(dǎo)軌沿左右方向延伸，且設(shè)于支撐骨架的前側(cè)和/或后側(cè)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述導(dǎo)軌左右兩端插設(shè)有用以分別與左右兩個(gè)腳踏裝置相安裝固持的腳踏裝置固定支架。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述用以插設(shè)左右兩個(gè)腳踏裝置固定支架的單側(cè)導(dǎo)軌為一體延伸或相互獨(dú)立。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述導(dǎo)軌橫截面為T字型。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述腳踏裝置固定支架包括用以橫向插設(shè)于所述導(dǎo)軌內(nèi)的插設(shè)部以及向外延伸出所述導(dǎo)軌用以安裝固持所述腳踏裝置的安裝部。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述安裝部上設(shè)有用以固持腳踏裝置的固持孔。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述安裝部與插設(shè)部之間的設(shè)有向上和/或向下與支撐骨架相貼合延伸的支撐翼部。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述支撐骨架為沿車輪軸向延伸的圓管狀，所述導(dǎo)軌及腳踏裝置固定支架均位于所述支撐骨架的上半部分。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述插設(shè)部橫截面為T字型。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述支撐骨架在車體前后和/或上下方向上的尺寸小于車輪直徑。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述腳踏裝置與支撐骨架之間為固定連接。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一位置傳感器為壓力傳感器。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一位置傳感器用以感測(cè)所述腳踏裝置壓力變化信息。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述控制裝置用以根據(jù)兩個(gè)腳踏裝置之間的受力信息差驅(qū)動(dòng)所述車輪移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述同一腳踏裝置上設(shè)有用以感測(cè)同一腳掌不同壓力信息的兩個(gè)第一位置傳感器，所述控制裝置用以根據(jù)所述兩個(gè)第一位置傳感器的壓力差驅(qū)動(dòng)所述車輪移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一位置傳感器用以感測(cè)腳踏裝置上是否有使用者，以控制車輪的啟停。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述人機(jī)互動(dòng)體感車進(jìn)一步包括電源，所述電源用以對(duì)所述驅(qū)動(dòng)裝置、第一位置傳感器及控制裝置供電，所述控制裝置用以控制所述電源、驅(qū)動(dòng)裝置及第一位置傳感器，并根據(jù)第一位置傳感器所感測(cè)到的受力信息向驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，從而驅(qū)動(dòng)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置于支撐骨架內(nèi)或車輪內(nèi)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述腳踏裝置包括腳踏底板以及位于腳踏底板上方的腳墊，所述第一位置傳感器設(shè)置于所述腳踏平臺(tái)下方。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述人機(jī)互動(dòng)體感車進(jìn)一步包括用以感測(cè)支撐骨架相對(duì)車輪的傾斜信息的第二位置傳感器。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第二位置傳感器包括陀螺儀、加速度傳感器和/或光電傳感器。

由于上述技術(shù)方案的運(yùn)用，本發(fā)明具備以下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明的人機(jī)互動(dòng)體感車結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔，且所述支撐骨架上設(shè)有凹陷的導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌上插設(shè)有用以安裝固持所述腳踏裝置的腳踏裝置固定支架。如此設(shè)置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于組裝，且所述支撐骨架可與所述腳踏裝置固定支架為分體制造后組裝，便于根據(jù)兩者的特定要求選擇進(jìn)行不同的制造工藝流程。

附圖說明

圖1為本發(fā)明人機(jī)互動(dòng)體感車的立體組合圖。

圖2為本發(fā)明人機(jī)互動(dòng)體感車另一角度的立體組合圖。

圖3為本發(fā)明人機(jī)互動(dòng)體感車再一角度的立體組合圖。

圖4為圖3中沿A-A線的剖視圖。

圖5為本發(fā)明人機(jī)互動(dòng)體感車車輪的部分立體分解圖。

圖6為圖5中車輪相關(guān)部分的立體組合圖。

圖7為圖5中車體相關(guān)部分的立體組合圖。

圖8為本發(fā)明人機(jī)互動(dòng)體感車的立體分解圖。

圖9為本發(fā)明人機(jī)互動(dòng)體感車另一角度的立體分解圖。

圖10為本發(fā)明人機(jī)互動(dòng)體感車的腳踏裝置固定支架的立體結(jié)構(gòu)圖。

圖11為圖8中腳踏裝置的結(jié)構(gòu)分解圖。

圖12為圖11中腳踏裝置另一角度的結(jié)構(gòu)分解圖。

圖13為圖8中車輪相關(guān)部分的結(jié)構(gòu)分解圖。

圖14為圖13中車輪相關(guān)部分另一角度的結(jié)構(gòu)分解圖。

圖15為圖8中車體相關(guān)部分的結(jié)構(gòu)分解圖。

圖16為圖15中車體相關(guān)部分另一角度的結(jié)構(gòu)分解圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用以限定本發(fā)明。

