本發(fā)明涉及一種用于運(yùn)行車輛的方法和設(shè)備。本發(fā)明還涉及一種計(jì)算機(jī)程序。

背景技術(shù)：

在保持車道時(shí)支持駕駛員的駕駛員輔助系統(tǒng)是已知的。這種已知的駕駛員輔助系統(tǒng)通常根據(jù)行車道標(biāo)記來(lái)取向，以便識(shí)別行車道并且將車輛保持在行車道中。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所基于的任務(wù)能夠在于，提供一種用于運(yùn)行車輛的有效率的方案，該方案能夠在不同的交通狀況中使車輛自主地運(yùn)行。

該任務(wù)借助獨(dú)立權(quán)利要求的對(duì)應(yīng)主題來(lái)解決。本發(fā)明的有利構(gòu)型方案是各個(gè)從屬權(quán)利要求的主題。

根據(jù)一個(gè)方面，提供一種用于運(yùn)行車輛的方法，其中，所述車輛能夠在第一運(yùn)行模式和第二運(yùn)行模式中運(yùn)行，在該第一運(yùn)行模式中車輛基于對(duì)行車道的行車道標(biāo)記的檢測(cè)來(lái)自主地在行車道中行駛，在該第二運(yùn)行模式中所述車輛忽視行車道標(biāo)記地自主跟隨在前行駛的車輛，該方法包括以下步驟：

-使車輛在所述兩個(gè)運(yùn)行模式中的一個(gè)運(yùn)行模式中運(yùn)行，

-檢測(cè)車輛周圍環(huán)境，

-根據(jù)檢測(cè)出的車輛周圍環(huán)境從所述兩個(gè)運(yùn)行模式中的一個(gè)運(yùn)行模式切換到所述兩個(gè)運(yùn)行模式中的另一運(yùn)行模式中。

還根據(jù)一個(gè)方面，提供一種用于運(yùn)行車輛的設(shè)備，其中，所述車輛能夠在第一運(yùn)行模式和第二運(yùn)行模式中運(yùn)行，在該第一運(yùn)行模式中車輛基于對(duì)行車道的行車道標(biāo)記的檢測(cè)來(lái)自主地在行車道中行駛，在該第二運(yùn)行模式中所述車輛忽視行車道標(biāo)記地自主地跟隨在前行駛的車輛，該設(shè)備包括：

-用于使車輛在所述兩個(gè)運(yùn)行模式中的一個(gè)中運(yùn)行的控制裝置，

-用于檢測(cè)車輛周圍環(huán)境的檢測(cè)裝置，其中

-所述控制裝置構(gòu)造成用于根據(jù)檢測(cè)出的車輛周圍環(huán)境從所述兩個(gè)運(yùn)行模式中的一個(gè)運(yùn)行模式切換到另一個(gè)運(yùn)行模式中。

根據(jù)另一方面提出一種計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序包括在其在計(jì)算機(jī)上實(shí)施時(shí)用于執(zhí)行運(yùn)行車輛的方法的程序代碼。

根據(jù)一個(gè)方面，提出一種車輛，該車輛設(shè)立或構(gòu)造成用于執(zhí)行或?qū)嵤┯糜谶\(yùn)行車輛的所述方法。

本發(fā)明尤其并且此外包括這樣的構(gòu)思：根據(jù)檢測(cè)出的車輛周圍環(huán)境在車輛的兩個(gè)自主運(yùn)行模式之間進(jìn)行切換。由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即能夠有效率地對(duì)具體存在的交通狀況作出反應(yīng)。因?yàn)楦鶕?jù)具體存在的交通狀況而定地有意義的能夠是，使車輛或者在所述第一運(yùn)行模式中或者在所述第二運(yùn)行模式中運(yùn)行。因此，如果將該車輛切換到另一運(yùn)行模式中，使車輛有能力即使在存在根據(jù)當(dāng)前運(yùn)行模式自主行駛不再有意義的狀況時(shí)也能夠繼續(xù)自主地運(yùn)行。

