本發(fā)明涉及一種運(yùn)載裝置，尤其是涉及一種多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置，尤其適用于載人或載物上下樓梯。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的運(yùn)載裝置功能比較單一，大多只能作為升降平臺(tái)使用，實(shí)現(xiàn)一定高度范圍內(nèi)搬運(yùn)以及人力無法完成的搬運(yùn)，卻無法滿足以下幾類情況的搬運(yùn)需求，比如樓梯搬運(yùn)病人、貨物的需求，老舊小區(qū)改造困難和缺乏電梯，老人行動(dòng)不便、病人及殘疾人上下樓梯等。目前市場(chǎng)上雖然也有能夠自動(dòng)上下臺(tái)階的運(yùn)載裝置，但是安全穩(wěn)定性差、靈活自由移動(dòng)能力低、重量承受不夠、體積過大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服上述技術(shù)的不足，提供一種多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置。

為此，本發(fā)明提供一種多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置，包括基座及腿部機(jī)構(gòu)，所述腿部機(jī)構(gòu)包括連接到所述基座的支撐部件以及連接到支撐部件的行走部件；所述行走部件包括足部、足部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及連桿組件，所述足部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有受驅(qū)的足部轉(zhuǎn)動(dòng)體，所述連桿組件包括連桿以及形成于連桿末端的用于接觸地面或臺(tái)階面支點(diǎn)部件，所述連桿通過所述足部轉(zhuǎn)動(dòng)體連接到所述足部從而使所述支點(diǎn)部件與所述足部能關(guān)于所述足部轉(zhuǎn)動(dòng)體發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置至少具有三個(gè)支點(diǎn)部件。

作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述行走部件通過轉(zhuǎn)向連接部連接到所述支撐部件；所述轉(zhuǎn)向連接部包括轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、被所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動(dòng)體；所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動(dòng)體連接于所述行走部件、所述支撐部件之間，使所述行走部件、所述支撐部件可通過所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動(dòng)體實(shí)現(xiàn)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，以改變所述多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置的移動(dòng)方向。

作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述支撐部件包括腿部，所述腿部的兩端分別通過第一連接部、第二連接部與所述基座、行走部件連接；所述第一連接部包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和受驅(qū)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)體，所述腿部、基座通過所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)體實(shí)現(xiàn)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第二連接部包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和受驅(qū)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)體，所述腿部、行走部件通過所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)體實(shí)現(xiàn)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)體、第二轉(zhuǎn)動(dòng)體平行，使所述行走部件能相對(duì)于所述基座平移。

作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述行走部件通過轉(zhuǎn)向連接部連接到所述第二連接部；所述轉(zhuǎn)向連接部包括轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、被所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動(dòng)體；所述行走部件、所述第二連接部可通過所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動(dòng)體實(shí)現(xiàn)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，以改變所述多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置的移動(dòng)方向。

作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述第一連接部和第二連接部分別位于所述腿部的兩側(cè)。

作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述支撐部件包括腿部，所述腿部包括伸縮裝置以及伸縮桿，所述伸縮桿在所述伸縮裝置的控制下伸長(zhǎng)或縮短。

作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，每個(gè)支撐部件包括兩個(gè)腿部，每個(gè)腿部的上端通過第一連接部可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接到所述基座，每個(gè)腿部的下端通過第二連接部可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接到行走部件；所述兩個(gè)腿部在其伸縮裝置、第一連接部、第二連接部的配合下作為可變性的四邊形的兩條對(duì)邊。

作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，每個(gè)行走部件的連桿組件都位于其足部的一側(cè)，所述連桿組件包括一個(gè)連桿或兩個(gè)或多個(gè)連桿，所述兩個(gè)或多個(gè)連桿由同一個(gè)足部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)或分別由兩個(gè)或多個(gè)足部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)。

作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述兩個(gè)連桿的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合，或者平行；或者保持一定角度。所述連桿之間不相互干涉重疊。

作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述兩個(gè)連桿分為一級(jí)連桿和二級(jí)連桿，所述一級(jí)連桿的第一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接到所述足部，所述二級(jí)連桿可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接到所述一級(jí)連桿的第二端。

作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，每個(gè)行走部件的連桿組件對(duì)稱地位于其足部的兩側(cè)，每一側(cè)的連桿組件都包括連桿。所述連桿之間不相互干涉重疊。

作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述足部?jī)蓚?cè)的連桿所連接的足部轉(zhuǎn)動(dòng)體是一體的，或者是互相獨(dú)立的。

作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述行走部件還包括安裝到所述足部的輪子，所述輪子受驅(qū)而轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)所述多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置移動(dòng)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明通過在行走部件上設(shè)置連桿組件，形成杠桿結(jié)構(gòu)，根據(jù)杠桿原理，實(shí)現(xiàn)上下臺(tái)階的動(dòng)作，可全方位移動(dòng)，并且能夠平穩(wěn)移動(dòng)，不會(huì)滑落，安全穩(wěn)定性能好，靈活度高，可控性能好，能承受較重的重物或人。同時(shí)本發(fā)明也可實(shí)現(xiàn)在水平面上如地面、平臺(tái)上移動(dòng)，應(yīng)用范圍廣。

【附圖說明】

圖1為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的一種多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置的示意圖；