請(qǐng)參閱圖1至圖16所示，為本發(fā)明人機(jī)互動(dòng)體感車100的結(jié)構(gòu)示意圖，其包括車體10及設(shè)于車體10上的兩個(gè)車輪20，所述車輪20在徑向方向上可繞車體10轉(zhuǎn)動(dòng)；所述車體10進(jìn)一步包括一支撐骨架11、設(shè)置在該支撐骨架11上的兩個(gè)腳踏裝置12、第一位置傳感器13、控制裝置15以及用以驅(qū)動(dòng)所述車輪20的驅(qū)動(dòng)裝置(未圖示)，所述支撐骨架11為一整體結(jié)構(gòu)且與車輪20轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一位置傳感器13用以感測(cè)所述兩個(gè)腳踏裝置12相對(duì)所述支撐骨架11的受力信息，所述控制裝置15根據(jù)所述受力信息，控制所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述車輪20移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)，所述支撐骨架11上設(shè)有凹陷的導(dǎo)軌112，所述導(dǎo)軌112上插設(shè)有用以安裝固持所述腳踏裝置12的腳踏裝置固定支架18。如此設(shè)置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于組裝，且所述支撐骨架11可與所述腳踏裝置固定支架18為分體制造后組裝，便于根據(jù)兩者的特定要求選擇進(jìn)行不同的制造工藝流程，例如在一些具體實(shí)施方式中，所述支撐骨架11為管狀，分體制造便可以便于所述支撐骨架11制造成型。所述整體結(jié)構(gòu)是指相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)中設(shè)置可相互轉(zhuǎn)動(dòng)的左內(nèi)蓋與右內(nèi)蓋而言，所述支撐骨架11為整體性的結(jié)構(gòu)，在不同實(shí)施方式中，所述整體結(jié)構(gòu)可以是分體組裝而成或一體成型。另外，從橫截面形狀來看，所述管狀可以包括圓管狀、多邊形管狀或其他任意橫截面形狀的管狀；從左右方向上的延伸方式來看，所述管狀不限于等比例延伸的管狀，還可以為各種不規(guī)則延伸的管狀，例如部分?jǐn)U大、部分縮小、旋轉(zhuǎn)、位移等。

所述導(dǎo)軌112沿左右方向延伸，且設(shè)于支撐骨架11的前側(cè)和/或后側(cè)。在本文中，所述左右方向即沿車輪20的軸向方向。如此設(shè)置，所述腳踏裝置固定支架18可沿左右方向插接至所述支撐骨架11上，可使所述腳踏裝置固定支架18在上下方向上受到較好的固持力，利于向上對(duì)腳踏裝置12的支撐。

所述導(dǎo)軌112左右兩端插設(shè)有用以分別與左右兩個(gè)腳踏裝置12相安裝固持的腳踏裝置固定支架18。如此設(shè)置，所述左右兩個(gè)腳踏裝置12均固持于所述腳踏裝置固定支架18上。在本實(shí)施方式中，所述用以插設(shè)左右兩個(gè)腳踏裝置固定支架18的單側(cè)導(dǎo)軌112為一體延伸。所述單側(cè)即前側(cè)或后側(cè)，例如，所述前側(cè)的同一導(dǎo)軌112可同時(shí)插接用以分別固持兩個(gè)腳踏裝置12的腳踏裝置固定支架18，中間不中斷，如此，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造和組裝方便。在其他實(shí)施方式中，所述單側(cè)導(dǎo)軌112也可為相互獨(dú)立設(shè)置。

所述導(dǎo)軌112橫截面為T字型。如此設(shè)置，所述腳踏裝置固定支架18可插設(shè)于所述導(dǎo)軌112內(nèi)防止向外脫離。當(dāng)然，在其他實(shí)施方式中，所述導(dǎo)軌112橫截面可設(shè)置為其他形狀，如三角形，圓形等，只需使得所述導(dǎo)軌的開口的口徑小于導(dǎo)軌內(nèi)部口徑的大小，使得所述腳踏裝置固定支架18不易脫落即可。

所述腳踏裝置固定支架18包括用以橫向插設(shè)于所述導(dǎo)軌112內(nèi)的插設(shè)部181以及向外延伸出所述導(dǎo)軌112用以安裝固持所述腳踏裝置12的安裝部183。如此設(shè)置，所述腳踏裝置固定支架18可固持于支撐骨架11上用以固持所述腳踏裝置12。

所述安裝部183上設(shè)有用以固持腳踏裝置12的固持孔101。如此設(shè)置，所述固持孔101上可固持穿設(shè)螺母等固持件實(shí)現(xiàn)與腳踏裝置12之間的穩(wěn)固連接。

所述安裝部183與插設(shè)部181之間的設(shè)有向上和/或向下與支撐骨架11相貼合延伸的支撐翼部182。如此設(shè)置，所述支撐翼部182可在上下方向上抵持于所述支撐骨架11上，提高所述腳踏裝置固定支架18的強(qiáng)度，從而提高腳踏裝置12與支撐骨架11之間的固持穩(wěn)定性。

在本實(shí)施方式中，所述支撐骨架11為沿車輪20軸向延伸的圓管狀，所述導(dǎo)軌112及腳踏裝置固定支架18均位于所述支撐骨架11的上半部分。如此設(shè)置，所述支撐骨架11可向上對(duì)所述腳踏裝置固定支架18提供較佳的支持力。當(dāng)然，所述導(dǎo)軌112及腳踏裝置固定支架18設(shè)置于所述支撐骨架11的上半部分為優(yōu)先的實(shí)施方式，但是所述的設(shè)置并不是本發(fā)明創(chuàng)造的限制。在其他實(shí)施方式中，所述導(dǎo)軌112及腳踏裝置固定支架18也可位于所述支撐骨架11的中部或下半部分。

