相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)要求于2015年12月7日提交的韓國(guó)申請(qǐng)?zhí)?0-2015-0173329的優(yōu)先權(quán)，其全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用并入本文中。

本發(fā)明涉及一種車輛的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，并且更具體而言，涉及一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(mdps)系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)：

車輛的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是基于動(dòng)力的轉(zhuǎn)向裝置，并且用于輔助駕駛員操作方向盤。傳統(tǒng)上，液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)已經(jīng)被用作動(dòng)力轉(zhuǎn)向。但是，近來(lái)，使用電機(jī)力的mdps系統(tǒng)的使用已經(jīng)增加。這是因?yàn)閙dps系統(tǒng)具有比現(xiàn)有的液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)更小的重量并且占據(jù)更小的面積，并且不需要換油。

mdps系統(tǒng)使用輔助動(dòng)力源提供了駕駛員在轉(zhuǎn)向操作期間必須施加到方向盤上的一部分扭矩，從而使得駕駛員能夠容易地執(zhí)行轉(zhuǎn)向操作。也就是說(shuō)，連接到方向盤的扭矩傳感器感測(cè)駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖，并且mdps系統(tǒng)接收該感測(cè)信號(hào)并驅(qū)動(dòng)電機(jī)，以便提供考慮到車輛的當(dāng)前速度的合適的力，從而輔助轉(zhuǎn)向力。通常，在車輛的停車操作或低速操作期間，mdps系統(tǒng)提供大的力以減輕駕駛員的力。但是，在高速操作期間，mdps系統(tǒng)僅提供小的力以保持車身的穩(wěn)定性。

mdps系統(tǒng)包括各種類型的控制邏輯，諸如用于實(shí)現(xiàn)駕駛員期望的轉(zhuǎn)向感覺(jué)的邏輯，用于提高車輛的穩(wěn)定性的邏輯，以及用于提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性的邏輯。但是，基于通過(guò)扭矩傳感器感測(cè)的扭矩值被輸入到增壓函數(shù)(boostfunction)以計(jì)算基本輔助扭矩的基本原理，mdps系統(tǒng)的控制邏輯通過(guò)將各種補(bǔ)償值加到輔助扭矩或從輔助扭矩中減去來(lái)確定最終輔助力。

在2010年5月27日公開(kāi)的韓國(guó)專利公開(kāi)no.10-2010-0056312中公開(kāi)了本發(fā)明的相關(guān)技術(shù)。

在這種mdps系統(tǒng)中，當(dāng)負(fù)載由于干擾而改變時(shí)，負(fù)載變化導(dǎo)致由駕駛員引起的扭矩的變化。負(fù)載指示保持與駕駛員引起的扭矩和輔助扭矩的總和平衡的值。這時(shí)，與增壓增益(boostgain)(增壓函數(shù)的斜率)成比例地產(chǎn)生克服變化的輔助力。因此，當(dāng)增壓增益增加時(shí)，mdps系統(tǒng)抗干擾。

但是，在傳統(tǒng)的輔助扭矩計(jì)算方法中，當(dāng)設(shè)定轉(zhuǎn)向感覺(jué)的目標(biāo)值時(shí)，確定每個(gè)扭矩值的增壓增益。轉(zhuǎn)向感覺(jué)指示駕駛員感覺(jué)轉(zhuǎn)向有多重。因此，由于不能自由地控制增壓增益，mdps系統(tǒng)易受干擾。

此外，由于沒(méi)有建立轉(zhuǎn)向感覺(jué)的目標(biāo)值和增壓增益之間的關(guān)系，不根據(jù)轉(zhuǎn)向感覺(jué)的目標(biāo)值計(jì)算增壓增益，而是通過(guò)調(diào)諧過(guò)程確定增壓增益，在調(diào)諧過(guò)程中，重復(fù)進(jìn)行改變?cè)鰤涸鲆婧蜋z查基于改變的增壓增益的轉(zhuǎn)向感覺(jué)。因此，系統(tǒng)調(diào)諧過(guò)程需要大量的時(shí)間，并且降低了系統(tǒng)調(diào)諧過(guò)程的準(zhǔn)確度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的實(shí)施方式涉及一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(mdps)系統(tǒng)及其控制方法，該系統(tǒng)能夠在具有抗干擾性的同時(shí)簡(jiǎn)化系統(tǒng)調(diào)諧過(guò)程，并且提高系統(tǒng)調(diào)諧過(guò)程的準(zhǔn)確度。

