本發(fā)明涉及一種管外行走機器人抱緊機構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計方法。
背景技術(shù):
本發(fā)明申請人在2012.05.17申請了“管外行走機器人機械結(jié)構(gòu)及其工作方法”的發(fā)明專利,專利號ZL 201210164627.1,授權(quán)公告號CN102700643B,該專利在結(jié)構(gòu)設(shè)計上,采用了抱緊機構(gòu)來實現(xiàn)對管道的夾緊。由于管外行走機器人主要服務(wù)于各種工業(yè)管道、民用管道、大橋斜拉索、電纜等圓柱型體的質(zhì)量檢測、維護(hù)修復(fù)等作業(yè),所以抱緊機構(gòu)的外形尺寸不能設(shè)計得很大,而且要求有足夠的夾緊力,各個支點間相隔要盡量均勻,能保證順利夾緊或松開工作管道,具有較好傳動效率及各構(gòu)件不能發(fā)生干涉等。因此如何在有限的結(jié)構(gòu)空間和有限的驅(qū)動裝置行程內(nèi)實現(xiàn)上述抱緊機構(gòu)要求,是本領(lǐng)域技術(shù)人員需要解決的問題。
技術(shù)實現(xiàn)要素:
本發(fā)明的目的,是為解決上述問題而發(fā)明一種管外行走機器人抱緊機構(gòu)。
本發(fā)明同時提供這種管外行走機器人抱緊機構(gòu)位置參數(shù)的優(yōu)化設(shè)計方法。
為達(dá)到上述目的,本發(fā)明的管外行走機器人抱緊機構(gòu)是一種演化的四連桿機構(gòu),該四連桿機構(gòu)的結(jié)構(gòu)是:在車體架上固定安裝一個直線電機體,直線電機體的芯部是一根螺桿軸,螺桿軸與車體架呈垂直關(guān)系,螺桿軸的輸出端下部安裝有驅(qū)動盤,驅(qū)動盤頂部套上連桿架,連桿架上左右兩端對稱鉸接有連桿,兩個連桿的外端分別鉸接上行走滾輪支架,每個行走滾輪支架的上端各自鉸接在車體架上;行走滾輪支架上安裝有旋轉(zhuǎn)電機帶動行走滾輪轉(zhuǎn)動;兩個行走滾輪的安裝軸線呈八字形對稱布置,當(dāng)直線電機體驅(qū)動螺桿軸向下運動時,連桿架推動兩個連桿向外張開,進(jìn)而推著左右行走滾輪支架向外張開,使行走滾輪松開管道,反之,則左右行走滾輪支架向內(nèi)合攏,使行走滾輪抱緊管道。
為滿足上述管外行走機器人抱緊機構(gòu)對空間緊湊、有足夠夾緊力,各個支點間相隔要盡量均勻,能保證順利夾緊或松開工作管道,具有較好傳動效率及各構(gòu)件不能發(fā)生干涉等要求,本發(fā)明提供了一種上述管外行走機器人抱緊機構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設(shè)計方法,其步驟如下:
第一步、確定設(shè)計變量及其它參數(shù)的選取
由于抱緊機構(gòu)左右對稱,故分析其左側(cè)即可,對其結(jié)構(gòu)進(jìn)行合理抽象。
設(shè)左行走滾輪支架上端鉸鏈支座的中心點為C,驅(qū)動盤沿螺桿軸的上移端點為M、驅(qū)動盤沿螺桿軸的下移端點為M’;
取夾緊狀態(tài)下連桿架鉸鏈支座的中心點J到螺桿軸的垂直距離JM長度為設(shè)計變量x1,單位:m;
取夾緊狀態(tài)下連桿架鉸鏈支座的中心點J到左行走滾輪支架下端鉸鏈支座的中心點B間的距離JB長度為設(shè)計變量x2,單位:m;
取夾緊狀態(tài)下左行走滾輪支架上端鉸鏈支座的中心點C到螺桿軸的垂直距離CL長度為設(shè)計變量x3,單位:m;
取夾緊狀態(tài)下左行走滾輪支架上端鉸鏈支座的中心點C到左行走滾輪支架下端鉸鏈支座的中心點B間的距離CB長度為設(shè)計變量x4,單位:m;