所述插設(shè)部181橫截面為T字型。如此設(shè)置，所述插設(shè)部181可與導(dǎo)軌112之間嚴(yán)密配合，提高固持穩(wěn)定性。在其他實(shí)施方式中，所述插接部118對(duì)應(yīng)所述導(dǎo)軌112橫截面可以設(shè)置為圓形、三角形等。

所述人機(jī)互動(dòng)體感車100進(jìn)一步包括電源16，所述電源16用以對(duì)所述驅(qū)動(dòng)裝置、第一位置傳感器13及控制裝置15供電，所述控制裝置15用以控制所述電源16、驅(qū)動(dòng)裝置及第一位置傳感器13，并根據(jù)第一位置傳感器13所感測(cè)到的受力向驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，從而驅(qū)動(dòng)車輪20轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述車輪20與車體10之間設(shè)有車輪軸21，所述車輪20通過所述車輪軸21轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述車體10上。

優(yōu)選地，所述車體10重心低于所述車輪軸21。如此設(shè)置，在所述人機(jī)互動(dòng)體感車100在運(yùn)行或非運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，所述車體10作為一個(gè)整體可始終將重心懸垂于所述車輪軸21以下的位置，可保持車體10保持原有狀態(tài)不向上翻轉(zhuǎn)；即使是通過外力將車體10向上翻轉(zhuǎn)，由于重力的作用仍然可使將車體10回復(fù)到原有位置，從而極大地方便了使用者的使用。在其他實(shí)施方式中，所述車體10的重心也可設(shè)置為不是低于所述車輪軸21，所述車體重心的設(shè)置并不能成為限制本發(fā)明的理由。

所述車輪20通過所述車輪軸21轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述車體10上可理解為多種方式，如在一具體實(shí)施方式中，可將車輪20固持于車輪軸21上，車輪軸21轉(zhuǎn)動(dòng)連接于車體10上；或在其他實(shí)施方式中也可以是車輪軸21固定在車體10上，而車輪20沿著車輪軸21轉(zhuǎn)動(dòng)。

在本實(shí)施方式中，所述車輪軸21一端與車輪20相連接，另一端連接有車輪軸固定板23，所述車輪軸固定板23與所述車體10相固持。如此，所述車輪20可與所述車輪軸固定板23相連接之后再組裝到支撐骨架11上去，從而便于支撐骨架11與車輪20之間的模塊化組裝。

所述車輪軸21固定于車輪軸固定板23的上半部。如此設(shè)置，當(dāng)所述車輪軸固定板23安裝到支撐骨架11上去之后，能夠較好的實(shí)現(xiàn)所述車體10的重心位于車輪軸21以下。

所述支撐骨架11側(cè)端設(shè)有用于與所述車輪軸固定板23固定配合的電機(jī)固定座3，與車輪軸固定板23組裝好后所述電機(jī)固定座3重心低于所述車輪軸21。如此設(shè)置，能進(jìn)一步保證所述車體10重心低于所述車輪軸21。具體的，所述電機(jī)固定座3可使用質(zhì)量較大的金屬等材質(zhì)，保證所述車體10重心位于車輪軸21以下且保持較高的穩(wěn)定性。

所述車輪軸固定板23與電機(jī)固定座3之間設(shè)有密封墊片(未圖示)。如此，可使所述車體10與車輪20之間具有較好的防塵防水等效果。

所述支撐骨架11設(shè)有用以插接配合所述電機(jī)固定座3的收容腔110，所述電機(jī)固定座3包括用以插接定位于收容腔110內(nèi)的插接端32以及連接插接端32用以封閉于收容腔110外側(cè)的蓋部31。如此，所述電機(jī)固定座3可通過所述插接端32與支撐骨架11安裝固定，所述蓋體封閉于支撐骨架11外側(cè)起到較好的封閉效果。

所述收容腔110內(nèi)設(shè)有所述電源16，所述電機(jī)固定座3設(shè)有側(cè)向凸伸的用以向收容腔110內(nèi)抵持所述電源16的定位柱312。如此，所述電機(jī)固定座3能夠防止所述電源16左右晃動(dòng)，提高車體10內(nèi)部的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性。

所述車輪20上方設(shè)有車輪蓋123，所述電機(jī)固定座3蓋部31向上延伸有用以插接固定所述車輪蓋123的插接安裝腳311。如此，所述車輪蓋123能夠穩(wěn)定固持于所述電機(jī)固定座3上，便于組裝。在他實(shí)施方式中，所述車輪蓋123也可以通過其他方式固持于車體10上。

所述車體10收容腔110與所述電機(jī)固定座3插接端32之間設(shè)有左右延伸且相互配合的限位凸部111與限位凹部321。如此設(shè)置，一方面可防止所述電機(jī)固定座3在收容腔110內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)；且組裝時(shí)可防止兩零件反裝，起到防呆定位作用，所述限位凸部111還可以起到加強(qiáng)筋作用，增加支撐骨架11的強(qiáng)度，提高車體10的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性。在其他實(shí)施方式中，所述限位凸部111也可以設(shè)置于插接端3上，所述限位凹部321設(shè)置在收容腔110內(nèi)。

