1.一種多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置，包括基座及腿部機(jī)構(gòu)，所述腿部機(jī)構(gòu)包括連接到所述基座的支撐部件以及連接到支撐部件的行走部件；其特征在于，所述行走部件包括足部、足部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及連桿組件，所述足部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有受驅(qū)的足部轉(zhuǎn)動(dòng)體，所述連桿組件包括連桿以及形成于連桿末端的用于接觸地面或臺(tái)階面支點(diǎn)部件，所述連桿通過所述足部轉(zhuǎn)動(dòng)體連接到所述足部從而使所述支點(diǎn)部件與所述足部能關(guān)于所述足部轉(zhuǎn)動(dòng)體發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置至少具有三個(gè)支點(diǎn)部件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置，其特征在于，所述行走部件通過轉(zhuǎn)向連接部連接到所述支撐部件；所述轉(zhuǎn)向連接部包括轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、被所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動(dòng)體；所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動(dòng)體連接于所述行走部件、所述支撐部件之間，使所述行走部件、所述支撐部件可通過所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動(dòng)體實(shí)現(xiàn)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，以改變所述多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置的移動(dòng)方向。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置，其特征在于：所述支撐部件包括腿部，所述腿部的兩端分別通過第一連接部、第二連接部與所述基座、行走部件連接；所述第一連接部包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和受驅(qū)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)體，所述腿部、基座通過所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)體實(shí)現(xiàn)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第二連接部包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和受驅(qū)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)體，所述腿部、行走部件通過所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)體實(shí)現(xiàn)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)體、第二轉(zhuǎn)動(dòng)體平行，使所述行走部件能相對(duì)于所述基座平移。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置，其特征在于：所述行走部件通過轉(zhuǎn)向連接部連接到所述第二連接部；所述轉(zhuǎn)向連接部包括轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、被所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動(dòng)體；所述行走部件、所述第二連接部可通過所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動(dòng)體實(shí)現(xiàn)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，以改變所述多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置的移動(dòng)方向。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置，其特征在于：所述第一連接部和第二連接部分別位于所述腿部的同一側(cè)、或者兩側(cè)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置，其特征在于：所述支撐部件包括腿部，所述腿部包括伸縮裝置以及伸縮桿，所述伸縮桿在所述伸縮裝置的控制下伸長(zhǎng)或縮短。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置，其特征在于：每個(gè)支撐部件包括兩個(gè)腿部，每個(gè)腿部的上端通過第一連接部可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接到所述基座，每個(gè)腿部的下端通過第二連接部可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接到行走部件；所述兩個(gè)腿部在其伸縮裝置、第一連接部、第二連接部的配合下作為可變性的四邊形的兩條對(duì)邊。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置，其特征在于：每個(gè)行走部件的連桿組件都位于其足部的一側(cè)，所述連桿組件包括一個(gè)連桿或兩個(gè)、或多個(gè)連桿，所述兩個(gè)、或多個(gè)連桿由同一個(gè)足部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)或分別由兩個(gè)、或多個(gè)足部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置，其特征在于：所述兩個(gè)連桿的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合，或者平行，或者保持一定角度；所述連桿之間不相互干涉重疊。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置，其特征在于：所述兩個(gè)連桿分為一級(jí)連桿和二級(jí)連桿，所述一級(jí)連桿的第一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接到所述足部，所述二級(jí)連桿可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接到所述一級(jí)連桿的第二端。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置，其特征在于：每個(gè)行走部件的連桿組件對(duì)稱地位于其足部的兩側(cè)，每一側(cè)的連桿組件都包括連桿。所述連桿之間不相互干涉重疊。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置，其特征在于：所述足部?jī)蓚?cè)的連桿所連接的足部轉(zhuǎn)動(dòng)體是一體的，或者是互相獨(dú)立的。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置，其特征在于：所述行走部件還包括安裝到所述足部的輪子，所述輪子受驅(qū)而轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)所述多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置移動(dòng)。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置，其特征在于：還包括安裝到基座的探測(cè)機(jī)構(gòu)；所述探測(cè)機(jī)構(gòu)包括長(zhǎng)度探測(cè)組件和高度探測(cè)組件；所述長(zhǎng)度探測(cè)組件用于測(cè)量臺(tái)階的長(zhǎng)度數(shù)據(jù)并將該數(shù)據(jù)發(fā)送給所述控制設(shè)備，所述高度探測(cè)組件用于測(cè)量臺(tái)階的高度數(shù)據(jù)并將該數(shù)據(jù)發(fā)送給所述控制設(shè)備。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置，其特征在于：所述探測(cè)機(jī)構(gòu)通過支架安裝到所述基座，所述探測(cè)機(jī)構(gòu)可相對(duì)于所述支架轉(zhuǎn)動(dòng)，且所述探測(cè)機(jī)構(gòu)具有伸縮機(jī)構(gòu)使所述探測(cè)機(jī)構(gòu)可相對(duì)于所述支架轉(zhuǎn)動(dòng)、向前伸出、向后縮回。