在一個(gè)實(shí)施方式中，一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(mdps)系統(tǒng)可包括：扭矩傳感器，被配置成測(cè)量由駕駛員的轉(zhuǎn)向操作引起的轉(zhuǎn)向扭矩；轉(zhuǎn)向角傳感器，被配置為測(cè)量所述轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向角；以及控制器，被配置為根據(jù)通過(guò)轉(zhuǎn)向角傳感器測(cè)量的轉(zhuǎn)向角確定控制扭矩、基于控制扭矩和通過(guò)扭矩傳感器測(cè)量的轉(zhuǎn)向扭矩計(jì)算輸入扭矩、并且基于計(jì)算的輸入扭矩確定輔助扭矩。

所述控制器可通過(guò)從轉(zhuǎn)向扭矩中減去控制扭矩來(lái)計(jì)算輸入扭矩。

可通過(guò)考慮增壓增益、轉(zhuǎn)向增益和僅考慮轉(zhuǎn)向扭矩的增壓增益來(lái)得出轉(zhuǎn)向角θ和控制扭矩fs(θ)之間的關(guān)系fs。

僅考慮轉(zhuǎn)向扭矩的增壓增益具有表示為以下等式1的關(guān)系：

其中，kb表示僅考慮轉(zhuǎn)向扭矩的增壓增益，mg表示基于車輛特性的常數(shù)，并且sg表示所述轉(zhuǎn)向增益。

所述關(guān)系fs可通過(guò)以下等式2得出：

其中，kb表示增壓增益，kb表示僅考慮轉(zhuǎn)向扭矩的增壓增益，gv表示常數(shù)，并且sg表示所述轉(zhuǎn)向增益。

計(jì)算增壓增益的扭矩點(diǎn)和計(jì)算僅考慮轉(zhuǎn)向扭矩的增壓增益的扭矩點(diǎn)可具有不同的值。

通過(guò)將計(jì)算所述增壓增益的扭矩點(diǎn)代入基于增壓增益的增壓函數(shù)中所獲得的值，與通過(guò)將計(jì)算僅考慮轉(zhuǎn)向扭矩的增壓增益的扭矩點(diǎn)代入基于僅考慮轉(zhuǎn)向扭矩的增壓增益的增壓函數(shù)中所獲得的值可彼此相等。

可根據(jù)轉(zhuǎn)向增益確定計(jì)算僅考慮轉(zhuǎn)向扭矩的增壓增益的扭矩點(diǎn)。

基于相同的扭矩點(diǎn)，增壓增益可具有大于僅考慮轉(zhuǎn)向扭矩的增壓增益的值。

在另一個(gè)實(shí)施方式中，一種mdps系統(tǒng)的控制方法可包括：通過(guò)控制器測(cè)量由駕駛員的轉(zhuǎn)向操作引起的轉(zhuǎn)向扭矩；測(cè)量所述轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向角；根據(jù)所測(cè)量的轉(zhuǎn)向角確定控制扭矩；基于所測(cè)量的轉(zhuǎn)向扭矩和所確定的控制扭矩來(lái)計(jì)算輸入扭矩；以及根據(jù)所計(jì)算的輸入扭矩確定輔助扭矩。

在輸入扭矩的計(jì)算中，所述控制器可通過(guò)從轉(zhuǎn)向扭矩減去控制扭矩來(lái)計(jì)算所述輸入扭矩。

附圖說(shuō)明

圖1為示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的mdps系統(tǒng)的配置的方框圖。

圖2為用于描述根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的mdps系統(tǒng)中的增壓增益的視圖。

圖3為用于描述根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的mdps系統(tǒng)的操作方法的視圖。

圖4為用于描述根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的mdps系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)向增益的視圖。

圖5為用于描述根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的mdps系統(tǒng)中的增壓函數(shù)的視圖。

圖6為用于描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的mdps系統(tǒng)的控制方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

在下文中將參照附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施方式。應(yīng)當(dāng)注意，附圖不是精確地按比例所繪，并且為了描述方便和清楚起見(jiàn)，可夸大線的厚度或部件的尺寸。此外，本文使用的術(shù)語(yǔ)通過(guò)考慮本發(fā)明的功能來(lái)定義，并且可以根據(jù)用戶或操作者的習(xí)慣或意圖而改變。因此，術(shù)語(yǔ)的定義應(yīng)根據(jù)本文闡述的整體公開(kāi)內(nèi)容來(lái)進(jìn)行。