所述車輪軸固定板23垂直于車輪軸21線方向。如此設(shè)置，所述車輪軸固定板23在受到車體10前后方向和/或上下方向的作用力時(shí)不易發(fā)生偏斜，提高所述車輪軸固定板23與車體10之間的固持穩(wěn)定性。在他實(shí)施方式中，所述車輪軸固定板23也可以不垂直于車輪軸21線方向。

所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)于所述車輪20內(nèi)，所述車輪軸21內(nèi)設(shè)有連接所述驅(qū)動(dòng)裝置的線纜211，所述線纜211延伸出所述車輪軸固定板23用以與控制裝置15和/或電源16相連接。如此設(shè)置，所述車輪20內(nèi)的驅(qū)動(dòng)裝置可通過穿過所述車輪軸固定板23的線纜211與所述控制裝置15和/或電源16相連接。所述驅(qū)動(dòng)裝置即電機(jī)，在其他實(shí)施方式中，所述驅(qū)動(dòng)裝置也可以設(shè)置于車體20內(nèi)。

所述電機(jī)固定座3設(shè)有凹陷的用以收容固持所述車輪軸固定板23的收容槽33。如此設(shè)置，所述車輪軸固定板23可收容定位于所述收容槽33內(nèi)，從而提高所述車體10外部表面的平整性。在他實(shí)施方式中，所述電機(jī)固定座3也可以與支撐骨架11的部分或整體一體成型。

所述車輪軸固定板23為矩形，所述收容槽33為與所述車輪軸固定板23相對(duì)應(yīng)的矩形。在其他實(shí)施方式中，也可為其它形狀。如此設(shè)置，所述收容槽33可插接定位所述車輪軸固定板23，防止所述車輪軸固定板23發(fā)生移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述腳踏裝置12包括位于所述第一位置傳感器13上方的腳踏底板121，所述第一位置傳感器13包括前后兩個(gè)傳感元件區(qū)域1313，所述前后兩個(gè)傳感元件區(qū)域1313之間設(shè)有用以與支撐骨架11直接或間接抵持的中部受力部1312，所述兩個(gè)傳感元件區(qū)域1313的前后兩側(cè)設(shè)有用以與所述腳踏底板121相抵持的外側(cè)受力部1311。如此，當(dāng)向下踩所述腳踏底板121時(shí)，所述前后兩側(cè)的外側(cè)受力部1311受到自上而下的力，而中間的中部受力部1312由于受到自下而上的抵持力，使第一位置傳感器13呈現(xiàn)類似向上拱起的拱形變形，所述變形可以理解為宏觀變形或微觀變形。從而使所述前后兩端的傳感元件區(qū)域1313感測(cè)到變形量。所述直接抵持是指兩者之間不存在其他部件而直接接觸實(shí)現(xiàn)抵持，所述間接抵持是指兩者之間通過其他部件的力的傳遞實(shí)現(xiàn)抵持，例如在本實(shí)施方式中，所述中部受力部1312與支撐骨架11之間的抵持中還設(shè)有傳感器固定座125。具體請(qǐng)參圖4所示，所述腳踏底板121與第一位置傳感器13之間設(shè)有間隙5。所述間隙5可提供第一位置傳感器13中間向上拱起的空間。

具體的，在本實(shí)施方式中，所述間隙5設(shè)于所述中部受力部1312與腳踏底板121之間。在其他實(shí)施方式中，所述間隙5也可設(shè)于整個(gè)第一位置傳感器13與腳踏底板121之間。

所述第一位置傳感器13包括前后兩個(gè)端部131以及連接所述兩個(gè)端部131的連接部132，所述每一端部131均包括所述中部受力部1312、所述外側(cè)受力部1311以及位于所述中部受力部1312與外側(cè)受力部1311之間的傳感元件區(qū)域1313。如此設(shè)置，所述前后兩個(gè)端部131可分別根據(jù)前后腳掌的不同發(fā)力感測(cè)到不同的壓力信息。從另一表述上來說，所述兩個(gè)傳感元件區(qū)域1313也可以理解為兩個(gè)不同的位置傳感器來分別測(cè)試前后腳掌的不同發(fā)力。

所述兩中部受力部1312上分別設(shè)有用以與所述支撐骨架11直接或間接固持的固持孔101，所述兩外側(cè)受力部1311上分別設(shè)有用以與腳踏底板121相固持的固持孔101。如此設(shè)置，所述固持孔101上可以穿設(shè)螺釘?shù)裙坛旨?，便于組裝固定。

在本實(shí)施方式中，所述第一位置傳感器13為工字型，在左右方向上所述連接部132的寬度小于所述端部131的寬度。如此設(shè)置，所述連接部132可以固定前后兩中部受力部1312，加強(qiáng)第一位置傳感器13的強(qiáng)度，且所述較窄的連接部132可以減少第一位置傳感器13的重量，另一方面，也可所述第一位置傳感器13具有較好彈性對(duì)提高感測(cè)敏感性起到一定作用。

所述腳踏裝置12包括用以與第一位置傳感器13所述中部受力部1312相直接固持的傳感器固定座125，所述傳感器固定座125用以與所述支撐骨架11直接或間接固持。如此設(shè)置，所述第一位置傳感器13可固持于所述傳感器固定座125上后再安裝于支撐骨架11上，再安裝過程中能夠保護(hù)所述第一位置傳感器13。