這樣，例如能夠存在一些狀況，在這些狀況中基于檢測(cè)行車道標(biāo)記的自主行駛不再可能或不再有意義。因?yàn)?，例如可能缺少行車道?biāo)記。相應(yīng)自主地繼續(xù)行駛不再可能。然而因?yàn)楦鶕?jù)本發(fā)明設(shè)置，在這樣的情況下切換到第二運(yùn)行模式中，所以車輛能夠繼續(xù)自主行駛。因?yàn)樵谠摰诙\(yùn)行模式中忽視了行車道標(biāo)記。也就是說(shuō)，在第二運(yùn)行模式中不考慮、即忽視用于自主行駛的行車道標(biāo)記。

表述“忽視行車道標(biāo)記”尤其意味著，車輛在其自主行駛時(shí)、即在自主跟隨在前行駛的車輛時(shí)，忽視一個(gè)或多個(gè)行車道的可能存在的行車道標(biāo)記?！安豢紤]”意味著，車輛例如不再將軌跡規(guī)劃建立到可能存在的行車道標(biāo)記上。也就是說(shuō)，可能存在的行車道標(biāo)記在自主調(diào)節(jié)車輛的實(shí)際軌跡時(shí)不再對(duì)額定軌跡起作用。

第一運(yùn)行模式是這樣一種運(yùn)行模式，在該運(yùn)行模式中車輛基于對(duì)行車道的行車道標(biāo)記的檢測(cè)自主地在該行車道上行駛。也就是說(shuō)，車輛在第一模式中根據(jù)行車道標(biāo)記來(lái)取向，以便將車輛自主地保持在行車道中。尤其也就是說(shuō)，車輛將行車道標(biāo)記當(dāng)作輔助取向并且使用該行車道標(biāo)記用于識(shí)別行車道。在所述第一運(yùn)行模式中將車輛自主地保持在行車道中。

所述第一運(yùn)行模式通常導(dǎo)致車輛的通常符合法律的自主行駛。在德國(guó)，該法律是道路交通規(guī)則(stvo)，該道路交通規(guī)則規(guī)定，車輛通常應(yīng)在行車道的行車道標(biāo)記內(nèi)行駛。也就是說(shuō)，在所述第一運(yùn)行模式中車輛符合法律、例如符合道路交通規(guī)則地自主行駛。

因此，車輛在所述第一運(yùn)行模式中的表現(xiàn)尤其能夠稱為stvo表現(xiàn)，一般性地稱為符合法律的表現(xiàn)。

在所述第二運(yùn)行模式中，車輛忽視可能存在的行車道標(biāo)記并且自主地跟隨在所述車輛前方行駛的車輛。也就是說(shuō)，所述車輛在其自主行駛時(shí)根據(jù)在前行駛的車輛來(lái)取向。在此，所述車輛忽視行車道標(biāo)記，使得所述車輛不再?gòu)?qiáng)制性地在該行車道中行駛。那么能夠出現(xiàn)這樣的狀況，在這些狀況中車輛由于跟隨而離開(kāi)該行車道，即駛越行車道標(biāo)記。在第一運(yùn)行模式中這種車道離開(kāi)、即駛越行車道標(biāo)記是不希望的，并且正是在第一模式中要阻止這種車道離開(kāi)，即這種車道離開(kāi)是一種不可靠的表現(xiàn)。相反，在第二運(yùn)行模式中這種表現(xiàn)是允許的。

因此，能夠有效和有效率地對(duì)一些狀況作出反應(yīng)，在這些狀況中自主的車道保持是沒(méi)有意義的。

也能夠存在一些狀況，在這些狀況中不能夠明確地相互區(qū)分行車道標(biāo)記。例如，因?yàn)橛羞^(guò)多的行車道標(biāo)記。例如在施工地點(diǎn)區(qū)域中行駛時(shí)可能是這種狀況。此外存在一些道路，在這些道路上可能僅短暫地或不再存在行車道標(biāo)記。車輛可能根本不能在第一運(yùn)行模式中運(yùn)行。因此，駕駛員必須重新手動(dòng)引導(dǎo)車輛。然而因?yàn)楦鶕?jù)本發(fā)明在這樣的狀況下能夠切換到第二運(yùn)行模式中，所以車輛能夠繼續(xù)自主地行駛，駕駛員不必為此進(jìn)行干預(yù)。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，用于運(yùn)行車輛的設(shè)備設(shè)立或構(gòu)造成用于實(shí)施或執(zhí)行用于運(yùn)行車輛的方法。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，所述檢測(cè)裝置包括用于檢測(cè)車輛周圍環(huán)境的周圍環(huán)境傳感裝置。所述周圍環(huán)境傳感裝置尤其包括一個(gè)或多個(gè)周圍環(huán)境傳感器。周圍環(huán)境傳感器例如是：超聲波傳感器、雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器、激光傳感器或視頻傳感器。