圖1為示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的mdps系統(tǒng)的配置的方框圖。圖2為用于描述根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的mdps系統(tǒng)中的增壓增益的視圖。圖3為用于描述根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的mdps系統(tǒng)的操作方法的視圖。圖4為用于描述根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的mdps系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)向增益的視圖。圖5為用于描述根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的mdps系統(tǒng)中的增壓函數(shù)的視圖。參考圖1到圖5，將描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的mdps系統(tǒng)如下。

如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的mdps系統(tǒng)可包括控制器100，扭矩傳感器110和轉(zhuǎn)向角傳感器120。

扭矩傳感器110可測(cè)量由駕駛員的轉(zhuǎn)向操作引起的轉(zhuǎn)向扭矩，并且轉(zhuǎn)向角傳感器120可測(cè)量駕駛員的轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向角。

控制器100可根據(jù)通過(guò)扭矩傳感器110和轉(zhuǎn)向角傳感器120獲得的測(cè)量結(jié)果計(jì)算mdps系統(tǒng)的輔助扭矩。因此，控制器100可控制電機(jī)200以輔助轉(zhuǎn)向力。

更具體而言，控制器100可根據(jù)通過(guò)轉(zhuǎn)向角傳感器120測(cè)量的轉(zhuǎn)向角計(jì)算控制扭矩，基于通過(guò)扭矩傳感器110測(cè)量的轉(zhuǎn)向扭矩和計(jì)算的控制扭矩計(jì)算輸入扭矩，并且通過(guò)將所計(jì)算的輸入扭矩輸入到增壓函數(shù)(boostfunction)來(lái)確定輔助扭矩。

在傳統(tǒng)的mdps系統(tǒng)中，測(cè)量的轉(zhuǎn)向扭矩被直接輸入到增壓函數(shù)。因此，傳統(tǒng)的mdps系統(tǒng)僅具有單個(gè)自由度，因此不能改變?cè)鰤汉瘮?shù)(即，傳統(tǒng)的mdps系統(tǒng)不能改變?cè)鰤涸鲆?。但是，在本實(shí)施方式中，mdps系統(tǒng)另外計(jì)算控制扭矩并計(jì)算輸入到增壓函數(shù)的輸入扭矩。因此，盡管增壓增益(boostgain)被改變，mdps系統(tǒng)可使得駕駛員能夠具有相同的轉(zhuǎn)向感覺(jué)。

增壓增益是增壓函數(shù)的斜率，其中x軸是驅(qū)動(dòng)器扭矩，y軸是增壓，如圖2所示。增壓增益可以在離散的驅(qū)動(dòng)器扭矩(特定點(diǎn))處指定并且假定為點(diǎn)之間的線性函數(shù)。增壓(增壓函數(shù))是增壓增益曲線的積分。

控制器100可以通過(guò)從轉(zhuǎn)向扭矩中減去控制扭矩來(lái)計(jì)算輸入扭矩，并且在這種情況下的mdps系統(tǒng)的操作可以如圖3所示地執(zhí)行。

也就是說(shuō)，如圖3所示，通過(guò)從由用戶的操作引起的轉(zhuǎn)向扭矩τ中減去控制扭矩fs(θ)而獲得的值可以被輸入到增壓函數(shù)b，并且作為輔助扭矩輸出，并且通過(guò)將輔助扭矩和轉(zhuǎn)向扭矩相加獲得的值可以被設(shè)定為總扭矩?？偱ぞ乜梢员３峙c車輛的負(fù)載kvθ的平衡。也就是說(shuō)，kv(＝τt/θ)可以定義為總扭矩相對(duì)于單位轉(zhuǎn)向角變化的變化。

此外，kv是恒定值，但是可根據(jù)車輛的速度改變。在本實(shí)施方式中，諸如增壓函數(shù)(增壓增益)的大多數(shù)值可以根據(jù)車輛的速度而改變。換句話說(shuō)，控制器100可根據(jù)通過(guò)速度傳感器(未示出)測(cè)量的車輛速度來(lái)選擇增壓函數(shù)，并確定輔助扭矩。在下文中，將描述針對(duì)一個(gè)車輛速度的增壓函數(shù)和轉(zhuǎn)向增益。但是，可以為每個(gè)車輛速度設(shè)置不同的增壓函數(shù)和不同的轉(zhuǎn)向增益。

如上所述，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的mdps系統(tǒng)可采用基于轉(zhuǎn)向角的控制扭矩并改變?cè)鰤涸鲆妗⑥D(zhuǎn)向角設(shè)定為變量的原因和用于計(jì)算控制扭矩的方法將更詳細(xì)地描述如下。