所述腳踏裝置12還包括位于所述傳感器固定座125與車體10之間的下殼126。如此，可提高車體10外側(cè)結(jié)構(gòu)平整性，起到較好的保護(hù)和美觀作用。

所述腳踏底板121上方設(shè)有腳墊122，所述腳墊122與所述下殼126相封閉連接。腳墊122可以為軟性橡膠材質(zhì)或其他，如此，可增加腳墊122的耐磨性和摩擦力，也可提高用戶使用舒適性，還有起到較好的防水防塵效果。

請(qǐng)參圖3所示，所述腳踏裝置12為橢圓狀。如此，可提高用戶使用安全性，且較為美觀。在其他實(shí)施方式中，所述腳踏裝置12也可以為其他形狀。

所述支撐骨架11為沿車輪20軸向延伸的管狀，在車體10前后方向上所述腳踏裝置12寬于所述支撐骨架11的寬度。所述腳踏裝置12下方自下而上凹陷用以部分收容所述支撐骨架11。如此設(shè)置，可提高所述車體10整體的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性。

所述腳踏底板121一側(cè)設(shè)有用以覆蓋于車輪20上方的車輪蓋123，所述車輪蓋123與腳踏裝置12分體設(shè)置。如此，便于實(shí)現(xiàn)兩者各自的制造工藝，在其他實(shí)施方式中，所述腳踏裝置12與所述車輪蓋123也可以一體延伸而成。在其他實(shí)施方式中，所述車輪蓋123與腳踏裝置12的部分部件也可以一體成型。

所述同一腳踏裝置12上設(shè)有用以感測(cè)同一腳掌壓力信息的兩個(gè)所述傳感元件區(qū)域1313，所述控制裝置15用以根據(jù)所述兩個(gè)傳感元件區(qū)域1313的壓力差驅(qū)動(dòng)所述車輪20移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述控制裝置15包括橫向設(shè)置于管狀支撐骨架11內(nèi)的主控制板150。所述管狀不限于圓管，也可為橫截面為其他形狀的長(zhǎng)腔式。如此設(shè)置，所述主控制板150可較好地利用所述管狀支撐骨架11內(nèi)的縱長(zhǎng)收容腔110空間，提高空間利用率。在他實(shí)施方式中，所述主控制板150可以以其他方式放置在支撐骨架11內(nèi)。

所述支撐骨架11內(nèi)設(shè)有電源16，所述主控制板150上設(shè)有用以與所述電源16電性對(duì)接的電池對(duì)接接口152。所述電源16設(shè)有用以與所述電池對(duì)接接口152相對(duì)接的電池接口177。如此設(shè)置，所述電源16與主控制板150之間通過模塊化的接口實(shí)現(xiàn)對(duì)接，能夠避免較多的線纜211穿梭，避免了線纜211老化等問題的發(fā)生，提高安全性。

所述電池對(duì)接接口152在左右方向上位于所述主控制板150的中部。如此，可提高主控板本身的平衡度，提高裝配穩(wěn)定性。在其他實(shí)施方式中，也可放置在其它位置。

所述主控制板150左右兩端設(shè)有用以與兩側(cè)驅(qū)動(dòng)裝置相電性對(duì)接的外部對(duì)接接口151。可方便所述外部對(duì)接接口151可向外與驅(qū)動(dòng)裝置和/或第一位置傳感器13的接口相對(duì)接，利于實(shí)現(xiàn)較好的模塊化組裝。

所述支撐骨架11與車輪20之間設(shè)有電性連接所述驅(qū)動(dòng)裝置且用以電性對(duì)接所述外部對(duì)接接口151的接插件25。所述接插件25可與所述外部對(duì)接接口151電性對(duì)接，利于實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)裝置與車體10之間較好的模塊化組裝。

所述外部對(duì)接接口151在左右方向上位于所述電源16的兩端。如此，所述外部對(duì)接接口151能夠較好地利用支撐骨架11內(nèi)電源16兩端的剩余空間，方便與電機(jī)對(duì)接，且提高支撐骨架11內(nèi)部的空間利用率。

所述主控制板150橫向設(shè)置于所述支撐骨架11內(nèi)的頂端，所述電源16位于所述主控制板150的下方。如此設(shè)置，可較好地保護(hù)所述主控制板150不受到擠壓。

所述電源16上方的前后兩側(cè)設(shè)有沿左右延伸的用以向上抵持所述主控制板150的抵持肋1790，所述抵持肋1790之間設(shè)有位于所述主控制板150和電源16之間的空槽179。如此，能夠較好的抵持固定所述主控制板150之外，還可以保護(hù)主控制板150上的元件不易受到擠壓。

在本實(shí)施方式中，所述主控制板150為沿左右延伸的長(zhǎng)條狀。如此，所述主控制板150可較好的利用管狀支撐骨架11內(nèi)頂端的空間，提高空間利用率。在他實(shí)施方式中，所述主控制板150也可以為其他形狀。