取夾緊狀態(tài)下左行走滾輪支架上端鉸鏈支座的中心點C到左行走滾輪支架拐點A的距離CA長度為設(shè)計變量x5,單位:m;
取夾緊狀態(tài)下左行走滾輪支架拐點A到夾持點I間的距離AI長度為設(shè)計變量x6,單位:m;
取夾緊狀態(tài)下∠CAI為x7,單位:度;
故抱緊機構(gòu)有7個設(shè)計變量,即:
X=[x1,x2,x3,x4,x5,x6,x7]T (1)
第二步、根據(jù)具體的設(shè)計要求確定x1,x2,x3,x4,x5,x6,x7的取值范圍并進(jìn)行隨機初始化賦值:
x1∈[0.01,0.04]
x2∈[0.05,0.08]
x3=[0.03,0.05]
x4∈[0.09,0.12]
x5∈[0.09,0.15]
x6∈[0.04,0.07]
x7∈[120°,160°] (2)
第三步、當(dāng)抱緊機構(gòu)夾緊時,建立力學(xué)參數(shù)的數(shù)學(xué)模型:
MC(F1)=CS·F1=x4·sinα·F/2·sinβ (3)
MC(FN)=-CP·FN=-(x6-x5cosx7)·FN (4)
式中:
F為直線電機體的額定推力,單位:N;
F1為夾緊狀態(tài)下左行走滾輪支架下端鉸鏈支座的中心點B所受的拉力,單位:N;
FN為夾緊狀態(tài)下左行走滾輪支架夾持點I處產(chǎn)生的夾緊力,單位:N;
MC(F1)為夾緊狀態(tài)下左行走滾輪支架下端鉸鏈支座的中心點B所受的拉力F1對C點的矩,單位:N·M;
MC(FN)為夾緊狀態(tài)下左行走滾輪支架夾持點I處產(chǎn)生的夾緊力FN對C點的矩,單位:N·M;
CS為夾緊狀態(tài)下左行走滾輪支架上端鉸鏈支座的中心點C到行走滾輪支架下端鉸鏈支座的中心點B所受的拉力方向線的垂直距離,單位:m;
CP點為夾緊狀態(tài)下左行走滾輪支架上端鉸鏈支座的中心點C到夾持點I處產(chǎn)生的夾緊力FN方向線的垂直距離,單位:m;
α=∠CBJ、β=∠JBM'都是因變量,單位:度,可根據(jù)機構(gòu)中設(shè)計變量利用幾何和三角函數(shù)知識編程求得;
第四步、根據(jù)直線電機體安裝空間,各構(gòu)件的安裝空間,夾緊時保證左滾輪及支撐輪在管道外呈120°左右分布,左行走滾輪支架張開時左滾輪能夠順利取出管道、不能發(fā)生運動干涉等要求,確定設(shè)計變量的約束函數(shù)如下:
(1)各個構(gòu)件在安裝、運動過程中不能發(fā)生運動干涉,應(yīng)滿足以下要求:
x1+x2>x3
x4<0.9·x5
20°≤α≤40°
λ+δ≥100° (5)
式中:α=∠CBJ、λ=∠BCJ、δ=∠JCL都是因變量,單位:度,可根據(jù)機構(gòu)中設(shè)計變量及運動中的位置關(guān)系,利用幾何和三角函數(shù)知識編程求得;
L為車體架下端面與螺桿軸的垂足。
(2)在抱緊機構(gòu)夾緊管道時,滾輪和支撐輪之間形成的夾角呈120°±10°分布,這樣能夠保證管外行走機器人在運動過程中的穩(wěn)定性,所以IO與OT之間的夾角∠IOT應(yīng)滿足大于55°,小于65°,其中:O為管道的中心點;T為管道的下端點;用公式表示為:
λ=∠BCJ、δ=JCL、γ=∠BCI都是因變量(單位:度),可根據(jù)機構(gòu)中設(shè)計變量及運動中的位置關(guān)系,利用幾何和三角函數(shù)知識編程求得。
(3)左行走滾輪支架的末端要與管道相切,這樣能夠保證管外行走機器人抱緊機構(gòu)提供最大的夾緊力。
式中:λ=∠BCJ、δ=JCL、γ=∠BCI都是因變量(單位:度),可根據(jù)機構(gòu)中設(shè)計變量及運動中的位置關(guān)系,利用幾何和三角函數(shù)知識編程求得。