尤其，如下來(lái)分析檢測(cè)出的車輛周圍環(huán)境：是否要執(zhí)行切換。也就是說(shuō)，尤其基于具體存在的、即當(dāng)前的交通狀況的檢測(cè)出的車輛周圍環(huán)境來(lái)執(zhí)行狀況分析。根據(jù)所述狀況分析決定是否要進(jìn)行切換。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，如果使車輛在第一運(yùn)行模式中運(yùn)行并且基于檢測(cè)出的車輛周圍環(huán)境探測(cè)到位于該車輛前方的障礙，那么切換到第二運(yùn)行模式中。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即能夠有效率地繞行所述障礙。因?yàn)橥ǔＴ谇靶旭偟能囕v將會(huì)避讓所述障礙，所以由于跟隨同樣會(huì)避讓所述障礙。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，如果使車輛在第一運(yùn)行模式中運(yùn)行并且基于檢測(cè)出的車輛周圍環(huán)境探測(cè)到一個(gè)或多個(gè)在前行駛的忽略其行車道的車輛，那么切換到第二運(yùn)行模式中。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即在車道保持不再有意義時(shí)能夠可靠地進(jìn)行識(shí)別。因?yàn)?，如果在前行駛的車輛忽視其行車道，即駛越可能的行車道標(biāo)記，那么這強(qiáng)烈地標(biāo)志著，在該狀況中不再保持車道。在這里更有意義的是，跟隨在前行駛的車輛，這由于切換到第二運(yùn)行模式中也被執(zhí)行。

根據(jù)另一實(shí)施方式設(shè)置，如果使車輛在第一運(yùn)行模式中運(yùn)行并且基于檢測(cè)出的車輛周圍環(huán)境探測(cè)到其他交通參與者的不一樣的流動(dòng)表現(xiàn)，那么切換到第二運(yùn)行模式中。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即能夠有效率地探測(cè)到這樣一種狀況，在該狀況中要從第一運(yùn)行模式切換到第二運(yùn)行模式中。因?yàn)樗龆鄻拥牧鲃?dòng)表現(xiàn)顯示，其它交通參與者離開(kāi)其本身的行車道。

流動(dòng)表現(xiàn)尤其稱作交通參與者的速度方向的表現(xiàn)。也就是說(shuō)，所述流動(dòng)包括交通參與者的對(duì)應(yīng)速度的矢量方向。交通參與者例如是其它車輛?！安灰粯拥摹币馕吨安皇峭瑯拥摹薄?/p>

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，僅在滿足一個(gè)或多個(gè)以下條件時(shí)切換到另一運(yùn)行模式中：車輛速度在允許的范圍內(nèi)、車輛將會(huì)駛過(guò)的軌跡亦或所處的行駛車流(fahrschlauch)是無(wú)碰撞的、其它車輛行駛在能識(shí)別的列隊(duì)中、車輛將會(huì)駛過(guò)的軌跡亦或所處的行駛車流相對(duì)于其他交通參與者的最小間距被遵守、車輛相對(duì)于一個(gè)或其它交通參與者的相對(duì)速度在允許的范圍內(nèi)、與符合法律的表現(xiàn)的偏離在規(guī)定的范圍內(nèi)，所述偏離例如是從本行車道中駛出，規(guī)定的所述范圍例如是最大的距離說(shuō)明。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即能夠較細(xì)致并且較靈敏地規(guī)定：什么時(shí)候要執(zhí)行切換，即必須存在哪些條件。這樣能夠單獨(dú)地應(yīng)對(duì)對(duì)應(yīng)的交通狀況。尤其能夠由此提高車輛安全性。尤其能夠由此減小碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