所述人機(jī)互動(dòng)體感車100內(nèi)設(shè)有傳輸連接部件，所述傳輸連接部件包括電源傳輸部件、霍爾傳輸部件及用以傳輸溫度信號(hào)的溫度傳輸部件。如此設(shè)置，所述溫度傳輸部件可用以向控制裝置15傳輸人機(jī)互動(dòng)體感車100的溫度信號(hào)，當(dāng)人機(jī)互動(dòng)體感車100相應(yīng)部件溫度達(dá)到一定高度時(shí)，可啟動(dòng)停機(jī)等相應(yīng)保護(hù)程序，提高人機(jī)互動(dòng)體感車100使用安全性。

所述傳輸部件可以為線纜或接插端子。如此，均可實(shí)現(xiàn)信號(hào)傳輸?？梢岳斫?，本處所述接插端子不限于圖示中設(shè)置在電源16與驅(qū)動(dòng)裝置之間的接插端子252，也可以是其他地方用以替代線纜的接插端子。本處所述線纜也不限于圖示中所示的線纜211，也可以是設(shè)置其他地方的線纜。

在本發(fā)明不同實(shí)施方式中，當(dāng)所述傳輸部件為線纜時(shí)，可以包括5條霍爾線、2條或1條溫度線、3條電源線。當(dāng)所述傳輸部件為接插端子時(shí)，可以包括3根電源端子、5根霍爾端子、2根或1根溫度端子。當(dāng)然，在其他具體實(shí)施方式中，也可以是部分采用導(dǎo)線、部分采用端子進(jìn)行傳輸。例如，在本實(shí)施方式中，所述接插端子252可設(shè)有電源端子，但不設(shè)置霍爾端子，通過另加電池通信線實(shí)現(xiàn)相應(yīng)功能。

所述支撐骨架11內(nèi)設(shè)有電源16，所述電源16內(nèi)部設(shè)有用以監(jiān)測(cè)電源16內(nèi)部溫度的溫度傳感器(未圖示)，所述溫度傳輸部件連接所述溫度傳感器。如此，可用以感測(cè)電源16是否存在溫度過熱的情況，提高使用安全性。

所述車輪20與車體10之間設(shè)有車輪軸21，所述車輪20通過所述車輪軸21轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述車體10上，所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)于所述車輪20內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)裝置即驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述主控制板150上設(shè)有用以控制所述驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)電路(未圖示)，所述車輪軸21內(nèi)設(shè)有連接所述驅(qū)動(dòng)裝置的所述線纜211，所述線纜211延伸出所述車輪軸21用以與一接插件25相連接。如此設(shè)置，所述驅(qū)動(dòng)裝置與所述接插件25之間設(shè)有所述電源、霍爾和溫度傳輸部件。在其他實(shí)施方式中，所述驅(qū)動(dòng)裝置與所述接插件25之間也可以不設(shè)置溫度傳輸部件，即驅(qū)動(dòng)裝置可以不設(shè)置溫度傳感器，

所述接插件25包括一框口251以及位于所述框口251內(nèi)對(duì)應(yīng)連接所述線纜211的所述接插端子252。

所述電源16連接有外部對(duì)接接口151，所述外部對(duì)接接口151與所述接插件25相互對(duì)接。如此，所述接插件25可與外部對(duì)接接口151相對(duì)接，提高了驅(qū)動(dòng)裝置與電源16之間的模塊化組裝程度，提高安全性。

進(jìn)一步的，電源16與外部對(duì)接接口151之間通過主控制板150連接，所述電源16與主控制板150之間設(shè)有相互插接的電池對(duì)接接口152和電池接口177，所述外部對(duì)接接口151設(shè)于所述主控制板150上，所述外部對(duì)接接口151與電源16之間通過所述主控制板150連接。如此，進(jìn)一步提高了主控制板150與電源16之間的模塊化組裝程度，提高安全性。

所述車輪20外側(cè)設(shè)有車輪蓋123，所述車輪蓋123上設(shè)有防撞膠127。如此設(shè)置，在使用過程中，可較好地保護(hù)所述車輪蓋123。

具體的，所述防撞膠127凸設(shè)于所述車輪蓋123的外側(cè)。如此，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，組裝方便。在其他實(shí)施方式中，所述防撞膠127也可鑲嵌于車輪蓋123內(nèi)部，使用區(qū)別于車輪蓋123的緩沖耐磨材質(zhì)，提高耐用性的同時(shí)節(jié)約用料成本。

參圖1中所述，所述防撞膠127位于車輪蓋123的前后兩側(cè)。如此，節(jié)約用料成本。在其他實(shí)施方式中，也可將其他部位也裝設(shè)防撞膠127。

所述車輪蓋123固持于所述車體10上。所述車體10包括位于所述車輪20與支撐骨架11之間的電機(jī)固定座3。所述電機(jī)固定座3用以樞接定位所述車輪20。

所述電機(jī)固定座3向上延伸有用以插接固定所述車輪蓋123的插接安裝腳311，所述車輪蓋123下方設(shè)有自下而上凹陷的用以收容所述插接安裝腳311的安裝插槽1230。如此，所述車輪蓋123能夠與所述電機(jī)固定座3實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的固持，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，組裝穩(wěn)固。

所述車輪蓋123下方設(shè)有位于安裝插槽1230前后兩側(cè)自上而下凸伸的固定柱1231，所述電機(jī)固定座3設(shè)有位于插接安裝腳311前后兩側(cè)且自上而下凹陷的用以插接收容固定所述固定柱1231的固定槽313。如此能夠進(jìn)一步提高車輪蓋123與電機(jī)固定座3之間的固持穩(wěn)定性。