(4)當(dāng)連桿架與連桿共線時,抱緊機構(gòu)達(dá)到最大開合狀態(tài),此時應(yīng)滿足抱緊機構(gòu)左行走滾輪支架最末端點I'到螺桿軸的垂直距離I'Z'長度大于等于0.075m,從而保證左行走滾輪支架最末端點I'能順利從管道取出。
式中:θ′=∠B'CR'、γ′=∠B'CI'都是因變量(單位:度),可根據(jù)根據(jù)機構(gòu)中設(shè)計變量及運動中的位置關(guān)系,利用幾何和三角函數(shù)知識編程求得。
B'為抱緊機構(gòu)達(dá)到最大開合狀態(tài)時左行走滾輪支架下端鉸鏈支座的中心點;
R'為抱緊機構(gòu)達(dá)到最大開合狀態(tài)時過左行走滾輪支架上端鉸鏈支座的中心點C與連桿垂足;
I'為抱緊機構(gòu)達(dá)到最大開合狀態(tài)時左行走滾輪支架最末端點;
Z'為抱緊機構(gòu)達(dá)到最大開合狀態(tài)時左行走滾輪支架最末端點I'與螺桿軸的垂足。
第五步、建立以直線電機體在夾緊狀態(tài)時抱緊機構(gòu)能夠?qū)艿喇a(chǎn)生最大的夾緊力為目標(biāo)函數(shù):
根據(jù)設(shè)計的要求,抱緊機構(gòu)各部分要求盡量緊湊,所以
F2(x)=x1+x2+x3+x4+x5+x6 (10)
因此本問題可表示為多目標(biāo)函數(shù):
f(x*)=min f(x)=ω1F1(x)+ω2F2(x) (11)
式中:
F1(x)為直線電機體提供的驅(qū)動力與抱緊機構(gòu)產(chǎn)生的夾緊力的比值;
F2(x)為抱緊機構(gòu)各結(jié)構(gòu)尺寸之和。
f(x)為不同加權(quán)因子條件下,在夾緊狀態(tài)時直線電機體提供的驅(qū)動力與抱緊機構(gòu)產(chǎn)生的夾緊力的比值與抱緊機構(gòu)各結(jié)構(gòu)尺寸之和的總和;
ω1,ω2為加權(quán)因子;
f(x*)表示多目標(biāo)函數(shù)最優(yōu)解,優(yōu)化設(shè)計的結(jié)果是使得f(x)達(dá)到最小值,即,當(dāng)直線電機體提供某確定的驅(qū)動力時,抱緊機構(gòu)能夠產(chǎn)生較大的夾緊力,同時兼顧抱緊機構(gòu)的結(jié)構(gòu)較為緊湊;
第六步、根據(jù)設(shè)計變量、約束函數(shù)、抱緊機構(gòu)夾緊狀態(tài)下的數(shù)學(xué)模型及目標(biāo)函數(shù)編制優(yōu)化設(shè)計的計算機程序,并輸入計算機進(jìn)行運行,采用有約束的優(yōu)化設(shè)計算法對各個設(shè)計變量進(jìn)行優(yōu)化計算,直至達(dá)到期望的優(yōu)化值;
第七步、輸出優(yōu)化計算結(jié)果及其運動仿真圖形。
第八步、按照上述第1-7步驟優(yōu)化設(shè)計出抱緊機構(gòu)右側(cè)的參數(shù)。
本發(fā)明的優(yōu)點在于:采用了優(yōu)化設(shè)計方法來設(shè)計管外行走機器人抱緊機構(gòu),可根據(jù)不同工作參數(shù)需要,快速獲得最佳的各個設(shè)計變量的參數(shù)值,以使得管外行走機器人抱緊機構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊,輸出夾緊力大,傳動效率高,不發(fā)生運動干涉,能保證抱緊機構(gòu)的各支點間相隔均勻,及抱緊機構(gòu)順利夾緊或松開工作管道。
附圖說明
下面參照附圖對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
圖1是管外行走機器人整體結(jié)構(gòu)側(cè)視圖。