因此，例如一種條件是，車輛速度在允許的范圍內(nèi)。也就是說(shuō)，當(dāng)前的車輛速度必須位于預(yù)定的速度范圍內(nèi)，從而進(jìn)行切換。

另一條件例如是，車輛將會(huì)駛過(guò)的軌跡亦或所處的行駛車流是無(wú)碰撞的。因此，尤其能夠以有利的方式保證，碰撞能夠被避免。

如果車輛在能識(shí)別的列隊(duì)中行駛，那么這例如是用于從第一運(yùn)行模式切換到第二運(yùn)行模式的條件。因?yàn)榱嘘?duì)行駛通常僅在車道保持不再有意義時(shí)執(zhí)行。本發(fā)明意義上的列隊(duì)尤其表示一定數(shù)量的車輛，這些車輛相繼行駛并且尤其具有相同或相似的行駛表現(xiàn)。

最小間距被遵守或必須被遵守從而允許或同意切換，由此同樣能夠以有利的方式減小碰撞風(fēng)險(xiǎn)。這也類似地適用于下述情況：相對(duì)速度必須在允許或預(yù)定的速度范圍內(nèi)，以便允許切換。

與符合法律的表現(xiàn)的偏離例如能夠是，車輛從本行車道中駛出。因?yàn)閺谋拘熊嚨礼偝鐾ǔＪ瞧x常規(guī)表現(xiàn)，該常規(guī)表現(xiàn)規(guī)定：通常應(yīng)在行車道中行駛。然而如果僅以預(yù)定的最大距離從本行車道中駛出，那么這滿足了切換的條件。也就是說(shuō)，例如與stvo表現(xiàn)的處于規(guī)定范圍中的偏離是一種條件，必須滿足該條件，從而從第一運(yùn)行模式切換到第二運(yùn)行模式中。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，駕駛員被監(jiān)視并且附加地根據(jù)所述駕駛員監(jiān)視來(lái)執(zhí)行從所述一個(gè)運(yùn)行模式到所述另一運(yùn)行模式中的切換。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即實(shí)時(shí)的行駛表現(xiàn)能夠一起參與決定：是否要進(jìn)行切換。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，根據(jù)所述駕駛員監(jiān)視求出涉及駕駛員的專注度，其中，根據(jù)求出的專注度與預(yù)定的專注度閾值的比較進(jìn)行切換。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即能夠根據(jù)駕駛員有多專注來(lái)進(jìn)行切換。因此例如設(shè)置，僅在求出的專注度大于或大于等于預(yù)定的所述專注度閾值時(shí)進(jìn)行切換。否則尤其設(shè)置，不進(jìn)行切換，即會(huì)使車輛例如繼續(xù)在當(dāng)前運(yùn)行模式中運(yùn)行，或例如要求駕駛員接管對(duì)車輛的引導(dǎo)。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，所述駕駛員監(jiān)視借助駕駛員監(jiān)視系統(tǒng)來(lái)執(zhí)行。這樣的駕駛員監(jiān)視系統(tǒng)例如包括用于感應(yīng)地檢測(cè)或監(jiān)視車輛內(nèi)部空間的內(nèi)部空間傳感裝置。內(nèi)部空間傳感裝置例如包括視頻傳感器、超聲波傳感器、雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器或激光傳感器。尤其，內(nèi)部空間傳感裝置包括多個(gè)這樣的傳感器，這些傳感器尤其能夠相同或優(yōu)選不同地構(gòu)成。

駕駛員監(jiān)視尤其包括疲勞監(jiān)視。駕駛員監(jiān)視尤其包括對(duì)駕駛員視線的監(jiān)視。因此例如檢驗(yàn)，駕駛員是否已將其視線對(duì)準(zhǔn)道路。因此，根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，僅在駕駛員已將其視線對(duì)準(zhǔn)道路時(shí)從第一運(yùn)行模式切換到第二運(yùn)行模式中或者從第二運(yùn)行模式切換到第一運(yùn)行模式中。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，發(fā)出打算進(jìn)行切換的提示。例如將所述提示發(fā)送給駕駛員。因此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即會(huì)使所述駕駛員和其它車輛乘員明白：打算進(jìn)行切換。因此能夠以有利的方式讓車輛乘員知道切換打算。尤其，所述知道在于，存在使切換變得必要的狀況。尤其發(fā)出多個(gè)提示。