首先，用于計(jì)算車輛動(dòng)力學(xué)的車輛參數(shù)可定義如下。例如，可以定義為橫向加速度ay相對(duì)于單位轉(zhuǎn)向角變化的變化。這時(shí)，gv可通過(guò)車輛動(dòng)力學(xué)計(jì)算表示為以下等式。

這里，l表示車輛的軸距，sr表示總轉(zhuǎn)向比，vx表示車速，ku表示不足轉(zhuǎn)向梯度。總轉(zhuǎn)向比是指輪胎角度與轉(zhuǎn)向角的比率。

也就是說(shuō)，gv可根據(jù)車輛速度具有不同的值。但是，在特定車輛速度下，gv可被認(rèn)為是恒定值。

此外，可定義基于車輛特性的恒定值，即mg(＝kv/gv)。與kv或gv不同，mg可具有恒定值，而與車速無(wú)關(guān)。

轉(zhuǎn)向增益可被定義為指示轉(zhuǎn)向感覺(jué)的目標(biāo)值的指標(biāo)。駕駛員感覺(jué)轉(zhuǎn)向的程度可根據(jù)轉(zhuǎn)向增益而改變。也就是說(shuō)，轉(zhuǎn)向增益可用作用于調(diào)諧mdps系統(tǒng)的參考值。如圖4所示，可針對(duì)每個(gè)橫向加速度設(shè)定轉(zhuǎn)向增益的目標(biāo)值。此外，當(dāng)對(duì)指示橫向加速度和轉(zhuǎn)向增益之間的關(guān)系的左側(cè)曲線圖進(jìn)行積分時(shí)，可獲得用于評(píng)估m(xù)dps系統(tǒng)的性能的右側(cè)曲線圖。

首先，當(dāng)在用于僅考慮轉(zhuǎn)向扭矩而不考慮轉(zhuǎn)向角的情況下計(jì)算輔助扭矩的方法中的增壓函數(shù)由b表示時(shí)，可以建立以下等式。

b(τ)+τ＝kvθ…(a1)

在這種情況下，當(dāng)通過(guò)動(dòng)態(tài)計(jì)算得出增壓增益時(shí)，增壓增益可以表示為下面的等式1。

【等式1】

具體而言，當(dāng)?shù)仁絘1相對(duì)于θ可隱性微分時(shí)，可以得出以下等式。

這時(shí)，當(dāng)對(duì)和應(yīng)用鏈?zhǔn)椒▌t時(shí)，可以建立以下等式。

當(dāng)在等式a2中代入等式a3和a4時(shí)，等式a2可布置如下。因此，可得出等式1。

也就是說(shuō)，如等式1所示，當(dāng)在僅考慮轉(zhuǎn)向扭矩的計(jì)算輔助扭矩的方法中轉(zhuǎn)向增益不改變時(shí)，增壓增益可不改變。換句話說(shuō)，由于轉(zhuǎn)向增益的目標(biāo)值是固定的，為了確?？垢蓴_能力，不能改變?cè)鰤涸鲆?即增壓函數(shù))。

因此，為了在增加增壓增益以保證抗擾性的同時(shí)保持相同的轉(zhuǎn)向增益，需要減小輸入到增壓函數(shù)的值。在本實(shí)施方式中，控制扭矩可以設(shè)定為這樣的值。

也就是說(shuō)，當(dāng)根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的mdps系統(tǒng)的增壓函數(shù)的“b”和fs滿足b(τ)+τ＝kvθ…(b1)和b(τ-fs)+τ＝kvθ…(b2)并且被導(dǎo)出時(shí)，可以在增加增壓增益的同時(shí)維持相同的轉(zhuǎn)向增益。

最后，當(dāng)執(zhí)行動(dòng)力學(xué)計(jì)算時(shí)，可以獲得下面的等式2。

【等式2】

在等式2中，kb表示本實(shí)施方式中的增壓增益，kb表示僅考慮轉(zhuǎn)向扭矩的增壓增益。

具體而言，當(dāng)?shù)仁絙1和b2被布置并且τ-fs被定義為時(shí)，可以導(dǎo)出以下等式。

當(dāng)?shù)仁絙3相對(duì)于θ可隱性微分，θ保證在等效操作點(diǎn)計(jì)算微分系數(shù)，等式b3可以表示如下。

然后，當(dāng)通過(guò)鏈?zhǔn)椒▌t擴(kuò)展等式b4時(shí)，等式b4可以表示如下。

這時(shí)，當(dāng)由kb表示并且由kb表示時(shí)，等式b5可布置如下。因此，上述等式a4可以重新用于導(dǎo)出等式2。

也就是說(shuō)，如等式2所示，需要使用轉(zhuǎn)向角作為輸入變量來(lái)確定控制扭矩。雖然用戶改變了增壓增益kb，轉(zhuǎn)向增益可通過(guò)控制扭矩不被改變。

