本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種智能中草藥采集機(jī)器人。

背景技術(shù)：

一些長(zhǎng)在懸崖峭壁上的草藥，人工去采摘不僅費(fèi)用高，而且對(duì)于采摘人員的危險(xiǎn)也大，與不小心就會(huì)有生命危險(xiǎn)，但對(duì)于一些長(zhǎng)在懸崖峭壁的藥材具有很大的藥用價(jià)值，所以針對(duì)這個(gè)問題，本發(fā)明提供了一種可以在懸崖峭壁上行走的自動(dòng)采藥機(jī)器人，其通過第一攀爬臂和第二攀爬臂使機(jī)器牢牢固定在懸崖峭壁上，通過械臂把需要的藥材采摘下來放到儲(chǔ)存藥材處里面。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本發(fā)明提供一種智能中草藥采集機(jī)器人，通過械臂上的舵機(jī)、第一液壓缸和第二液壓缸協(xié)同工作使兩個(gè)機(jī)械爪的固定藥材部分固定住藥材并拔起來，這個(gè)設(shè)計(jì)可以把藥材完好無缺的拔起來。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種智能中草藥采集機(jī)器人，包括底座、機(jī)械臂和兩個(gè)第二攀爬臂，其特征在于：所述的機(jī)械臂的舵機(jī)固定座安裝在底座的機(jī)械臂固定座上面，所述的兩個(gè)第二攀爬臂的第五液壓缸缸體后端安裝在第二攀爬臂固定座上；

所述的底座包括底板、機(jī)械臂固定座、儲(chǔ)存藥材處、兩個(gè)第二攀爬臂固定座，所述的底板是一個(gè)長(zhǎng)方形的板子，在底板上面的下側(cè)位置設(shè)有儲(chǔ)存藥材處，在儲(chǔ)存藥材處上側(cè)設(shè)有機(jī)械臂固定座，所述的在底板下面的后側(cè)位置設(shè)有兩個(gè)第二攀爬臂固定座，在底板下面的前側(cè)位置設(shè)有第一攀爬臂，第一攀爬臂包括兩個(gè)第三液壓缸、第三液壓缸頂板、兩個(gè)第一導(dǎo)軌、兩個(gè)第一滑塊、四個(gè)第二攝像頭、兩個(gè)第二攝像頭固定座、兩個(gè)第四液壓缸、兩個(gè)第四液壓缸固定板、四個(gè)第一圓錐、兩個(gè)第二圓錐，所述的兩個(gè)第三液壓缸的缸體后端都固定安裝在底板的底部，其活塞桿端部與第三液壓缸頂板上端面固定安裝；所述的第三液壓缸頂板是一個(gè)長(zhǎng)方形的板子，在其底面設(shè)有兩個(gè)第一導(dǎo)軌，在其底面后側(cè)位置設(shè)有兩個(gè)第四液壓缸固定板；所述的第二攝像頭固定座固定安裝在第四液壓缸固定板底部上，所述的第二攝像頭固定安裝在第二攝像頭固定座下部；所述的第一滑塊是一個(gè)長(zhǎng)方形的板子，在其下面位置設(shè)有一個(gè)凹槽，在其上面前側(cè)的45度角處的位置設(shè)有一個(gè)長(zhǎng)方形的板子，所述的第一滑塊下面的凹槽滑動(dòng)安裝在第一導(dǎo)軌上，所述的兩個(gè)第一圓錐和一個(gè)第二圓錐的底面與第一滑塊上面前側(cè)的45度的板子固定連接；所述的第四液壓缸缸體底端固定安裝在第四液壓缸固定板前面，其活塞桿端與第一滑塊的后面固定連接；