圖2是圖1所示的多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置的支撐部件與足部的分解示意圖；

圖3是圖1所示的多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置的行走部件的示意圖；

圖4是圖3所示的行走部件上臺(tái)階時(shí)的初始位置與臺(tái)階的數(shù)學(xué)關(guān)系圖；

圖5是圖3所示的行走部件在水平面上行走的示意圖；

圖6是圖3所示的行走部件上臺(tái)階的示意圖；

圖7是圖1所示的多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置的探測(cè)機(jī)構(gòu)的示意圖；

圖8是圖7所示的長(zhǎng)度探測(cè)組件、高度探測(cè)組件與支架的一側(cè)的平面示意圖；

圖9是圖7所示的長(zhǎng)度探測(cè)組件、高度探測(cè)組件與支架的另一側(cè)的立體示意圖；

圖10、圖11是圖7所示的探測(cè)機(jī)構(gòu)上臺(tái)階探測(cè)的示意圖；

圖12是圖7所示的探測(cè)機(jī)構(gòu)下臺(tái)階探測(cè)的示意圖；

圖13為本發(fā)明第四實(shí)施例提供的一種多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置的行走部件的示意圖；

圖14是圖13所示的行走部件在水平面上行走的示意圖；

圖15是圖13所示的行走部件上臺(tái)階的示意圖；

圖16為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的一種多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置的行走部件的示意圖；

圖17為本發(fā)明第三實(shí)施例提供的一種多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置的行走部件的示意圖；

圖18為本發(fā)明第五實(shí)施例提供的一種多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置的行走部件的示意圖；

圖19為本發(fā)明第六實(shí)施例提供的一種多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置的行走部件的示意圖；

圖20為本發(fā)明第七實(shí)施例提供的一種多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置的行走部件的示意圖；

圖21為本發(fā)明第八實(shí)施例提供的一種多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置的行走部件的示意圖；

圖22為本發(fā)明第九實(shí)施例提供的一種多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置的行走部件的示意圖；

圖23為本發(fā)明第十實(shí)施例提供的一種多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置的行走部件的示意圖；

圖24是圖23所示的行走部件在水平面上行走的示意圖；

圖25是圖23所示的行走部件上臺(tái)階的示意圖；

圖26為本發(fā)明第十一實(shí)施例提供的一種多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置的行走部件的示意圖；

圖27為本發(fā)明第十二實(shí)施例提供的一種多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置的行走部件的示意圖；圖28為本發(fā)明第十三實(shí)施例提供的一種多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置的行走部件的示意圖

圖29為本發(fā)明第十四實(shí)施例提供的一種多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置的示意圖；

圖30為本發(fā)明第十五實(shí)施例提供的一種多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置的示意圖；

圖31為本發(fā)明第十六實(shí)施例提供的一種多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置的示意圖；

圖32為本發(fā)明第十七實(shí)施例提供的一種多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置的支撐部件的示意圖；

圖33是圖32所示的支撐部件在行走時(shí)的變化示意圖；

圖34為本發(fā)明第十六實(shí)施例提供的一種多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置的示意圖。

【具體實(shí)施方式】

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的描述。

第一實(shí)施例

參照?qǐng)D1，本發(fā)明提供的一種多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置，可自動(dòng)上下臺(tái)階，主要應(yīng)用于如樓梯搬運(yùn)貨物、老人、病人或殘疾人上下樓梯及放置安防監(jiān)視器用于樓梯安防監(jiān)視等，也可在水平面上移動(dòng)用于運(yùn)載重物或人。該裝置包括基座10及安裝到基座10底部的控制設(shè)備、探測(cè)機(jī)構(gòu)70、四個(gè)腿部機(jī)構(gòu)?；?0用于放置重物或承載人?？刂圃O(shè)備為整個(gè)裝置的控制中心。四個(gè)腿部機(jī)構(gòu)兩兩對(duì)稱，并位于基座10的四個(gè)角。腿部機(jī)構(gòu)包括連接到基座10的支撐部件20以及與支撐部件20連接的行走部件40。支撐部件20可相對(duì)基座10前后轉(zhuǎn)動(dòng)，支撐部件20的前后轉(zhuǎn)動(dòng)可帶動(dòng)行走部件40前后移動(dòng)。行走部件40用于上下臺(tái)階或在水平面上移動(dòng)。探測(cè)機(jī)構(gòu)70用于探測(cè)臺(tái)階的長(zhǎng)度和高度，并將測(cè)量出的長(zhǎng)度和高度數(shù)據(jù)發(fā)送給控制設(shè)備，控制設(shè)備根據(jù)長(zhǎng)度和高度數(shù)據(jù)計(jì)算出臺(tái)階的長(zhǎng)度和高度，并執(zhí)行控制支撐部件20、行走部件40在臺(tái)階上移動(dòng)的動(dòng)作。