此外，由于增壓增益kb具有大的值，可確?？垢蓴_性。因此，在本實(shí)施方式中，基于相同的扭矩點(diǎn)(扭矩?cái)帱c(diǎn))，增壓增益kb可具有大于僅考慮轉(zhuǎn)向扭矩的增壓增益kb的值。例如，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的增壓增益kb可通過(guò)將恒定值(例如2)乘以僅考慮轉(zhuǎn)向扭矩的增壓增益kb來(lái)獲得。

圖5示出了基于增壓增益kb的增壓函數(shù)(增壓增益kb大于僅考慮轉(zhuǎn)向扭矩的增壓增益)和基于僅考慮轉(zhuǎn)向扭矩的增壓增益kb的增壓函數(shù)。

如在等式2的推導(dǎo)過(guò)程期間所證實(shí)的，用于推導(dǎo)轉(zhuǎn)向角θ和控制扭矩fs(θ)之間的關(guān)系(即，剛度函數(shù)(fs(θ)))的增壓增益kb與用于導(dǎo)出該關(guān)系的僅考慮轉(zhuǎn)向扭矩的增壓增益kb對(duì)應(yīng)于在特定扭矩點(diǎn)處計(jì)算的值。

這時(shí)，計(jì)算增壓增益kb的扭矩點(diǎn)和計(jì)算僅考慮轉(zhuǎn)向扭矩的增壓增益kb的扭矩點(diǎn)可以彼此不同。具體而言，扭矩點(diǎn)可對(duì)應(yīng)于在等式b4中表示的值。

參照?qǐng)D4和圖5，將更詳細(xì)地描述扭矩點(diǎn)之間的關(guān)系如下。

如上所述，轉(zhuǎn)向增益的目標(biāo)值可被設(shè)置為每個(gè)橫向加速度。當(dāng)圖4中指示橫向加速度和轉(zhuǎn)向增益之間的關(guān)系的左側(cè)曲線圖被積分時(shí)，可獲取圖4中指示橫向加速度和扭矩之間的關(guān)系的右側(cè)曲線圖。

也就是說(shuō)，當(dāng)設(shè)置轉(zhuǎn)向增益時(shí)，可確定對(duì)應(yīng)于各個(gè)橫向加速度的扭矩值。扭矩值可以設(shè)定為計(jì)算僅考慮轉(zhuǎn)向扭矩的增壓增益kb的扭矩點(diǎn)。例如，在圖4中，0、1.5、2.5和3.8可用作計(jì)算僅考慮轉(zhuǎn)向扭矩的增壓增益kb的扭矩點(diǎn)。

此外，如上所述，計(jì)算增壓增益kb的扭矩點(diǎn)可以不同于計(jì)算僅考慮轉(zhuǎn)向扭矩的增壓增益kb的扭矩點(diǎn)。具體而言，通過(guò)在基于增壓增益kb的增壓函數(shù)b中代入計(jì)算所述增壓增益kb的扭矩點(diǎn)所獲得的值，與通過(guò)在基于僅考慮轉(zhuǎn)向扭矩的增壓增益kb的增壓函數(shù)b中代入計(jì)算僅考慮轉(zhuǎn)向扭矩的增壓增益kb的扭矩點(diǎn)(例如，0、1.5、2.5或3.8)所獲得的值可設(shè)定為相同的值。

也就是說(shuō)，如圖5所示，可計(jì)算對(duì)應(yīng)于0、1.5、2.5和3.8的新的扭矩點(diǎn)。例如，在圖5中，0、0.841、1.6246和2.6829可用作計(jì)算增壓增益kb的扭矩點(diǎn)。

換句話說(shuō)，當(dāng)橫向加速度為0.1(g)時(shí)，僅考慮轉(zhuǎn)向扭矩并且被計(jì)算以導(dǎo)出剛度函數(shù)(stiffnessfunction)的增壓增益kb在1.5nm的扭矩點(diǎn)處計(jì)算，并且被計(jì)算以導(dǎo)出剛度函數(shù)的增壓增益kb可在0.8741nm的扭矩點(diǎn)處計(jì)算。