所述的機(jī)械臂包括舵機(jī)固定座、舵機(jī)、第一伸縮套筒、第一伸縮桿、第一液壓缸、第一攝像頭固定座、兩個(gè)第一攝像頭、滑槽、第一機(jī)械爪、第二機(jī)械爪、第二液壓缸，所述的舵機(jī)固定座底面固定安裝在機(jī)械臂固定座上面；所述的舵機(jī)豎直向上放置，其底面固定安裝在舵機(jī)固定座里面，其電機(jī)軸與第一伸縮套筒的下面位置固定連接；所述的第一伸縮桿是一個(gè)長(zhǎng)方體，其上端面中間位置設(shè)有一個(gè)長(zhǎng)方形的板子，在板子上面的左邊的位置設(shè)有滑槽，在其右面的位置與第一機(jī)械爪固定連接，所述的第一伸縮桿下面部分滑動(dòng)安裝在第一伸縮套筒里；所述的第一液壓缸缸體后端固定安裝在第一伸縮套筒上面的支撐架上，其活塞桿端部固定安裝在第一伸縮桿上面支撐架上；所述的第一機(jī)械爪后面滑動(dòng)安裝在滑槽里，所述的第二液壓缸缸體后端固定安裝在第二機(jī)械爪內(nèi)側(cè)面的凹槽里，其活塞桿端部與第一機(jī)械爪內(nèi)側(cè)面的凹槽固定連接；

所述的第二攀爬臂包括第五液壓缸、第五液壓缸頂板、第二伸縮套筒、第二伸縮桿、第六液壓缸、第七液壓缸固定板、第七液壓缸、第八液壓缸固定座、第七液壓缸頂板、第二導(dǎo)軌、第八液壓缸、第二滑塊、兩個(gè)第三圓錐、第四圓錐，所述的第五液壓缸缸體后端固定安裝在第二攀爬臂固定座前面，其活塞桿端部與第五液壓缸頂板的右側(cè)面固定連接；所述的第六液壓缸缸體后端固定安裝在第二伸縮套筒上面的支撐板上，其活塞桿端部與第二伸縮桿上面支撐板固定連接；所述的第七液壓缸缸體后端固定安裝在第七液壓缸固定前面，其活塞桿端部與第七液壓缸頂板上端面固定連接，所述的第七液壓缸頂板是一個(gè)長(zhǎng)方形的板子，在其底面的中間位置設(shè)有第二導(dǎo)軌，在其前端位置設(shè)有第八液壓缸固定座，所述的第八液壓缸缸體后端固定安裝在第八液壓缸固定座前面，其活塞桿端部與第二滑塊后面固定連接；所述的第二滑塊是一個(gè)長(zhǎng)方形的板子，在其下面位置設(shè)有一個(gè)凹槽，在其上面前側(cè)的45度角處的位置設(shè)有一個(gè)長(zhǎng)方形的板子，所述的第二滑塊下面的凹槽滑動(dòng)安裝在第二導(dǎo)軌上，所述的兩個(gè)第三圓錐和一個(gè)第四圓錐的底面與第二滑塊上面前側(cè)的45度的板子連接。

進(jìn)一步地，所述的第二伸縮套筒下面與第五液壓缸頂板上面固定連接，所述的第二伸縮桿滑動(dòng)安裝在第二伸縮套筒里面。

本發(fā)明帶來的有益效果：本發(fā)明通過第一攀爬臂和第二攀爬臂里面的第一圓錐、第二圓錐和第三圓錐、第四圓錐使機(jī)器人牢牢的固定在懸崖峭壁上，通過械臂上的舵機(jī)、第一液壓缸和第二液壓缸協(xié)同工作使兩個(gè)機(jī)械爪的固定藥材部分固定住藥材并拔起來，這個(gè)設(shè)計(jì)可以把藥材完好無缺的拔起來。