圖2是管外行走機器人抱緊機構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。
圖3是抱緊機構(gòu)夾緊時的結(jié)構(gòu)原理示意圖。
圖4是左行走滾輪支架的力矩分析圖。
圖5是抱緊機構(gòu)張開最大角度時的結(jié)構(gòu)原理示意圖。
圖6是優(yōu)化程序運行框圖
圖7是對設(shè)計結(jié)果的運動仿真圖,顯示了本機構(gòu)在夾緊、張開過程的不同狀態(tài)的位置關(guān)系。
圖中:1—驅(qū)動盤,2—連桿架,3—直線電機體,4—螺桿軸,5—左旋轉(zhuǎn)電機,5’—右旋轉(zhuǎn)電機,6—左行走滾輪支架,6’—右行走滾輪支架,7—左行走滾輪,7’—右行走滾輪,8—管道,9—左連桿,9’—右連桿,10—車體架,11—支撐輪。
具體實施方式
本發(fā)明的管外行走機器人抱緊機構(gòu)結(jié)構(gòu)如圖1-2所示,從圖2可以看出:它是在車體架10上固定安裝一個直線電機體3,直線電機體3的芯部是一根螺桿軸4,螺桿軸4與車體架10呈垂直關(guān)系,螺桿軸4的輸出端下部安裝有驅(qū)動盤1,驅(qū)動盤1頂部套上連桿架2,連桿架2兩端對稱鉸接有左連桿9和右連桿9’,左連桿9和右連桿9’外端分別鉸接上左行走滾輪支架6和右行走滾輪支架6’,左行走滾輪支架6和右行走滾輪支架6’的上端各自鉸接在車體架10上;左行走滾輪支架6和右行走滾輪支架6’分別安裝有左旋轉(zhuǎn)電機5和右旋轉(zhuǎn)電機5’帶動左行走滾輪7和右行走滾輪7’轉(zhuǎn)動;左行走滾輪7和右行走滾輪7’的安裝軸線呈八字形對稱布置,當(dāng)直線電機體3驅(qū)動電機螺桿軸4向下運動時,連桿架2推動左連桿9和右連桿9’向外張開,進(jìn)而推動左行走滾輪7和右行走滾輪7’向外張開,使左、右行走滾輪7和7’松開管道8,反之,左右行走滾輪支架6和6’向內(nèi)合攏,使左、右行走滾輪7和7’抱緊管道8。
為滿足管外行走機器人抱緊機構(gòu)對空間緊湊、有足夠夾緊力,各個支點間相隔要盡量均勻,能保證順利夾緊或松開工作管道8,具有較好傳動效率及各構(gòu)件不能發(fā)生干涉等要求,本發(fā)明采用了一種優(yōu)化設(shè)計方法,
下面以具體實例并參照附圖3、4、5說明優(yōu)化設(shè)計的方法。
1、確定設(shè)計變量及其它參數(shù)的選取
由于抱緊機構(gòu)左右對稱,故分析其左側(cè)即可,對其結(jié)構(gòu)進(jìn)行合理抽象。
設(shè)左行走滾輪支架6上端鉸鏈支座的中心點為C,驅(qū)動盤1沿螺桿軸4的上移端點為M、驅(qū)動盤1沿螺桿軸4的下移端點為M’。
取夾緊狀態(tài)下連桿架2鉸鏈支座的中心點J到螺桿軸4的垂直距離JM長度為設(shè)計變量x1(單位:m);
取夾緊狀態(tài)下連桿架2鉸鏈支座的中心點J到左行走滾輪支架6下端鉸鏈支座的中心點B間的距離JB長度為設(shè)計變量x2(單位:m);
取夾緊狀態(tài)下左行走滾輪支架6上端鉸鏈支座的中心點C到螺桿軸4的垂直距離CL長度為設(shè)計變量x3(單位:m);
取夾緊狀態(tài)下左行走滾輪支架6上端鉸鏈支座的中心點C到左行走滾輪支架6下端鉸鏈支座的中心點B間的距離CB長度為設(shè)計變量x4(單位:m);
取夾緊狀態(tài)下左行走滾輪支架6上端鉸鏈支座的中心點C到左行走滾輪支架6拐點A的距離CA長度為設(shè)計變量x5(單位:m);
取夾緊狀態(tài)下左行走滾輪支架6拐點A到夾持點I間的距離AI長度為設(shè)計變量x6(單位:m);
取夾緊狀態(tài)下∠CAI為x7(單位:度);
故抱緊機構(gòu)有7個設(shè)計變量,即:
X=[x1,x2,x3,x4,x5,x6,x7]T (1)