由于所述支撐骨架11在車體10前后和/或上下方向上的尺寸小于車輪20直徑及所述支撐骨架11為沿車輪20軸向延伸的圓管狀，所述車輪蓋123設(shè)有用以遮蔽車輪20的輪蓋部1241以及自輪蓋部1241向支撐骨架11方向呈流線型收縮延伸的延伸部1242。如此，所述延伸部1242可使所述車輪20與車體10之間具有較好的防塵防水功能，且可提高人機(jī)互動(dòng)體感車100整體的結(jié)構(gòu)流暢性，便于使用者清潔。

所述延伸部1242延伸末端設(shè)有用以與所述支撐骨架11相配合的安裝缺口124，如此，提高人機(jī)互動(dòng)體感車100整體的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性。

所述支撐骨架11上設(shè)有凹陷的導(dǎo)軌112，所述導(dǎo)軌112上插設(shè)有燈帶4。如此設(shè)置，安裝簡(jiǎn)便；所述燈帶4可使所述人機(jī)互動(dòng)體感車100在使用時(shí)具有較好的警示識(shí)別作用，提高使用者的交通安全性。

所述導(dǎo)軌112沿左右方向延伸，且設(shè)于支撐骨架11的前側(cè)和/或后側(cè)。如此，使所述燈帶4可設(shè)于所述支撐骨架11的前側(cè)和/或后側(cè)。

所述導(dǎo)軌112上還插設(shè)有用以安裝固持所述腳踏裝置12的腳踏裝置固定支架18。如此設(shè)置，所述腳踏裝置固定支架18及燈帶4可共用一個(gè)導(dǎo)軌112，便于制造。

所述導(dǎo)軌112左右兩端插設(shè)有用以分別與左右兩個(gè)腳踏裝置12相安裝固持的腳踏裝置固定支架18，所述燈帶4位于所述兩端腳踏裝置固定支架18之間。在組裝過程中，可將燈帶4先安插到所述導(dǎo)軌112內(nèi)，再將所述兩側(cè)的腳踏裝置固定支架18安插到燈帶4兩側(cè)的導(dǎo)軌112內(nèi)，便于組裝。

所述燈帶4后側(cè)固定有用以插接至所述導(dǎo)軌112內(nèi)的固定條41。如此設(shè)置，可將燈帶4與固定條41分體制造后組裝在一起，便于燈帶4的制造成型。

所述導(dǎo)軌112橫截面為T字型。所述固定條41橫截面為T字型。如此設(shè)置，所述固定條41與導(dǎo)軌112嚴(yán)密配合，提高燈帶4與支撐骨架11之間的固持穩(wěn)定性。在其他實(shí)施方式中，所述橫截面也可以為其他形狀，保證插設(shè)后不脫離即可。

所述支撐骨架11為沿車輪20軸向延伸的圓管狀，所述導(dǎo)軌112、腳踏裝置固定支架18及燈帶4均位于所述支撐骨架11的上半部分。如此設(shè)置，所述支撐骨架11可向上對(duì)所述腳踏裝置固定支架18提供較佳的支持力。在其他實(shí)施方式中，所述導(dǎo)軌112、腳踏裝置固定支架18及燈帶4可以位于所述支撐骨架11的中部或下半部分。

所述支撐骨架11內(nèi)設(shè)有沿車輪20軸向延伸的縱長(zhǎng)型電源16，所述電源16包括電池外殼17，所述電池外殼17以及支撐骨架11均為金屬材質(zhì)。如此設(shè)置，所述金屬材質(zhì)的電池外殼17可使所述電源16為防爆電池，且所述金屬材質(zhì)的支撐骨架11使所述防爆電源16具有更進(jìn)一步的防護(hù)，所述雙層金屬材質(zhì)防護(hù)能夠極大地提高所述人機(jī)互動(dòng)體感車100的安全性，避免電源16爆炸引起的安全事故。

在本實(shí)施方式中，所述支撐骨架11為鋁管。在其他實(shí)施方式中，所述支撐骨架11也可以是其他金屬材質(zhì)。

所述電池外殼17與支撐骨架11之間設(shè)有相互配合的限位凹槽170和限位凸部111。如此設(shè)置，利于所述電源16與支撐骨架11之間的定位，不易發(fā)生相互之間的位移，提高整體穩(wěn)定性，且可在組裝中起到防反裝的作用。

所述支撐骨架11在車體10前后和/或上下方向上的尺寸小于車輪20直徑。如此設(shè)置，所述車體10在前后和/或上下方向上具有較小的尺寸，更節(jié)省用料成本且更便攜。

所述支撐骨架11為沿車輪20軸向延伸的圓管狀。如此設(shè)置，在具有相同容積的基礎(chǔ)中所述支撐骨架11具有更小的表面積，從而更節(jié)省用料成本且允許車體10更小型化、輕便化。另一方面，表面圓滑的支撐骨架11不易對(duì)使用者或周邊事物產(chǎn)生較大的損傷破壞性。在其他實(shí)施方式中，所述支撐骨架11、縱長(zhǎng)狀的電源16沿車輪軸21向的橫截面也可以是矩形、其他多邊形、橢圓或其他不規(guī)則形狀。所述縱長(zhǎng)狀的電源16沿車輪20軸向的橫截面積為圓形，與所述支撐骨架11相配合。

