1.一種補(bǔ)償MDPS系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向角度信號(hào)和電機(jī)角度信號(hào)的裝置，包括：
電機(jī)扭矩補(bǔ)償器，用于通過向控制驅(qū)動(dòng)MDPS的電機(jī)的電流應(yīng)用電流補(bǔ)償值，補(bǔ)償MDPS系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向角度傳感器和電機(jī)角度傳感器之間的材料導(dǎo)致的機(jī)械變形；
角速度補(bǔ)償器，用于基于角速度，依據(jù)電機(jī)的所述角速度，補(bǔ)償轉(zhuǎn)向角度和電機(jī)角度之間的差值；
傳感器特性補(bǔ)償器，用于基于轉(zhuǎn)向位置和轉(zhuǎn)向方向，根據(jù)所述轉(zhuǎn)向位置，補(bǔ)償所述轉(zhuǎn)向角度傳感器的轉(zhuǎn)向位置誤差；以及
滯后補(bǔ)償器，用于當(dāng)車輛的轉(zhuǎn)向條件從靜止?fàn)顟B(tài)變化到轉(zhuǎn)向狀態(tài)時(shí)或者所述轉(zhuǎn)向方向發(fā)生變化時(shí)，通過向所述轉(zhuǎn)向角度信號(hào)應(yīng)用滯后補(bǔ)償值，補(bǔ)償MDPS系統(tǒng)的滯后特性。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述電機(jī)扭矩補(bǔ)償器向所述電機(jī)的Q軸電流應(yīng)用預(yù)設(shè)電流增益。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述角速度補(bǔ)償器，通過使所述角速度乘以信號(hào)延遲量，針對(duì)所述轉(zhuǎn)向角度和所述電機(jī)角度之間的差值，計(jì)算補(bǔ)償量。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述傳感器特性補(bǔ)償器包括存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)轉(zhuǎn)向位置和轉(zhuǎn)向方向?qū)?yīng)的補(bǔ)償量。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝置，其中所述滯后補(bǔ)償器使用所述存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的所述補(bǔ)償量，計(jì)算所述滯后補(bǔ)償值。
6.一種補(bǔ)償MDPS系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向角度信號(hào)和電機(jī)角度信號(hào)的方法，包括：
補(bǔ)償單元向控制驅(qū)動(dòng)MDPS的電機(jī)的電流應(yīng)用電流補(bǔ)償值，從而補(bǔ)償因MDPS系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向角度傳感器和電機(jī)角度傳感器之間的材料而導(dǎo)致的機(jī)械變形；
基于角速度，依據(jù)電機(jī)的所述角速度，補(bǔ)償轉(zhuǎn)向角度和電機(jī)角度之間的差值；
基于轉(zhuǎn)向位置和轉(zhuǎn)向方向，根據(jù)所述轉(zhuǎn)向位置，補(bǔ)償所述轉(zhuǎn)向角度傳感器的轉(zhuǎn)向位置誤差；以及
當(dāng)車輛的轉(zhuǎn)向條件從靜止?fàn)顟B(tài)變化到轉(zhuǎn)向狀態(tài)時(shí)或者所述轉(zhuǎn)向方向發(fā)生變化時(shí)，通過向所述轉(zhuǎn)向角度信號(hào)應(yīng)用滯后補(bǔ)償值，補(bǔ)償MDPS系統(tǒng)的滯后特性。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中在補(bǔ)償壓應(yīng)力中，
所述補(bǔ)償單元向所述電機(jī)的Q軸電流應(yīng)用預(yù)設(shè)電流增益。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中在補(bǔ)償所述轉(zhuǎn)向角度和所述電機(jī)角度之間的所述差值中，
所述補(bǔ)償單元通過使所述角速度乘以信號(hào)延遲量，針對(duì)所述轉(zhuǎn)向角度和所述電機(jī)角度之間的差值，計(jì)算補(bǔ)償量。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中在補(bǔ)償所述滯后特性中，
所述補(bǔ)償單元使用所述轉(zhuǎn)向位置誤差的左向誤差圖和所述轉(zhuǎn)向位置誤差的右向誤差圖，計(jì)算所述滯后補(bǔ)償值。