附圖說明

圖1、圖2為本發(fā)明的組裝完成后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的底座的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明的第一攀爬臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明的第二攀爬臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-底座、2-機(jī)械臂、3-第一攀爬臂、4-第二攀爬臂、101-底板、102-機(jī)械臂固定座、103-儲(chǔ)存藥材處、104-第二攀爬臂固定座、201-舵機(jī)固定座、202-舵機(jī)、203-第一伸縮套筒、204-第一伸縮桿、205-第一液壓缸、206-第一攝像頭固定座、207-第一攝像頭、208-導(dǎo)軌、209-第一機(jī)械爪、210-第二機(jī)械爪、211-第二液壓缸、301-第三液壓缸、302-第三液壓缸頂板、303-第一導(dǎo)軌、304-第一滑塊、305-第二攝像頭、306-第二攝像頭固定座、307-第四液壓缸、308-第四液壓缸固定板、309-第一圓錐、310-第二圓錐、401-第五液壓缸、402-第五液壓缸頂板、403-第二伸縮套筒、404-第二伸縮桿、405-第六液壓缸、406-第七液壓缸固定板、407-第七液壓缸、408-第八液壓缸固定座、409-第七液壓缸頂板、410-第二導(dǎo)軌、411-第八液壓缸、412-第二滑塊、413-第三圓錐、414-第四圓錐。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。

實(shí)施例如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6所示，一種智能中草藥采集機(jī)器人，包括底座1、機(jī)械臂2和兩個(gè)第二攀爬臂4，其特征在于：所述的機(jī)械臂2的舵機(jī)固定座201安裝在底座1的機(jī)械臂固定座102上面，所述的兩個(gè)第二攀爬臂4的第五液壓缸401缸體后端安裝在第二攀爬臂固定座104上；

所述的底座包括底板101、機(jī)械臂固定座102、儲(chǔ)存藥材處103、兩個(gè)第二攀爬臂固定座104，所述的底板101是一個(gè)長(zhǎng)方形的板子，在底板101上面的下側(cè)位置設(shè)有儲(chǔ)存藥材處103，在儲(chǔ)存藥材處103上側(cè)設(shè)有機(jī)械臂固定座102，所述的在底板101下面的后側(cè)位置設(shè)有兩個(gè)第二攀爬臂固定座104，在底板101下面的前側(cè)位置設(shè)有第一攀爬臂3，第一攀爬臂3包括兩個(gè)第三液壓缸301、第三液壓缸頂板302、兩個(gè)第一導(dǎo)軌303、兩個(gè)第一滑塊304、四個(gè)第二攝像頭305、兩個(gè)第二攝像頭固定座306、兩個(gè)第四液壓缸307、兩個(gè)第四液壓缸固定板308、四個(gè)第一圓錐309、兩個(gè)第二圓錐310，所述的兩個(gè)第三液壓缸301的缸體后端都固定安裝在底板101的底部，其活塞桿端部與第三液壓缸頂板302上端面固定安裝；所述的第三液壓缸頂板302是一個(gè)長(zhǎng)方形的板子，在其底面設(shè)有兩個(gè)第一導(dǎo)軌303，在其底面后側(cè)位置設(shè)有兩個(gè)第四液壓缸固定板308；所述的第二攝像頭固定座306固定安裝在第四液壓缸固定板308底部上，所述的第二攝像頭305固定安裝在第二攝像頭固定座306下部；所述的第一滑塊304是一個(gè)長(zhǎng)方形的板子，在其下面位置設(shè)有一個(gè)凹槽，在其上面前側(cè)的45度角處的位置設(shè)有一個(gè)長(zhǎng)方形的板子，所述的第一滑塊304下面的凹槽滑動(dòng)安裝在第一導(dǎo)軌303上，所述的兩個(gè)第一圓錐309和一個(gè)第二圓錐310的底面與第一滑塊304上面前側(cè)的45度的板子固定連接；所述的第四液壓缸307缸體底端固定安裝在第四液壓缸固定板308前面，其活塞桿端與第一滑塊304的后面固定連接；

所述的機(jī)械臂包括舵機(jī)固定座201、舵機(jī)202、第一伸縮套筒203、第一伸縮桿204、第一液壓缸205、第一攝像頭固定座206、兩個(gè)第一攝像頭207、滑槽208、第一機(jī)械爪209、第二機(jī)械爪210、第二液壓缸211，所述的舵機(jī)固定座201底面固定安裝在機(jī)械臂固定座102上面；所述的舵機(jī)202豎直向上放置，其底面固定安裝在舵機(jī)固定座201里面，其電機(jī)軸與第一伸縮套筒203的下面位置固定連接；