這樣，當(dāng)增壓增益kb和僅考慮轉(zhuǎn)向扭矩的增壓增益kb未在不同點(diǎn)處(在這些不同的點(diǎn)，各個(gè)增壓函數(shù)具有相同的值)計(jì)算時(shí)，剛度函數(shù)會(huì)變得不準(zhǔn)確。因此，轉(zhuǎn)向增益可以通過(guò)控制扭矩而改變。因此，上述扭矩點(diǎn)的確定可被認(rèn)為是保證根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的mdps系統(tǒng)及其控制方法的正常操作的重要因素。

當(dāng)根據(jù)上述方法導(dǎo)出剛度函數(shù)時(shí)，也可以在斷點(diǎn)(breakpoint)處計(jì)算所計(jì)算的剛度函數(shù)。這時(shí)，可基于gv(av＝gvθ)的關(guān)系，在各個(gè)橫向加速度下計(jì)算轉(zhuǎn)向角斷點(diǎn)。

圖6為用于描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的mdps系統(tǒng)的控制方法的流程圖。參照?qǐng)D6，將描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的mdps系統(tǒng)的控制方法。

如圖6所示，在步驟s200，控制器100可測(cè)量轉(zhuǎn)向扭矩和轉(zhuǎn)向角。例如，控制器100可測(cè)量由駕駛員的轉(zhuǎn)向操作引起的轉(zhuǎn)向扭矩，并且轉(zhuǎn)向角傳感器120可測(cè)量駕駛員的轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向角。

然后，在步驟s210，控制器100可根據(jù)轉(zhuǎn)向角確定控制扭矩。例如，控制器100可通過(guò)將轉(zhuǎn)向角輸入到剛度函數(shù)fs(θ)來(lái)計(jì)算控制扭矩。此外，為了提高計(jì)算速度，可以以基于轉(zhuǎn)向角的輸出值表的形式儲(chǔ)存剛度函數(shù)?？刂破?00可使用該表來(lái)確定控制扭矩。

這時(shí)，可通過(guò)考慮增壓增益、轉(zhuǎn)向增益和僅考慮轉(zhuǎn)向扭矩的增壓增益來(lái)得出剛度函數(shù)。更具體而言，剛度函數(shù)可以通過(guò)上面的等式2導(dǎo)出。

在步驟s210之后，在步驟s220，控制器100可通過(guò)從在步驟s200測(cè)量的轉(zhuǎn)向扭矩中減去在步驟s210確定的控制扭矩來(lái)計(jì)算輸入扭矩。也就是說(shuō)，在本實(shí)施方式中，增壓增益kb可具有大于僅考慮轉(zhuǎn)向扭矩的增壓增益kb的值。因此，為了形成相同的轉(zhuǎn)向感覺(jué)，輸入到增壓函數(shù)的輸入扭矩可具有通過(guò)從轉(zhuǎn)向扭矩中減去控制扭矩而獲得的值。

然后，在步驟s230，控制器100可根據(jù)在步驟s220計(jì)算的輸入扭矩確定輔助扭矩。例如，控制器100可通過(guò)將在步驟s220計(jì)算的輸入扭矩輸入到增壓函數(shù)b來(lái)計(jì)算輔助扭矩。為了提高計(jì)算速度，增壓函數(shù)還可以以基于輸入值的輸出值表的形式儲(chǔ)存?？刂破?00可使用該表確定輔助扭矩。

因此，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的mdps系統(tǒng)及其控制方法可通過(guò)根據(jù)轉(zhuǎn)向扭矩和基于轉(zhuǎn)向角的控制扭矩計(jì)算輔助扭矩來(lái)改變?cè)鰤涸鲆?，從而確保抗干擾性。此外，mdps系統(tǒng)及其控制方法可使用動(dòng)力學(xué)計(jì)算通過(guò)由車輛建模方法導(dǎo)出的等式來(lái)計(jì)算控制因素。因此，可以簡(jiǎn)化系統(tǒng)的調(diào)諧過(guò)程，并且可以提高調(diào)諧過(guò)程的準(zhǔn)確度。

雖然出于說(shuō)明的目的公開(kāi)了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解，在不脫離如所附權(quán)利要求中限定的本發(fā)明的范圍和精神的情況下，各種修改，添加和替換是可能的。