提示尤其包括聲學(xué)和/或觸覺(jué)和/或視覺(jué)提示。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，僅在檢測(cè)到確認(rèn)切換時(shí)從所述一個(gè)運(yùn)行模式切換到所述另一運(yùn)行模式中。由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即駕駛員例如必須明確地確認(rèn)所述切換。

尤其也就是說(shuō)，駕駛員必須確認(rèn)：要進(jìn)行切換。即不發(fā)生自動(dòng)切換。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，如果車輛在第二運(yùn)行模式中運(yùn)行，那么僅在基于檢測(cè)出的車輛周圍環(huán)境探測(cè)到會(huì)導(dǎo)致從第一運(yùn)行模式切換到第二運(yùn)行模式中的狀況結(jié)束時(shí)切換到第一運(yùn)行模式中。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即保證了，會(huì)導(dǎo)致從第一運(yùn)行模式切換到第二運(yùn)行模式中的狀況已結(jié)束，使得能夠安全地切換回到第一運(yùn)行模式中。因此能夠以有利的方式阻止過(guò)早地切換回到第一運(yùn)行模式中。

關(guān)于本設(shè)備的實(shí)施方式類似地由關(guān)于本方法的實(shí)施方式得到，并且反之亦然。也就是說(shuō)，關(guān)于本方法的技術(shù)特征由關(guān)于本設(shè)備的技術(shù)特征得到，并且反之亦然。本設(shè)備的功能和技術(shù)特征類似地由本方法得到，并且反之亦然。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，所述車輛包括第一運(yùn)行模式，在該第一運(yùn)行模式中車輛基于對(duì)行車道的行車道標(biāo)記的檢測(cè)自主地在該行車道中行駛。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，所述車輛包括第二運(yùn)行模式，在該第二運(yùn)行模式中車輛忽視行車道標(biāo)記地自主跟隨在前行駛的車輛。

表述“亦或”尤其包括表述“和/或”。

附圖說(shuō)明

接下來(lái)根據(jù)優(yōu)選實(shí)施例詳細(xì)闡述本發(fā)明。在此示出

圖1用于運(yùn)行車輛的方法的流程圖，

圖2用于運(yùn)行車輛的設(shè)備，

圖3車輛和

圖4一種情景，該情景闡述本發(fā)明的方案。

具體實(shí)施方式

圖1示出用于運(yùn)行車輛的方法的流程圖。

車輛能在第一運(yùn)行模式中運(yùn)行，在該運(yùn)行模式中車輛基于對(duì)行車道的行車道標(biāo)記的檢測(cè)自主地在該行車道中行駛。車輛還能在第二運(yùn)行模式中運(yùn)行，在該運(yùn)行模式中車輛忽視行車道標(biāo)記地自主跟隨在前行駛的車輛。

根據(jù)步驟101，使車輛在兩個(gè)運(yùn)行模式中的一個(gè)中運(yùn)行。也就是說(shuō)，例如使車輛在第一運(yùn)行模式中運(yùn)行。例如也就是說(shuō)，使車輛在第二運(yùn)行模式中運(yùn)行。也就是說(shuō)，車輛例如基于對(duì)行車道的行車道標(biāo)記的檢測(cè)自主地在該行車道中行駛。尤其也就是說(shuō)，車輛例如忽視行車道標(biāo)記地跟隨在前行駛的車輛。這個(gè)過(guò)程是自主進(jìn)行的。

在步驟103中設(shè)置，檢測(cè)車輛周圍環(huán)境。這例如借助周圍環(huán)境傳感裝置來(lái)進(jìn)行。

在步驟105中設(shè)置，根據(jù)檢測(cè)出的車輛周圍環(huán)境從所述兩個(gè)運(yùn)行模式中的一個(gè)切換到所述兩個(gè)運(yùn)行模式中的另一個(gè)中。例如也就是說(shuō)，根據(jù)檢測(cè)出的車輛周圍環(huán)境從第一運(yùn)行模式切換到第二運(yùn)行模式中，或者反向切換。

