本發(fā)明涉及平衡車控制領(lǐng)域，更具體的說，涉及一種平衡車安全控制方法和裝置。

背景技術(shù)：

電動(dòng)平衡車，又叫平衡車、思維車，其運(yùn)作原理主要是建立在一種被稱為“動(dòng)態(tài)穩(wěn)定”的基本原理上，利用車體內(nèi)部的陀螺儀和加速度傳感器，來檢測車體姿態(tài)的變化，利用伺服控制系統(tǒng)，精確地驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整，以保持系統(tǒng)的平衡。

現(xiàn)有的電動(dòng)平衡車一般有兩種，一種是車體上具有一個(gè)操作桿，使用者站在電動(dòng)平衡車的腳踏平臺上對操作桿進(jìn)行操作，從而前進(jìn)、后退及停止，這樣的控制也稱“手控”。另一種是車體由兩部分組成，左部分和右部分之間通過轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)相互轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)“腳控”?，F(xiàn)有的平衡車只要完全依據(jù)駕駛員的操作信號來動(dòng)作，而作為初學(xué)者，其駕駛習(xí)慣是很混亂的，造成平衡車無法駕馭，甚至容易發(fā)生危險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種提高新手駕駛員上手速度的平衡車安全控制方法和裝置。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的：

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，本發(fā)明公開一種平衡車安全控制方法，包括：

建立平衡車跟移動(dòng)智能終端的通信連接；

啟動(dòng)平衡車進(jìn)入自平衡狀態(tài)；

檢測駕駛員狀態(tài)；

當(dāng)駕駛員處于就位狀態(tài)時(shí)，讀取移動(dòng)智能終端設(shè)定的運(yùn)行模式；

控制平衡車的姿態(tài)與運(yùn)行模式一致。

進(jìn)一步的，所述控制平衡車的姿態(tài)與運(yùn)行模式一致的方法還包括：

檢測平衡車的姿態(tài)是否跟運(yùn)行模式一致；一致時(shí)平衡車啟動(dòng)；否則停止運(yùn)行并保持自平衡狀態(tài)，發(fā)出語音提示。通過語言提示，可以不斷提醒駕駛員校正姿勢，另外，只要平衡車停止和自平衡狀態(tài)，即便駕駛員操作錯(cuò)誤，也不容易從車上摔下來，確保駕駛員安全。

進(jìn)一步的，所述控制平衡車的姿態(tài)與運(yùn)行模式一致的方法還包括：

實(shí)時(shí)檢測運(yùn)行模式，根據(jù)運(yùn)行模式自動(dòng)調(diào)整平衡車姿態(tài)。

本技術(shù)方案提供了一種主動(dòng)控制的方式，平衡車無視駕駛員的操作，直接響應(yīng)移動(dòng)智能終端的運(yùn)行模式，進(jìn)一步確保了駕駛的安全性，也方便新手更好地體驗(yàn)爭取的駕駛方式，縮短上手時(shí)間。

進(jìn)一步的，所述控制平衡車的姿態(tài)與運(yùn)行模式一致的方法還包括：

檢測駕駛員的體重信息；

當(dāng)體重信息超過預(yù)設(shè)值時(shí)，降低最高行駛速度，并反饋回移動(dòng)智能終端，修正運(yùn)行模式。

手機(jī)預(yù)設(shè)的運(yùn)行模式往往是針對大眾的，對于體重異常的人士，需要對參數(shù)進(jìn)行修正才能更貼合駕駛員的實(shí)際情況。

進(jìn)一步的，所述檢測駕駛員狀態(tài)的方法還包括：

通過踏板的重量數(shù)據(jù)檢測駕駛員狀態(tài)；當(dāng)重量數(shù)據(jù)超過預(yù)設(shè)的區(qū)間時(shí)，啟動(dòng)載物模式；

根據(jù)重量數(shù)據(jù)計(jì)算安全行駛速度；

控制平衡車按安全行駛速度勻速運(yùn)行；

進(jìn)一步的，控制平衡車按安全行駛速度勻速運(yùn)行的方法還包括：實(shí)時(shí)計(jì)算平衡車跟移動(dòng)智能終端的距離，控制平衡車跟移動(dòng)智能終端的距離保持在預(yù)設(shè)距離內(nèi)，當(dāng)檢測到平衡車按安全行駛速度運(yùn)行時(shí)，平衡車和控制器的距離仍然持續(xù)拉大，發(fā)出告警信息。

進(jìn)一步的，所述平衡車包括車體，以及設(shè)置在車體上的踏板組件，所述踏板組件包括分別與兩腳板對應(yīng)的壓力傳感器；所述檢測駕駛員狀態(tài)的方法包括：