所述的第一伸縮桿204是一個(gè)長(zhǎng)方體，其上端面中間位置設(shè)有一個(gè)長(zhǎng)方形的板子，在板子上面的左邊的位置設(shè)有滑槽208，在其右面的位置與第一機(jī)械爪209固定連接，所述的第一伸縮桿204下面部分滑動(dòng)安裝在第一伸縮套筒203里；所述的第一液壓缸205缸體后端固定安裝在第一伸縮套筒203上面的支撐架上，其活塞桿端部固定安裝在第一伸縮桿204上面支撐架上；所述的第一機(jī)械爪209后面滑動(dòng)安裝在滑槽208里，所述的第二液壓缸211缸體后端固定安裝在第二機(jī)械爪210內(nèi)側(cè)面的凹槽里，其活塞桿端部與第一機(jī)械爪209內(nèi)側(cè)面的凹槽固定連接；

所述的第二攀爬臂包括第五液壓缸401、第五液壓缸頂板402、第二伸縮套筒403、第二伸縮桿404、第六液壓缸405、第七液壓缸固定板406、第七液壓缸407、第八液壓缸固定座408、第七液壓缸頂板409、第二導(dǎo)軌410、第八液壓缸411、第二滑塊412、兩個(gè)第三圓錐413、第四圓錐414，所述的第五液壓缸401缸體后端固定安裝在第二攀爬臂固定座104前面，其活塞桿端部與第五液壓缸頂板402的右側(cè)面固定連接；所述的第六液壓缸405缸體后端固定安裝在第二伸縮套筒403上面的支撐板上，其活塞桿端部與第二伸縮桿404上面支撐板固定連接；所述的第七液壓缸407缸體后端固定安裝在第七液壓缸固定板406前面，其活塞桿端部與第七液壓缸頂板409上端面固定連接，所述的第七液壓缸頂板409是一個(gè)長(zhǎng)方形的板子，在其底面的中間位置設(shè)有第二導(dǎo)軌410，在其前端位置設(shè)有第八液壓缸固定座408，所述的第八液壓缸411缸體后端固定安裝在第八液壓缸固定座408前面，其活塞桿端部與第二滑塊412后面固定連接；所述的第二滑塊412是一個(gè)長(zhǎng)方形的板子，在其下面位置設(shè)有一個(gè)凹槽，在其上面前側(cè)的45度角處的位置設(shè)有一個(gè)長(zhǎng)方形的板子，所述的第二滑塊412下面的凹槽滑動(dòng)安裝在第二導(dǎo)軌410上，所述的兩個(gè)第三圓錐413和一個(gè)第四圓錐414的底面與第二滑塊412上面前側(cè)的45度的板子連接。

進(jìn)一步地，所述的第二伸縮套筒403下面與第五液壓缸頂板402上面固定連接，所述的第二伸縮桿404滑動(dòng)安裝在第二伸縮套筒403里面。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明在使用時(shí)通過將其放到工作位置，其通過定位找到藥材的位置，通過第一攀爬臂3的第三液壓缸301和第四液壓缸307協(xié)同工作把第一圓錐309和第二圓錐310牢牢固定在山崖上，接著第二攀爬臂4的第六液壓缸405、第七液壓缸407和第八液壓缸411協(xié)同工作把第三圓錐413和第四圓錐414固定到山崖上，接著第一攀爬臂3的第三液壓缸301和第四液壓缸307協(xié)同工作把第一圓錐309和第二圓錐310拔出山崖，接著第五液壓缸401工作，把整個(gè)機(jī)器人向前推進(jìn)一段距離，這時(shí)第一攀爬臂3重復(fù)上述動(dòng)作把第一圓錐309和第二圓錐310牢牢固定在山崖上，當(dāng)機(jī)器人走到草藥旁邊，通過機(jī)械臂2的舵機(jī)202、第一液壓缸205和第二液壓缸211協(xié)同工作使機(jī)械爪211抓住藥材，然后把藥材放到儲(chǔ)存藥材處103里。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。