2、根據(jù)具體的設(shè)計要求確定x1,x2,x3,x4,x5,x6,x7的取值范圍并進(jìn)行隨機初始化賦值,(單位:m)(單位:度):
x1∈[0.01,0.04]
x2∈[0.05,0.08]
x3=[0.03,0.05]
x4∈[0.09,0.12]
x5∈[0.09,0.15]
x6∈[0.04,0.07]
x7∈[120°,160°] (2)
3、當(dāng)抱緊機構(gòu)夾緊時,建立力學(xué)參數(shù)的數(shù)學(xué)模型:
MC(F1)=CS·F1=x4·sinα·F/2·sinβ (3)
MC(FN)=-CP·FN=-(x6-x5cosx7)·FN (4)
式中:
F為直線電機體3的額定推力(單位:N);
F1為夾緊狀態(tài)下左行走滾輪支架6下端鉸鏈支座的中心點B所受的拉力(單位:N);
FN為夾緊狀態(tài)下左行走滾輪支架6夾持點I處產(chǎn)生的夾緊力(單位:N);
MC(F1)為夾緊狀態(tài)下左行走滾輪支架6下端鉸鏈支座的中心點B所受的拉力F1對C點的矩(單位:N·M);
MC(FN)為夾緊狀態(tài)下左行走滾輪支架6夾持點I處產(chǎn)生的夾緊力FN對C點的矩(單位:N·M);
CS為夾緊狀態(tài)下左行走滾輪支架6上端鉸鏈支座的中心點C到左行走滾輪支架6下端鉸鏈支座的中心點B所受的拉力方向線的垂直距離(單位:m);
CP點為夾緊狀態(tài)下左行走滾輪支架6上端鉸鏈支座的中心點C到夾持點I處產(chǎn)生的夾緊力FN方向線的垂直距離(單位:m);
α=∠CBJ、β=∠JBM'都是因變量(單位:度),可根據(jù)機構(gòu)中設(shè)計變量利用幾何和三角函數(shù)知識編程求得;
4、根據(jù)直線電機體3安裝空間,各構(gòu)件的安裝空間,夾緊時保證左右行走滾輪7和7’及支撐輪11在管道外呈120°左右分布,左行走滾輪支架6張開時左行走滾輪7能夠順利取出管道8、不能發(fā)生運動干涉等要求,確定設(shè)計變量的約束函數(shù)如下:
(1)各個構(gòu)件在安裝、運動過程中不能發(fā)生運動干涉,應(yīng)滿足以下要求:
x1+x2>x3
x4<0.9·x5
20°≤α≤40°
λ+δ≥100° (5)
式中:α=∠CBJ、λ=∠BCJ、δ=JCL都是因變量(單位:度),可根據(jù)機構(gòu)中設(shè)計變量及運動中的位置關(guān)系,利用幾何和三角函數(shù)知識編程求得;
L為車體架10下端面與螺桿軸4的垂足。
(2)在抱緊機構(gòu)夾緊管道8時,左右行走滾輪7和7’和支撐輪11之間形成的夾角呈120°±10°分布,這樣能夠保證管外行走機器人在運動過程中的穩(wěn)定性,所以IO與OT之間的夾角∠IOT應(yīng)滿足大于55°,小于65°。
O為管道8的中心點;
T為管道8的下端點;
λ=∠BCJ、δ=JCL、γ=∠BCI都是因變量(單位:度),可根據(jù)機構(gòu)中設(shè)計變量及運動中的位置關(guān)系,利用幾何和三角函數(shù)知識編程求得。
(3)左行走滾輪支架6的末端要與管道8相切,這樣能夠保證管外行走機器人抱緊機構(gòu)提供最大的夾緊力。
式中:λ=∠BCJ、δ=JCL、γ=∠BCI都是因變量(單位:度),可根據(jù)機構(gòu)中設(shè)計變量及運動中的位置關(guān)系,利用幾何和三角函數(shù)知識編程求得。
(4)當(dāng)連桿架2與左連桿9共線時,抱緊機構(gòu)達(dá)到最大開合狀態(tài),此時應(yīng)滿足抱緊機構(gòu)的左行走滾輪支架夾持點I'點到螺桿軸4的垂直距離I'Z'長度≥0.075m,從而保證行走滾輪支架夾持點I'點能順利從管道取出。