根據(jù)兩個(gè)壓力傳感器的測量值計(jì)算雙腳壓差和駕駛?cè)藛T的體重，

根據(jù)雙腳壓差和體重的比率判斷駕駛員狀態(tài)。

進(jìn)一步的，所述壓力傳感器包括與前腳掌對應(yīng)的第一傳感器，以及與后腳跟對應(yīng)的第二壓力傳感器；當(dāng)?shù)谝粋鞲衅骱偷诙鞲衅鳒y量值的差值小于第一閾值時(shí)，判定駕駛員處于就位狀態(tài)。

進(jìn)一步的，所述平衡車安全控制方法還包括：

記錄駕駛員的體重和駕駛習(xí)慣，生成駕駛模式數(shù)據(jù)；

將駕駛模式數(shù)據(jù)反饋回移動(dòng)智能終端；

所述根據(jù)駕駛模式數(shù)據(jù)選擇匹配的運(yùn)行模式。

本技術(shù)方案可以讓運(yùn)行模式跟符合具體駕駛員的實(shí)際情況，讓駕駛員盡快上手。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，本發(fā)明公開了一種平衡車安全控制裝置，其特征在于，包括：

用于建立平衡車跟移動(dòng)智能終端的通信連接的裝置；

用于啟動(dòng)平衡車進(jìn)入自平衡狀態(tài)的裝置；

用于檢測駕駛員狀態(tài)的裝置；

用于當(dāng)駕駛員處于就位狀態(tài)時(shí)，讀取移動(dòng)智能終端設(shè)定的運(yùn)行模式的裝置；

用于控制平衡車的姿態(tài)與運(yùn)行模式一致的裝置。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的技術(shù)效果是：本發(fā)明通過平衡車來設(shè)定運(yùn)行模式，只有駕駛員的操作符合運(yùn)行模式時(shí)，即駕駛員控制平衡車達(dá)到預(yù)定的姿態(tài)時(shí)，平衡車才啟動(dòng)，避免新手不熟悉操作或緊張?jiān)斐善胶廛囀Э兀瑸樾率痔峁┝艘环N可控的適應(yīng)過程。另外，平衡車啟動(dòng)即進(jìn)入自平衡狀態(tài)，確保駕駛員能平穩(wěn)上車。

附圖說明

圖1是本發(fā)明平衡車安全控制方法示意圖；

圖2是本發(fā)明平衡車安全控制裝置的示意圖。

具體實(shí)施方式

在更加詳細(xì)地討論示例性實(shí)施例之前應(yīng)當(dāng)提到的是，一些示例性實(shí)施例被描述成作為流程圖描繪的處理或方法。雖然流程圖將各項(xiàng)操作描述成順序的處理，但是其中的許多操作可以被并行地、并發(fā)地或者同時(shí)實(shí)施。此外，各項(xiàng)操作的順序可以被重新安排。當(dāng)其操作完成時(shí)所述處理可以被終止，但是還可以具有未包括在附圖中的附加步驟。所述處理可以對應(yīng)于方法、函數(shù)、規(guī)程、子例程、子程序等等。

在上下文中所稱移動(dòng)智能終端(如智能手機(jī)、平板電腦、穿戴設(shè)備或智能眼鏡)、計(jì)算機(jī)、AI(人工智能)、機(jī)器人、VR(虛擬現(xiàn)實(shí))、AR(增強(qiáng)現(xiàn)實(shí))、智能家居設(shè)備或智能工業(yè)控制設(shè)備等等均可以通過運(yùn)行預(yù)定程序或指令來執(zhí)行數(shù)值計(jì)算和/或邏輯計(jì)算等預(yù)定處理過程，其可以包括處理器與存儲器，由處理器執(zhí)行在存儲器中預(yù)存的存續(xù)指令來執(zhí)行預(yù)定處理過程，或是由ASIC、FPGA、DSP等硬件執(zhí)行預(yù)定處理過程，或是由上述二者組合來實(shí)現(xiàn)。計(jì)算機(jī)設(shè)備包括但不限于服務(wù)器、個(gè)人電腦、筆記本電腦、平板電腦、智能手機(jī)等。

網(wǎng)絡(luò)設(shè)備包括但不限于單個(gè)網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器、多個(gè)網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器組成的服務(wù)器組或基于云計(jì)算(Cloud Computing)的由大量計(jì)算機(jī)或網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器構(gòu)成的云，其中，云計(jì)算是分布式計(jì)算的一種，由一群松散耦合的計(jì)算機(jī)集組成的一個(gè)超級虛擬計(jì)算機(jī)。其中，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備可單獨(dú)運(yùn)行來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，也可接入網(wǎng)絡(luò)并通過與網(wǎng)絡(luò)中的其他計(jì)算機(jī)設(shè)備的交互操作來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。其中，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備所處的網(wǎng)絡(luò)包括但不限于互聯(lián)網(wǎng)、廣域網(wǎng)、城域網(wǎng)、局域網(wǎng)、VPN網(wǎng)絡(luò)等。