參照?qǐng)D2，支撐部件20包括腿部22，腿部22的兩端分別通過第一連接部21、第二連接部23連接到基座10、行走部件40。第一連接部21將腿部22的上端連接到基座10，第一連接部21包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)212以及受驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)212驅(qū)動(dòng)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)體213。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)212包括電機(jī)211，電機(jī)211用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)體213?？梢岳斫獾?，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)212還可以包括齒輪箱用于對(duì)電機(jī)212的輸出進(jìn)行減速之后再驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)體213。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)212上設(shè)有位置傳感器以檢測(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)體213的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，檢測(cè)結(jié)果反饋到控制設(shè)備。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)212安裝到基座10的底部，并與控制設(shè)備連接用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)211的轉(zhuǎn)動(dòng)。優(yōu)選地，轉(zhuǎn)動(dòng)體213的轉(zhuǎn)動(dòng)軸為水平方向，從而驅(qū)動(dòng)腿部22隨著轉(zhuǎn)動(dòng)體213的轉(zhuǎn)動(dòng)而在縱向平面內(nèi)繞著轉(zhuǎn)動(dòng)體213 的轉(zhuǎn)動(dòng)中心擺動(dòng)。

優(yōu)選地，腿部22包括一伸縮裝置，該伸縮裝置包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)222以及受驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)222驅(qū)動(dòng)的伸縮桿223。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)222具有電機(jī)221作為動(dòng)力源。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)222上設(shè)有位置傳感器用于檢測(cè)伸縮桿的伸縮長(zhǎng)度，檢測(cè)結(jié)果反饋給控制設(shè)備。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)222與控制設(shè)備連接用于控制伸縮桿223的伸長(zhǎng)或收縮。優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)222可為液壓缸、氣缸等的直動(dòng)式促動(dòng)器。在另一種替換方案中，腿部22也可由電機(jī)211配合絲杠、齒輪齒條或同步帶輪控制伸縮桿223的伸長(zhǎng)或收縮。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)222與電機(jī)221的連接處套設(shè)有轂部224，轂部224用于連接到轉(zhuǎn)動(dòng)體213，使腿部22正交連接到第一連接部21的轉(zhuǎn)動(dòng)體213。當(dāng)?shù)谝贿B接部21的轉(zhuǎn)動(dòng)體213轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可帶動(dòng)腿部22繞著轉(zhuǎn)動(dòng)體213的轉(zhuǎn)動(dòng)中心轉(zhuǎn)動(dòng)。第一連接部21的轉(zhuǎn)動(dòng)與腿部22的伸縮相結(jié)合，可以保持或改變基座10的高度，提高用戶使用的舒適度，例如，在平路上，即使腿部22擺動(dòng)，基座10也可以保持當(dāng)前的高度；在上下樓梯時(shí)，可以保持基座10的高度變化是勻速或平順的。

第二連接部23的結(jié)構(gòu)與第一連接部21類似，包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)232、分別安裝到驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)232兩側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)體233和電機(jī)231。轉(zhuǎn)動(dòng)體233固定到腿部22的伸縮桿223的通孔內(nèi)，其轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與腿部22正交。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)232上設(shè)有位置傳感器用于檢測(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)體233的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，檢測(cè)結(jié)果反饋到控制設(shè)備。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)232與控制設(shè)備連接用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)231的轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)施例中，第一連接部21的轉(zhuǎn)動(dòng)體213和第二連接部23的轉(zhuǎn)動(dòng)體233相互平行，因此，轉(zhuǎn)動(dòng)體233的轉(zhuǎn)動(dòng)可抵消轉(zhuǎn)動(dòng)體213的轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)行走部件40的影響，使行走部件40能相對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)體213平移。優(yōu)選地，轉(zhuǎn)動(dòng)體213和轉(zhuǎn)動(dòng)體233分別位于腿部22的兩側(cè)。具體的，第一連接部21位于腿部22的內(nèi)側(cè)，第二連接部23位于腿部22的外側(cè)；或者，第一連接部21位于腿部22的外側(cè)，第二連接部23位于腿部22的內(nèi)側(cè)。這樣可以增大四個(gè)行走部件40之間的空間，增強(qiáng)穩(wěn)定性。

行走部件40包括足部41，足部41通過轉(zhuǎn)向連接部24與支撐部件20連接。本實(shí)施例中，轉(zhuǎn)向連接部24連接于第二連接部23與足部41之間。轉(zhuǎn)向連接部24連接到第二連接部23的底部。轉(zhuǎn)向連接部24的結(jié)構(gòu)與第二連接部23類似，包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)242以及轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動(dòng)體243。轉(zhuǎn)動(dòng)體243連接于第二連接部23、轉(zhuǎn)向連接部24之間使兩者能相繞著轉(zhuǎn)動(dòng)體243發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)體243的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與轉(zhuǎn)動(dòng)體233的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)242上設(shè)有位置傳感器用于檢測(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)體243的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，檢測(cè)結(jié)果反饋給控制設(shè)備。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)242與控制設(shè)備連接，可根據(jù)控制設(shè)備的信號(hào)控制電機(jī)241。轉(zhuǎn)向連接部24的底部固定連接足部41。上面已經(jīng)闡述了，轉(zhuǎn)向連接部24及足部41可相對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)體213平移，因此，轉(zhuǎn)向連接部24的轉(zhuǎn)動(dòng)體243的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線保持豎直，即，足部41可在轉(zhuǎn)向連接部24的作用下，在水平面上繞著轉(zhuǎn)動(dòng)體243轉(zhuǎn)動(dòng)，從而能夠改變基座10的運(yùn)動(dòng)方向。