圖2示出用于運(yùn)行車輛的設(shè)備201。

車輛能在第二運(yùn)行模式中運(yùn)行，如已經(jīng)在前面闡述的那樣。

設(shè)備201包括用于使車輛在所述兩個(gè)運(yùn)行模式中的一個(gè)中運(yùn)行的控制裝置203。也就是說(shuō)，控制裝置203使車輛例如在第一運(yùn)行模式中運(yùn)行。因此，控制裝置203例如能夠基于對(duì)行車道標(biāo)記的檢測(cè)自主地將車輛控制在行車道中。

控制裝置203還能夠使車輛在第二運(yùn)行模式中運(yùn)行。也就是說(shuō)，控制裝置203自主地這樣控制車輛，使得該車輛跟隨在前行駛的車輛并且在此忽視行車道標(biāo)記。也就是說(shuō)，控制裝置為了自主跟隨而忽視、即不考慮行車道標(biāo)記。

設(shè)備201還包括用于檢測(cè)車輛周圍環(huán)境的檢測(cè)裝置205。檢測(cè)裝置205例如包括周圍環(huán)境傳感裝置。

控制裝置203構(gòu)造成用于根據(jù)檢測(cè)出的車輛周圍環(huán)境從所述兩個(gè)運(yùn)行模式中的所述一個(gè)運(yùn)行模式切換到另一運(yùn)行模式中。

圖3示出車輛301。

車輛301包括圖2的設(shè)備201。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，車輛301設(shè)立或構(gòu)造成用于實(shí)施或執(zhí)行用于運(yùn)行車輛的本發(fā)明的方法。

圖4示出闡述本發(fā)明方案的一種情景401。

示出有車輛301，其中，由于概述原因未示出設(shè)備201。車輛301也能夠稱為本車輛。車輛301在三個(gè)行車道405,407和403中的中間行車道403中行駛。設(shè)置有行車道標(biāo)記409，這些行車道標(biāo)記將行車道403,405和407彼此劃界。

在三個(gè)行車道403,405,407上行駛有多個(gè)車輛，它們具有附圖標(biāo)記411。

車輛的行駛方向用附圖標(biāo)記423來(lái)標(biāo)明。

附圖標(biāo)記413指示應(yīng)急行車帶，該應(yīng)急行車帶沿行駛方向位于最右側(cè)行車道407的右邊。附圖標(biāo)記415指示應(yīng)急行車帶邊界。

在圖4中根據(jù)情景401示出的包括三個(gè)行車道403,405和407的道路為了說(shuō)明而示例性地劃分成兩個(gè)區(qū)段417和419，其中，這些區(qū)段借助對(duì)應(yīng)的大括號(hào)來(lái)標(biāo)明。在區(qū)段417中，車輛301在第一運(yùn)行模式中行駛。也就是說(shuō)，車輛在這里檢測(cè)行車道標(biāo)記409，以便留在其行車道403中。也就是說(shuō)，例如借助周圍環(huán)境傳感裝置檢測(cè)行車道標(biāo)記409，使得將車輛301自主地保持在行車道403中。

在區(qū)段419中設(shè)置有車輛421，該車輛部分地停放在最左側(cè)行車道405上。該車輛421對(duì)于在最左側(cè)行車道405上行駛的車輛而言是障礙。也就是說(shuō)，在左側(cè)行車道405上行駛的車輛411必須部分地至少離開(kāi)其行車道405，以便避讓該障礙、即所述車輛421。

這導(dǎo)致，位于中間行車道403上并且位于最右側(cè)行車道407上的車輛411必須繼續(xù)向右避讓。

也就是說(shuō)，在確定的時(shí)刻或從確定的位置起不再有意義的是，車輛301基于檢測(cè)出的行車道標(biāo)記409繼續(xù)自主地保持其本身的行車道403。也就是說(shuō)，在這樣的狀況中使車輛在第一運(yùn)行模式中繼續(xù)運(yùn)行沒(méi)有意義。因?yàn)椋駝t可能出現(xiàn)與避讓車輛421的其它車輛411碰撞。