在本實(shí)施方式中，所述腳踏裝置12與支撐骨架11之間為固定連接。所述第一位置傳感器13可用以感測(cè)所述腳踏裝置12上的壓力信息。

所述第一位置傳感器13為壓力傳感器。如此設(shè)置，第一位置傳感器13可用以感測(cè)腳踏裝置12上的壓力信息。

所述控制裝置15用以根據(jù)兩個(gè)腳踏裝置12之間的受力信息差控制驅(qū)動(dòng)所述車輪20移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。如此設(shè)置，當(dāng)兩個(gè)腳踏裝置12受力信息相同相同時(shí)，兩車輪20移動(dòng)速度相同，當(dāng)兩個(gè)腳踏裝置12受力信息不同時(shí)，其中一側(cè)車輪20的移動(dòng)速度大于另一側(cè)車輪20的移動(dòng)速度，或者兩側(cè)車輪20移動(dòng)方向相反，從而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。

在本實(shí)施方式中，所述同一腳踏裝置12上設(shè)有用以感測(cè)同一腳掌壓力信息的兩個(gè)傳感元件區(qū)域1313。在其他實(shí)施方式，所述第一位置傳感器13可以是僅設(shè)一個(gè)傳感元件區(qū)域1313的傳感器，即，可以表述為所述同一腳踏裝置12上可設(shè)有用以感測(cè)同一腳掌不同部位壓力信息的兩個(gè)這樣的第一位置傳感器13，所述控制裝置15用以根據(jù)所述兩個(gè)第一位置傳感器13的壓力差驅(qū)動(dòng)所述車輪20移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)。如此設(shè)置，當(dāng)兩個(gè)腳踏裝置12受力信息差相同時(shí)，兩車輪20移動(dòng)速度相同，當(dāng)兩個(gè)腳踏裝置12受力信息差不同時(shí)，其中一側(cè)車輪20的移動(dòng)速度大于另一側(cè)車輪20的移動(dòng)速度，或者兩側(cè)車輪20移動(dòng)方向相反，從而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。

在其他實(shí)施方式中，所述第一位置傳感器13還可以用以感測(cè)腳踏裝置12上是否有使用者，以控制車輪20的啟停。如此設(shè)置，無需單獨(dú)設(shè)置一個(gè)感應(yīng)開關(guān)，從而簡(jiǎn)化車體10結(jié)構(gòu)。當(dāng)然，在其他實(shí)施方式中，也可以單獨(dú)設(shè)置感應(yīng)開關(guān)。

所述驅(qū)動(dòng)裝置可以設(shè)置于車輪20內(nèi)，如此可利用車輪20的既有體積來內(nèi)設(shè)所述驅(qū)動(dòng)裝置，空間利用率高；在其他實(shí)施方式中，所述驅(qū)動(dòng)裝置還可以設(shè)置于支撐骨架11內(nèi)。如此設(shè)置，可應(yīng)用在車輪20相對(duì)較小的情況下。

所述腳踏裝置12包括腳踏底板121以及位于腳踏底板121上方的腳墊122，所述第一位置傳感器13設(shè)置于所述腳踏底板121下方。如此設(shè)置，使用者可踩踏于所述腳墊122上，滿足特定的防滑或者提高踩踏舒適性的需求。

所述人機(jī)互動(dòng)體感車100進(jìn)一步包括第二位置傳感器(未圖示)，用以感測(cè)支撐骨架11相對(duì)車輪20的傾斜信息。如此設(shè)置，當(dāng)使用者及支撐骨架11整體往前傾的時(shí)候，所述第二位置傳感器感測(cè)到傾斜，就會(huì)發(fā)出信號(hào)給控制裝置15，所述控制裝置15控制驅(qū)動(dòng)車輪20向前運(yùn)動(dòng)，使得整體具有向后傾斜的力，起到平衡的作用。具體的，所述第二位置傳感器包括陀螺儀、加速度傳感器和/或光電傳感器。

所述腳踏裝置12相較于前后方向向外偏斜。如此設(shè)置，可適應(yīng)使用者兩腳尖之間的距離寬于兩腳跟的距離的站立姿勢(shì)，增加使用者舒適度。在他實(shí)施方式中，也可以不偏斜。

綜上所述，本發(fā)明的人機(jī)互動(dòng)體感車100，在兩個(gè)車輪20之間僅包括一個(gè)起支撐作用的管狀支撐骨架11，而腳踏裝置12獨(dú)立設(shè)置在支撐骨架11上，而不需要兩個(gè)相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接的機(jī)構(gòu)用來分別設(shè)置腳踏裝置12，對(duì)比市面上現(xiàn)有平衡車或扭扭車，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，車體10為一體式，可擴(kuò)展性強(qiáng)，減化方向桿或車身分開轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，車身更堅(jiān)固。

雖然本發(fā)明已由較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本發(fā)明，任何熟知此技藝者，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，可作些許的更動(dòng)與潤(rùn)飾，因此本發(fā)明的保護(hù)范圍當(dāng)視權(quán)利要求書所要求保護(hù)的范圍為準(zhǔn)。