參照?qǐng)D3，行走部件40包括足部41、安裝到足部41內(nèi)部的一個(gè)足部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及連桿組件。優(yōu)選地，足部41的截面形狀為近似圓形，優(yōu)選為帶一個(gè)扁位的圓形。足部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)和被電機(jī)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)體43，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與控制設(shè)備連接。連桿組件包括設(shè)置在足部41相應(yīng)一側(cè)的一個(gè)連桿44。連桿44的安裝端固定到轉(zhuǎn)動(dòng)體43，隨著轉(zhuǎn)動(dòng)體43的轉(zhuǎn)動(dòng)而繞著轉(zhuǎn)動(dòng)體43轉(zhuǎn)動(dòng)。連桿44的末端形成支點(diǎn)部件42，連桿44與支點(diǎn)部件42為一體成型。優(yōu)選地，支點(diǎn)部件42的形狀為圓形。支點(diǎn)部件42用于與地面或臺(tái)階面接觸。

可以理解地，在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連桿44轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，如果以足部41為參考位置，則是支點(diǎn)部件42相對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)體43轉(zhuǎn)動(dòng)；如果以支點(diǎn)部件42為參考位置，則是足部41相對(duì)于支點(diǎn)部件42轉(zhuǎn)動(dòng)。下面結(jié)合圖4進(jìn)行說明。

如圖4所示，上臺(tái)階過程中，在足部41與臺(tái)階面保持靜止時(shí)，支點(diǎn)部件42可相對(duì)于足部41的轉(zhuǎn)動(dòng)體43的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線O轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)支點(diǎn)部件42被高一級(jí)臺(tái)階面約束從而與該高一級(jí)臺(tái)階面保持靜止時(shí)，則足部41可相對(duì)于支點(diǎn)部件42發(fā)生向上翻轉(zhuǎn)，從而使基座10上臺(tái)階。下臺(tái)階的過程也類似，不再贅述。

優(yōu)選地，足部41、支點(diǎn)部件42落在臺(tái)階面以內(nèi)，避免落在臺(tái)階面的邊緣。如圖4所示，設(shè)當(dāng)前臺(tái)階100的長(zhǎng)度為L(zhǎng)，高一級(jí)臺(tái)階100的高度為H，足部41的轉(zhuǎn)動(dòng)體43的轉(zhuǎn)動(dòng)中心為O，足部41的半徑為R1(轉(zhuǎn)動(dòng)中心O到當(dāng)前臺(tái)階面的距離為R1)，支點(diǎn)部件的中心為O1，支點(diǎn)部件42的半徑為R2(中心O1到相應(yīng)的臺(tái)階面的距離為R2)。中心O與中心O1的連線距離為A，該連線方向(即，連桿44的方向)與當(dāng)前臺(tái)階面的夾角為α，則L、H、A、R1、α、R2之間滿足的關(guān)系為：H＝R1+A*sinα-R2。

設(shè)中心O到高一級(jí)臺(tái)階的豎向面的距離為C，設(shè)中心O1到該豎向面的距離為C，則：C+S＝A*cosα；且C≥R1。

優(yōu)選地，S≥3cm，L-C≥3cm，可以確保足部41、支點(diǎn)部件42與臺(tái)階100的接觸點(diǎn)位于臺(tái)階100內(nèi)，不在臺(tái)階邊緣，從而不會(huì)發(fā)生滑坡情況。

可以理解地，可以計(jì)算連桿44的外徑B，以避免在正常負(fù)載的情況下彎折連桿44。

足部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)有斷電制動(dòng)器和位置傳感器。斷電制動(dòng)器可在需要停止、發(fā)生故障時(shí)鎖住連桿44，提高裝置的安全性。位置傳感器可實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電機(jī)、連桿44的位置、速度，并反饋到控制設(shè)備，提高裝置的穩(wěn)定性、舒適度。可以理解地，所有部件的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)都設(shè)斷電制動(dòng)器和位置傳感器。

本實(shí)施例中，多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置具有4個(gè)支撐部件20(腿部機(jī)構(gòu))對(duì)基座10進(jìn)行支撐，使基座10的中心位于4個(gè)支撐部件之間，確保了多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置的穩(wěn)定性。可以理解地，支撐部件20的數(shù)量可以是3個(gè)或多于4個(gè)。

圖6為行走部件40上臺(tái)階的示意圖。第一步，行走部件40在初始狀態(tài)時(shí)足部41的底部接觸低一級(jí)的臺(tái)階水平面。電機(jī)驅(qū)動(dòng)連桿44轉(zhuǎn)動(dòng)，直到支點(diǎn)部件42的底部接觸高一級(jí)臺(tái)階水平面并反作用連桿44的安裝端，進(jìn)入第二步，根據(jù)杠桿原理，連桿44的安裝端受反向作用力繞支點(diǎn)部件42轉(zhuǎn)動(dòng)，足部41被向前翻轉(zhuǎn)，直到足部41的底部接觸高一級(jí)臺(tái)階水平面，進(jìn)入第三步，電機(jī)再驅(qū)動(dòng)連桿44轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)入第四步。如此反復(fù)進(jìn)行，即可完成上臺(tái)階的動(dòng)作。行走部件40下臺(tái)階的原理與上臺(tái)階類似，這里不再贅述。