現(xiàn)在，根據(jù)本發(fā)明設(shè)置，切換到第二運(yùn)行模式中，在該運(yùn)行模式中車輛自主地跟隨其在前行駛的、在這里明確地以附圖標(biāo)記425標(biāo)明的車輛并且在此忽視行車道標(biāo)記409。這將導(dǎo)致，車輛301將不再會(huì)在其本身的行車道中行駛，而是基于避讓來(lái)跟隨其在前行駛的車輛425，并且將會(huì)離開(kāi)行車道403，即駛越行車道標(biāo)記409。

兩個(gè)區(qū)段417,419之間的邊界象征性地以虛線并且以附圖標(biāo)記427來(lái)標(biāo)明。從該虛線427起從第一運(yùn)行模式切換到第二運(yùn)行模式中。這尤其因?yàn)檐囕v301基于檢測(cè)出的周圍環(huán)境識(shí)別到，障礙(在這里為車輛421)位于前方，使得避讓是必需的。此外，由此也能夠在在前行駛的車輛不再行駛在其本身的行車道中、即離開(kāi)其行車道時(shí)識(shí)別出切換的地點(diǎn)或時(shí)間點(diǎn)。尤其，也能夠由此確定所述地點(diǎn)和所述時(shí)間點(diǎn)，其方式是：其它車輛411的流動(dòng)表現(xiàn)被識(shí)別為不一樣。

如果車輛301已從障礙421旁駛過(guò)，那么例如設(shè)置，重新切換回到第一運(yùn)行模式中。尤其，在識(shí)別出與車輛301平行行駛的在前行駛車輛和/或其他車輛411已重新行駛回到其本身的行車道中時(shí)才切換回到第一運(yùn)行模式中。尤其，僅在其它車輛411的流動(dòng)表現(xiàn)被識(shí)別為一樣時(shí)切換回到第一運(yùn)行模式中。

本發(fā)明的方案尤其能夠應(yīng)用在疏堵功能(staupilotfunktion)中，例如也就是說(shuō)，設(shè)置堵塞領(lǐng)航駕駛員輔助系統(tǒng)，該堵塞領(lǐng)航駕駛員輔助系統(tǒng)已經(jīng)集成了本發(fā)明的方案。

本發(fā)明尤其并且此外包括這樣的構(gòu)思，即如果現(xiàn)在跟隨在前行駛的車輛而不再跟隨行車道標(biāo)記，那么在由于所述狀況不再能夠在行車道中行駛時(shí)的情況下能夠進(jìn)行切換。例如從符合stvo的表現(xiàn)切換到列隊(duì)表現(xiàn)/靈活繞行表現(xiàn)上。因此，車輛必要時(shí)能夠行駛在行車道標(biāo)記上。在第二運(yùn)行模式中，車輛301的行駛表現(xiàn)例如是列隊(duì)表現(xiàn)和/或靈活繞行表現(xiàn)。車輛301尤其在第二運(yùn)行模式中跟隨在前行駛的車輛的靈活繞行。尤其，車輛301在第二運(yùn)行模式中以在前行駛的車輛作為或如同一個(gè)列隊(duì)來(lái)行駛。

本發(fā)明的從第一運(yùn)行模式到第二運(yùn)行模式中的該切換尤其設(shè)置在一些狀況中，在這些狀況中必須繞行障礙。尤其，從第一運(yùn)行模式切換到第二運(yùn)行模式中的本發(fā)明方案也能夠設(shè)置在以下?tīng)顩r中：

在施工地點(diǎn)中行駛，這些施工地點(diǎn)通常包括多個(gè)不再能夠被常用的駕駛員輔助系統(tǒng)明確地區(qū)分的車道標(biāo)記。

道路，在這些道路上(暫時(shí))不再存在行車道標(biāo)記。

通過(guò)檢測(cè)車輛周圍環(huán)境和基于此進(jìn)行切換的本發(fā)明方案，能夠以有利的方式識(shí)別出一些狀況，這些狀況使下述情況變得必要：將基于識(shí)別出的行車道標(biāo)記進(jìn)行自主行駛的行駛?cè)蝿?wù)切換到在忽視行車道標(biāo)記的情況下基于跟隨在前行駛的車輛進(jìn)行自主行駛的行駛?cè)蝿?wù)，即例如切換到靈活繞行表現(xiàn)/列隊(duì)表現(xiàn)。