式中:θ′=∠B'CR'、γ'=∠B'CI'都是因變量(單位:度),可根據(jù)根據(jù)機構(gòu)中設(shè)計變量及運動中的位置關(guān)系,利用幾何和三角函數(shù)知識編程求得。
B'為抱緊機構(gòu)達(dá)到最大開合狀態(tài)時左行走滾輪支架6下端鉸鏈支座的中心點;
R'為抱緊機構(gòu)達(dá)到最大開合狀態(tài)時左行走滾輪支架6上端鉸鏈支座的中心點C與連桿11垂足;
I'為為抱緊機構(gòu)達(dá)到最大開合狀態(tài)時左行走滾輪支架6的最末端點;
Z'為抱緊機構(gòu)達(dá)到最大開合狀態(tài)時左行走滾輪支架6的最末端點與螺桿軸4的垂足。
5、建立以直線電機體3在夾緊狀態(tài)時抱緊機構(gòu)能夠?qū)艿喇a(chǎn)生最大的夾緊力為目標(biāo)函數(shù):
根據(jù)設(shè)計的要求,抱緊機構(gòu)各部分要求盡量緊湊,所以
F2(x)=x1+x2+x3+x4+x5+x6 (10)
因此本問題可表示為多目標(biāo)函數(shù):
f(x*)=min f(x)=ω1F1(x)+ω2F2(x) (11)
式中:F1(x)為直線電機體3驅(qū)動力與抱緊機構(gòu)產(chǎn)生的夾緊力的比值;
F2(x)為抱緊機構(gòu)各結(jié)構(gòu)尺寸之和;
f(x)為不同加權(quán)因子條件下,在夾緊狀態(tài)時直線電機體提供的驅(qū)動力與抱緊機構(gòu)產(chǎn)生的夾緊力的比值與抱緊機構(gòu)各結(jié)構(gòu)尺寸之和的總和;
ω1,ω2為加權(quán)因子;
f(x*)表示多目標(biāo)函數(shù)最優(yōu)解,優(yōu)化設(shè)計的結(jié)果是使得f(x)達(dá)到最小值,即,當(dāng)直線電機體3提供某確定的驅(qū)動力時,抱緊機構(gòu)能夠產(chǎn)生較大的夾緊力,同時兼顧抱緊機構(gòu)的結(jié)構(gòu)較為緊湊;
當(dāng)已知條件為:管道8的外部直徑為0.1m,其圓心O到車體架10下端面垂直距離LO長度為0.15m。驅(qū)動盤1沿螺桿軸4上移端點到車體架10下端面的距離LM長度為0.05m,驅(qū)動盤1沿螺桿軸4下移端點到車體架10下端面的距離LM’長度為0.09m時,對抱緊機構(gòu)按照上述方法進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計如下:
首先,用計算機語言對上述發(fā)明內(nèi)容中所述的設(shè)計變量、約束函數(shù)、抱緊機構(gòu)夾緊狀態(tài)下的數(shù)學(xué)模型及目標(biāo)函數(shù)編制優(yōu)化設(shè)計的計算機程序,并輸入計算機進(jìn)行運行。本優(yōu)化設(shè)計程序采用了一種有約束的優(yōu)化設(shè)計算法-復(fù)合型優(yōu)化算法,該算法可見清華大學(xué)出版社出版的《機械最優(yōu)化設(shè)計》中第五章中公開的方法。
計算機運行優(yōu)化程序步驟如圖6所示。
經(jīng)計算,主要優(yōu)化設(shè)計結(jié)果為:
x1=0.0328m;
x2=0.0646m;
x3=0.0471m;
x4=0.0966m;
x5=0.14m;
x6=0.069m;
x7=125°;
F1(x)=0.26
F2(x)=0.441
f(x*)的解為0.291。
由于夾緊機構(gòu)左右對稱,所以右側(cè)的參數(shù)和左側(cè)一樣。
由以上設(shè)計方法獲得結(jié)果而設(shè)計的抱緊機構(gòu)的運動仿真圖形如圖7所示,顯示了本機構(gòu)的各點及其構(gòu)件在夾緊、張開過程中不同狀態(tài)時的位置關(guān)系。