結(jié)合圖5所示，為行走部件40在水平面110上行走的示意圖，水平面110可為地面或平臺(tái)。第一步，行走部件40在初始狀態(tài)時(shí)足部41的底部接觸水平面110。電機(jī)驅(qū)動(dòng)連桿44轉(zhuǎn)動(dòng)，直到支點(diǎn)部件42的底部接觸水平面110并反作用連桿44的安裝端，根據(jù)杠桿原理，連桿44的安裝端受反向作用力繞支點(diǎn)部件42轉(zhuǎn)動(dòng)，足部41被向前翻轉(zhuǎn)，進(jìn)入第二步，足部41繼續(xù)被向前翻轉(zhuǎn)直到足部41的底部接觸水平面110，進(jìn)入第三步。如此反復(fù)進(jìn)行，即可完成在水平面110上行走的動(dòng)作。

可以理解地，如沒有上述的第一連接部21、第二連接部23、轉(zhuǎn)向連接部24以及伸縮裝置，多足獨(dú)立移動(dòng)運(yùn)載裝置也能在水平面移動(dòng)(如圖5所示)，以及上下臺(tái)階(如圖6所示)。在腿部設(shè)有伸縮裝置的情況下，則能避免基座10在豎直方向發(fā)生明顯的振動(dòng)。第一連接部21配合伸縮裝置，使基座10在上下臺(tái)階的過程中保持水平、保持重心位于4個(gè)支撐部件之間。第一連接部21與第二連接部23配合，使足部41只相對(duì)于基座10發(fā)生平移不發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)向連接部24使足部41能夠改變前進(jìn)方向，例如左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)。

臺(tái)階的長(zhǎng)度L、高度H可通過探測(cè)機(jī)構(gòu)70檢測(cè)到。

參照?qǐng)D7，本實(shí)施例中，探測(cè)機(jī)構(gòu)70為觸碰式探測(cè)器?？梢岳斫獾?，探測(cè)機(jī)構(gòu)70可以為其他的類似的探測(cè)器，如超聲波探測(cè)器、紅外探測(cè)器。探測(cè)機(jī)構(gòu)70包括支架71、旋轉(zhuǎn)臺(tái)72、伸縮機(jī)構(gòu)74、U型桿支座76、長(zhǎng)度探測(cè)組件77和高度探測(cè)組件78。支架71安裝到基座10前端的底部。旋轉(zhuǎn)臺(tái)72由電機(jī)73控制，從而在豎直平面內(nèi)相對(duì)支架71轉(zhuǎn)動(dòng)，用于整個(gè)探測(cè)機(jī)構(gòu)70在豎直平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)73與控制設(shè)備連接。伸縮機(jī)構(gòu)74由電機(jī)75驅(qū)動(dòng)齒輪齒條或絲桿構(gòu)成，并設(shè)有位置傳感器用于檢測(cè)伸縮機(jī)構(gòu)74的伸長(zhǎng)或收縮距離。U型桿支座76隨著伸縮機(jī)構(gòu)74的伸縮而移動(dòng)，U型桿支座76的每一端都安裝有長(zhǎng)度探測(cè)組件77和高度探測(cè)組件78。

參照?qǐng)D8和圖9，長(zhǎng)度探測(cè)組件77包括安裝到U型桿支座76一側(cè)的長(zhǎng)度探測(cè)桿79、安裝到長(zhǎng)度探測(cè)桿79端部的輪子80以及安裝到U型桿支座76背離長(zhǎng)度探測(cè)桿79一側(cè)的位置傳感設(shè)備81。輪子80可避免長(zhǎng)度探測(cè)桿79與臺(tái)階或障礙物摩擦碰撞。長(zhǎng)度探測(cè)桿79可順時(shí)針(如圖8的方向A1所示)轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度。長(zhǎng)度探測(cè)桿79與U型桿支座76之間通過彈簧82連接，當(dāng)長(zhǎng)度探測(cè)桿79碰到臺(tái)階或障礙物時(shí)，長(zhǎng)度探測(cè)桿79順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，彈簧82可以阻礙長(zhǎng)度探測(cè)桿79的順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。位置傳感設(shè)備81用于測(cè)量長(zhǎng)度探測(cè)桿79轉(zhuǎn)動(dòng)角度數(shù)據(jù)并將該數(shù)據(jù)發(fā)送給控制設(shè)備，以便計(jì)算出臺(tái)階的長(zhǎng)度。

高度探測(cè)組件78包括安裝到U型桿支座76一側(cè)的高度探測(cè)桿83、安裝到高度探測(cè)桿83的兩個(gè)輪子84a、84b以及安裝到U型桿支座76背離高度探測(cè)桿83一側(cè)的位置傳感設(shè)備86。高度探測(cè)桿83與U型桿支座76之間通過彈簧86連接，當(dāng)高度探測(cè)桿83碰到臺(tái)階或障礙物時(shí)，高度探測(cè)桿83逆時(shí)針(如圖8 的方向A2所示)轉(zhuǎn)動(dòng)，彈簧86可以阻礙高度探測(cè)桿83的逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。高度探測(cè)桿83與長(zhǎng)度探測(cè)桿79之間形成夾角。兩個(gè)輪子84a、84b相互靠近，其中一個(gè)輪子84a安裝到高度探測(cè)桿83的端部，另一個(gè)輪子84b安裝到高度探測(cè)桿83的中部。位置傳感設(shè)備85用于測(cè)量高度探測(cè)桿83上的兩個(gè)輪子84a、84b的轉(zhuǎn)動(dòng)角度數(shù)據(jù)并將該數(shù)據(jù)發(fā)送給控制設(shè)備，以便計(jì)算出臺(tái)階的高度。