識(shí)別出這樣一種狀況，在該狀況中，例如根據(jù)至少一個(gè)或多個(gè)以下準(zhǔn)則進(jìn)行切換是必需的：

在一個(gè)或多個(gè)行車道上識(shí)別出一個(gè)或多個(gè)障礙和/或

在前行駛的車輛和例如平行行駛的車輛不再行駛在其本身的行車道中和/或

交通參與者、尤其其它車輛的流動(dòng)表現(xiàn)(速度的方向)不再一樣。

根據(jù)另一實(shí)施方式，僅在滿足至少一個(gè)或多個(gè)以下條件和/或限制時(shí)進(jìn)行切換：

車輛速度在允許的范圍內(nèi)；

車輛將會(huì)駛過(guò)的軌跡亦或行駛車流是無(wú)碰撞的；

其它或另外的車輛行駛在能識(shí)別的(并且不混亂的)列隊(duì)中；

沿著本車輛將會(huì)駛過(guò)的所述軌跡亦或所述行駛車流的、相對(duì)于所有其他或另外的交通參與者的間距大于或大于等于預(yù)定的最小間距，即間距尤其足夠大；

沿著車輛將會(huì)駛過(guò)的所述軌跡亦或所述行駛車流的、相對(duì)于所有另外或其它靜止障礙的間距大于或大于等于預(yù)定的最小間距，即間距尤其足夠大；

車輛與其它交通參與者的相對(duì)速度在允許的范圍內(nèi)。

與符合法律的表現(xiàn)的偏離，尤其與stvo表現(xiàn)的偏離在規(guī)定的范圍內(nèi)，例如從本車道中最大駛出量為x米，其中，x是具體數(shù)值的占位符。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，設(shè)置有駕駛員監(jiān)視，該駕駛員監(jiān)視尤其用作用于決定是否應(yīng)進(jìn)行切換的附加準(zhǔn)則。例如設(shè)置，通知駕駛員：打算從第一運(yùn)行模式切換到第二運(yùn)行模式中或從第二運(yùn)行模式切換到第一運(yùn)行模式中(例如在從第一運(yùn)行模式切換到第二運(yùn)行模式中時(shí)與stvo表現(xiàn)偏離)并且因此要求更高的注意力。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，對(duì)于切換所必須滿足的附加條件能夠是一個(gè)或多個(gè)以下條件：

駕駛員已經(jīng)確認(rèn)與stvo表現(xiàn)偏離、即一般性地駕駛員已經(jīng)確認(rèn)切換。

駕駛員不轉(zhuǎn)移注意力并且監(jiān)視狀況，例如駕駛員已經(jīng)將其視線對(duì)準(zhǔn)道路。

如果滿足了至少一些、優(yōu)選所有上述條件，那么根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，從第一運(yùn)行模式切換或轉(zhuǎn)換到第二運(yùn)行模式，即例如從stvo表現(xiàn)切換到靈活繞行表現(xiàn)/列隊(duì)表現(xiàn)。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，在轉(zhuǎn)換或切換之后在第二運(yùn)行模式中分析，導(dǎo)致到第二運(yùn)行模式中的切換的狀況什么時(shí)候結(jié)束。例如也就是說(shuō)，分析什么時(shí)候必須重新轉(zhuǎn)換或切換到stvo表現(xiàn)上、即一般什么時(shí)候必須重新切換到第一運(yùn)行模式中。根據(jù)其他實(shí)施方式，為此必需的條件以與在從第一運(yùn)行模式切換到第二運(yùn)行模式中方面的條件和準(zhǔn)則相反地類似地來(lái)得到。例如在不再有位于前方的障礙亦或已經(jīng)繞行該障礙時(shí)進(jìn)行返回切換。例如，在交通參與者的流動(dòng)表現(xiàn)一樣時(shí)進(jìn)行返回切換。例如，在在前行駛的車輛重新行駛返回到其原來(lái)行車道中時(shí)進(jìn)行切換。例如，在在前行駛的車輛重新跟隨行車道、即在行車道內(nèi)部行駛時(shí)進(jìn)行切換。