探測(cè)機(jī)構(gòu)70上下臺(tái)階具體的工作過程如下：

圖10、圖11顯示了探測(cè)機(jī)構(gòu)70上臺(tái)階的探測(cè)過程。圖10的(a)顯示了探測(cè)機(jī)構(gòu)70探測(cè)的開始階段。開始階段，探測(cè)機(jī)構(gòu)70首先調(diào)整旋轉(zhuǎn)臺(tái)72、伸縮機(jī)構(gòu)74的姿勢(shì)，之后向前移動(dòng)，依靠長(zhǎng)度探測(cè)桿80首次觸動(dòng)檢測(cè)臺(tái)階100的有無。

之后，如圖10的(b)、圖11的(c)所示，控制旋轉(zhuǎn)臺(tái)72、伸縮機(jī)構(gòu)74，使高度探測(cè)桿83垂直往上移動(dòng)，由于高度探測(cè)桿83有兩個(gè)輪子84a、84b，中部的輪子84b先接觸臺(tái)階100，端部的輪子84a未接觸。

之后，如圖11的(d)所示，兩個(gè)輪子84a、84b往上移動(dòng)直到到達(dá)高一級(jí)臺(tái)階水平面，在彈簧86拉力下順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一小角度后，中部的輪子84b離開臺(tái)階邊緣，端部的輪子84b接觸臺(tái)階100，此時(shí)控制設(shè)備通過位置傳感設(shè)備85的位置反饋，認(rèn)定探測(cè)機(jī)構(gòu)70探測(cè)出臺(tái)階100的高度，從而計(jì)算出臺(tái)階100的高度。

之后，如圖11的(e)所示，再控制旋轉(zhuǎn)臺(tái)72、伸縮機(jī)構(gòu)74，使探測(cè)機(jī)構(gòu)70繼續(xù)水平向前移動(dòng)。依靠長(zhǎng)度探測(cè)桿77檢測(cè)前方臺(tái)階100，當(dāng)長(zhǎng)度探測(cè)桿77觸碰到再高一級(jí)的臺(tái)階垂直面后位置，進(jìn)入下一個(gè)循環(huán)?？刂圃O(shè)備通過位置傳感設(shè)備81的位置反饋，認(rèn)定探測(cè)機(jī)構(gòu)70探測(cè)出臺(tái)階100的長(zhǎng)度，從而計(jì)算出臺(tái)階100的長(zhǎng)度。如此反復(fù)進(jìn)行，即可探測(cè)每一級(jí)臺(tái)階100的高度和長(zhǎng)度。

圖12所示為探測(cè)機(jī)構(gòu)70下臺(tái)階的探測(cè)過程。圖12的(a)為為探測(cè)機(jī)構(gòu)70探測(cè)的開始階段。開始階段，探測(cè)機(jī)構(gòu)70首先調(diào)整旋轉(zhuǎn)臺(tái)72、伸縮機(jī)構(gòu)74的姿勢(shì)，之后向下移動(dòng)。依靠長(zhǎng)度探測(cè)桿77的首次觸動(dòng)檢測(cè)臺(tái)階100的有無。

之后，如圖12的(b)所示，在輪子80為觸碰到臺(tái)階面的情況下，探測(cè)機(jī)構(gòu)繼續(xù)前移，直到中間的輪子84b也脫離觸碰到臺(tái)階面。此時(shí)控制設(shè)備通過位置傳感設(shè)備85的位置反饋，認(rèn)定探測(cè)機(jī)構(gòu)70探測(cè)出臺(tái)階100的長(zhǎng)度，從而計(jì)算出臺(tái)階100的長(zhǎng)度。如圖12的(c)和(d)所示，可探測(cè)出每一級(jí)臺(tái)階100的高度。如此反復(fù)進(jìn)行，即可探測(cè)每一級(jí)臺(tái)階100的高度和長(zhǎng)度。

探測(cè)機(jī)構(gòu)70通過旋轉(zhuǎn)臺(tái)72、伸縮機(jī)構(gòu)74、長(zhǎng)度探測(cè)組件79和高度探測(cè)組件83的靈活配合，可適應(yīng)不同臺(tái)階，或不同障礙物，應(yīng)用范圍廣。旋轉(zhuǎn)臺(tái)72結(jié)合伸縮機(jī)構(gòu)74，可將長(zhǎng)度探測(cè)組件79和高度探測(cè)組件83移至前方、下方等方向進(jìn)行探測(cè)動(dòng)作，提前獲取臺(tái)階或障礙物情況，確保裝置可以安全移動(dòng)，并且，根據(jù)位置傳感設(shè)備的反饋給控制設(shè)備提前計(jì)算下一組動(dòng)作，提高裝置整體移動(dòng)的速度。通過長(zhǎng)度探測(cè)組件79和高度探測(cè)組件83的特殊結(jié)構(gòu)，可檢測(cè)包括常規(guī)樓梯、螺旋樓梯、鏤空樓梯等等。

第二實(shí)施例

參照?qǐng)D13，與第一實(shí)施例不同的是，本實(shí)施例為雙連桿結(jié)構(gòu)，具體地，足部41具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)體43a、43b從足部41的一側(cè)的中心伸出，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)體43a、43b共軸心，轉(zhuǎn)動(dòng)體43a套設(shè)到轉(zhuǎn)動(dòng)體43b的外周。每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)體驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的一根連桿44。每個(gè)連桿44的末端形成支點(diǎn)部件44。

下面結(jié)合圖14和圖15描述雙連桿結(jié)構(gòu)的行走部件40的移動(dòng)過程。為了便于描述，該雙連桿分別表示為44a和44b，其支點(diǎn)部件分別表示為42a和42b。

圖15是行走部件40上臺(tái)階的示意圖。第一步，行走部件40在初始狀態(tài)時(shí)，其中一連桿44a的支點(diǎn)部件42a的底部接觸低一級(jí)的臺(tái)階水平面，在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用下，足部中心O繞著支點(diǎn)部件42a的中心O1轉(zhuǎn)動(dòng)，另一連桿44b相對(duì)于足部中心O轉(zhuǎn)動(dòng)，最終使該其支點(diǎn)部件42b的底部接觸高一級(jí)臺(tái)階水平面。

第二步，繼續(xù)驅(qū)動(dòng)位于高一級(jí)臺(tái)階的連桿44b，從而使足部的中心O相對(duì)于連桿44b支點(diǎn)部件的中心O2向前翻轉(zhuǎn)，使驅(qū)動(dòng)連桿44a的支點(diǎn)部件離開低一級(jí)臺(tái)階面?？梢岳斫獾?，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還驅(qū)動(dòng)連桿44a轉(zhuǎn)動(dòng)。

第三步，足部繼續(xù)向前翻轉(zhuǎn)，連桿44a繼續(xù)向前轉(zhuǎn)動(dòng)，直到連桿44a的支點(diǎn)部件接觸到臺(tái)階的水平面，例如當(dāng)前臺(tái)階的水平面。此時(shí)，足部的中心O位于連桿44a、44b的支點(diǎn)部件之間，從而具有很高的穩(wěn)定性。接著，足部關(guān)于連桿44a的支點(diǎn)部件的中心O1向前翻轉(zhuǎn)，連桿44b關(guān)于足部的中心O向前轉(zhuǎn)動(dòng)。

第四步。如此反復(fù)交替進(jìn)行，直到其中一個(gè)連桿例如連桿44b的支點(diǎn)部件接觸到高一級(jí)的臺(tái)階面為止，此時(shí)的狀態(tài)與第一步類似。

第一步至第四步的步驟不斷循環(huán)，就能繼續(xù)上臺(tái)階。

圖14為行走部件40在水平面110上行走的示意圖，具體的過程與圖15的第2步、第3步類似，不再贅述。

在使用雙連桿的結(jié)構(gòu)下，足部就可以不與臺(tái)階面、地面接觸。

第三實(shí)施例

參照?qǐng)D16，與上一個(gè)實(shí)施例不同的是，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)體43a、43b不是同軸心，而是隔開一定距離。兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)體43a、43b可由同一個(gè)足部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，或者分別由兩個(gè)足部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)。

第四實(shí)施例

參照?qǐng)D17，與上一個(gè)實(shí)施例不同的是，足部41具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)體43a、43b分別從足部41的兩側(cè)伸出。優(yōu)選地，該兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)體43可以是一體的。

第五實(shí)施例

參照?qǐng)D18，與第二實(shí)施例不同的是，足部41具有多個(gè)共軸心的轉(zhuǎn)動(dòng)體43a、43b等，每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)體驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的1個(gè)連桿，因此足部41具有多根連桿。該多個(gè)連桿44間隔疊加設(shè)置，每個(gè)連桿44的末端形成支點(diǎn)部件42。該方案的支點(diǎn)部件42數(shù)量更多，所以具有更好的穩(wěn)定性，并能承載更大的負(fù)荷。

第六實(shí)施例

參照?qǐng)D19，本實(shí)施例的連桿數(shù)量是第三實(shí)施例的兩倍。第三實(shí)施例中，連桿位于足部的同一側(cè)，本實(shí)施例中，連桿平均分布在足部的兩側(cè)。優(yōu)選地，兩根轉(zhuǎn)動(dòng)體43a是一體的，兩根轉(zhuǎn)動(dòng)體43b是一體的。

第七實(shí)施例

參照?qǐng)D20，本實(shí)施例的連桿數(shù)量是第二實(shí)施例的兩倍。第二實(shí)施例中，連桿位于足部的同一側(cè)，本實(shí)施例中，連桿平均分布在足部的兩側(cè)。優(yōu)選地，兩根轉(zhuǎn)動(dòng)體43a是一體的，兩根轉(zhuǎn)動(dòng)體43b是一體的。

第八實(shí)施例

參照?qǐng)D21，與第七實(shí)施例不同的是，足部41具有更多的轉(zhuǎn)動(dòng)體以及更多的連桿。

第九實(shí)施例

參照?qǐng)D22，本實(shí)施例與第三實(shí)施例的區(qū)別在于，轉(zhuǎn)動(dòng)體43a和43b是互相獨(dú)立的。

第十實(shí)施例

參照?qǐng)D23，與上一實(shí)施例不同的是，其中一個(gè)連桿44b安裝到開一個(gè)連桿44a的末端。具體地，第一級(jí)連桿43a安裝到足部41的轉(zhuǎn)動(dòng)體43a。連桿43a的末端設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)體43b。第二級(jí)連桿43b安裝到轉(zhuǎn)動(dòng)體43b。第一級(jí)連桿內(nèi)可安裝齒輪傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)，使第一級(jí)連桿43a、第二級(jí)連桿43b可由同一個(gè)足部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)。

連桿43a和連桿43b的末端分別形成支點(diǎn)部件42a、42b。優(yōu)選地，支點(diǎn)部件42a的形狀為半圓形，支點(diǎn)部件42a的半徑與連桿44a的寬度相同，連桿44b的支點(diǎn)部件42b的半徑與連桿44b的寬度相同。在另一種替換方案中，支點(diǎn)部件42的形狀為圓形。因?yàn)榇嬖诙?jí)連桿，所以一級(jí)連桿的支點(diǎn)部件42a可以不接觸臺(tái)階或地面。

下面結(jié)合圖24、圖25闡述圖23所示行走部件40的移動(dòng)過程。

圖25所示為行走部件40上臺(tái)階的示意圖。第一步，行走部件40在初始狀態(tài)時(shí)足部41的底部接觸低一級(jí)的臺(tái)階水平面，電機(jī)驅(qū)動(dòng)連桿44a轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連桿44b轉(zhuǎn)動(dòng)，直到連桿44b的支點(diǎn)部件42b的底部接觸高一級(jí)臺(tái)階水平面。

第二步，連桿44b的支點(diǎn)部件42b反作用連桿44b的安裝端，使連桿44b繞著支點(diǎn)部件42b的中心O2向前翻轉(zhuǎn)，使足部41脫離下一級(jí)臺(tái)階的水平面。同時(shí)，連桿44a繞著支點(diǎn)部件的中心點(diǎn)O1向前翻轉(zhuǎn)。最終到第三步所示的狀態(tài)。

第三步，足部41被向前翻轉(zhuǎn)直到足部41的底部接觸臺(tái)階水平面，接著，連桿44a繞著足部的中心O向前翻轉(zhuǎn)，使連桿44b的支點(diǎn)部件脫離臺(tái)階水平面；同時(shí)，連桿44b繞著支點(diǎn)部件的中心O1向前翻轉(zhuǎn)，直到連桿44b的支點(diǎn)部件42的底部接觸更高一級(jí)臺(tái)階水平面。

如此反復(fù)交替進(jìn)行，即可完成上臺(tái)階的動(dòng)作。

圖24為行走部件40在水平面110上行走的示意圖，水平面可110為地面或平臺(tái)?？梢岳斫獾?，圖25所示的上臺(tái)階過程中，如臺(tái)階高度為0，就相當(dāng)于如圖24所示的在水平面110的行走過程。因此，不再贅述圖24所示的行走過程。

第十一實(shí)施例

參照?qǐng)D26，本實(shí)施例與上一個(gè)實(shí)施例不同的是，每個(gè)足部41具有兩組連桿組件，該兩組連桿組件分別設(shè)置在足部41兩側(cè)。優(yōu)選地，連桿44a和連桿44b是一體的。本實(shí)施例中，足部41具有更多的支點(diǎn)部件42b，所以具有更高的穩(wěn)定性和承載力

第十二實(shí)施例

參考圖27，本實(shí)施例與上一個(gè)實(shí)施例不同的是，每個(gè)足部41的每一側(cè)都具有兩組連桿組件。

第十三實(shí)施例

參考圖28，本實(shí)施例與上一個(gè)實(shí)施例不同的是，每個(gè)足部41只在一側(cè)具有兩組連桿組件。

第十四實(shí)施例

參照?qǐng)D29，與第一實(shí)施例不同的是，行走部件40還包括設(shè)置在足部41背離連桿一側(cè)的輪子120。輪子120的半徑小于連桿的長(zhǎng)度且大于足部41的半徑。輪子120可用于水平面上移動(dòng)，連桿可用于上下臺(tái)階，這樣可以提高該裝置在水平面上移動(dòng)的速度。

可以理解地，可以采用其他形式的連桿組件。

第十五實(shí)施例

參照?qǐng)D30，與第一實(shí)施例不同的是，基座10的底部安裝兩個(gè)腿部機(jī)構(gòu)。兩個(gè)腿部機(jī)構(gòu)前后對(duì)稱。腿部機(jī)構(gòu)包括支撐部件20以及與支撐部件20連接的行走部件40。每個(gè)行走部件40的足部41的兩側(cè)都設(shè)有連桿組件。

第十六實(shí)施例

參照?qǐng)D31，與第一實(shí)施例不同的是，基座10的底部安裝三個(gè)腿部機(jī)構(gòu)。每個(gè)足部41的一側(cè)具有連桿組件。

第十七實(shí)施例

參照?qǐng)D32，與第一實(shí)施例不同的是，每個(gè)支撐部件20具有兩個(gè)腿部22，該兩個(gè)腿部22分別通過兩個(gè)第一連接部21連接到基座10，并通過兩個(gè)第二連接部23連接到轉(zhuǎn)向連接部24，從而與基座10、轉(zhuǎn)向連接部24構(gòu)成一個(gè)四邊形。該四邊形的形變過程如圖33所示。因?yàn)橥炔?2具有伸縮桿223，所以四邊形在形變過程中，轉(zhuǎn)向連接部24及足部能相對(duì)于基座10平移，不發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。

以上實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，如對(duì)各個(gè)實(shí)施例中的不同特征進(jìn)行組合等，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。