需要說明的是，所述用戶設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)等僅為舉例，其他現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的計(jì)算機(jī)設(shè)備或網(wǎng)絡(luò)如可適用于本發(fā)明，也應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)范圍以內(nèi)，并以引用方式包含于此。

后面所討論的方法(其中一些通過流程圖示出)可以通過硬件、軟件、固件、中間件、微代碼、硬件描述語言或者其任意組合來實(shí)施。當(dāng)用軟件、固件、中間件或微代碼來實(shí)施時(shí)，用以實(shí)施必要任務(wù)的程序代碼或代碼段可以被存儲在機(jī)器或計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)(比如存儲介質(zhì))中。(一個(gè)或多個(gè))處理器可以實(shí)施必要的任務(wù)。

這里所公開的具體結(jié)構(gòu)和功能細(xì)節(jié)僅僅是代表性的，并且是用于描述本發(fā)明的示例性實(shí)施例的目的。但是本發(fā)明可以通過許多替換形式來具體實(shí)現(xiàn)，并且不應(yīng)當(dāng)被解釋成僅僅受限于這里所闡述的實(shí)施例。

應(yīng)當(dāng)理解的是，雖然在這里可能使用了術(shù)語“第一”、“第二”等等來描述各個(gè)單元，但是這些單元不應(yīng)當(dāng)受這些術(shù)語限制。使用這些術(shù)語僅僅是為了將一個(gè)單元與另一個(gè)單元進(jìn)行區(qū)分。舉例來說，在不背離示例性實(shí)施例的范圍的情況下，第一單元可以被稱為第二單元，并且類似地第二單元可以被稱為第一單元。這里所使用的術(shù)語“和/或”包括其中一個(gè)或更多所列出的相關(guān)聯(lián)項(xiàng)目的任意和所有組合。

應(yīng)當(dāng)理解的是，當(dāng)一個(gè)單元被稱為“連接”或“耦合”到另一單元時(shí)，其可以直接連接或耦合到所述另一單元，或者可以存在中間單元。與此相對，當(dāng)一個(gè)單元被稱為“直接連接”或“直接耦合”到另一單元時(shí)，則不存在中間單元。應(yīng)當(dāng)按照類似的方式來解釋被用于描述單元之間的關(guān)系的其他詞語(例如“處于。。。之間”相比于“直接處于。。。之間”，“與。。。鄰近”相比于“與。。。直接鄰近”等等)。

這里所使用的術(shù)語僅僅是為了描述具體實(shí)施例而不意圖限制示例性實(shí)施例。除非上下文明確地另有所指，否則這里所使用的單數(shù)形式“一個(gè)”、“一項(xiàng)”還意圖包括復(fù)數(shù)。還應(yīng)當(dāng)理解的是，這里所使用的術(shù)語“包括”和/或“包含”規(guī)定所陳述的特征、整數(shù)、步驟、操作、單元和/或組件的存在，而不排除存在或添加一個(gè)或更多其他特征、整數(shù)、步驟、操作、單元、組件和/或其組合。

還應(yīng)當(dāng)提到的是，在一些替換實(shí)現(xiàn)方式中，所提到的功能/動(dòng)作可以按照不同于附圖中標(biāo)示的順序發(fā)生。舉例來說，取決于所涉及的功能/動(dòng)作，相繼示出的兩幅圖實(shí)際上可以基本上同時(shí)執(zhí)行或者有時(shí)可以按照相反的順序來執(zhí)行。

下面以手機(jī)為例，結(jié)合附圖1、2和較佳的實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，本發(fā)明公開一種平衡車安全控制方法，包括：

建立平衡車跟移動(dòng)智能終端的通信連接；

啟動(dòng)平衡車進(jìn)入自平衡狀態(tài)；

檢測駕駛員狀態(tài)；

當(dāng)駕駛員處于就位狀態(tài)時(shí)，讀取移動(dòng)智能終端設(shè)定的運(yùn)行模式；

控制平衡車的姿態(tài)與運(yùn)行模式一致。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的技術(shù)效果是：本發(fā)明通過平衡車來設(shè)定運(yùn)行模式，只有駕駛員的操作符合運(yùn)行模式時(shí)，即駕駛員控制平衡車達(dá)到預(yù)定的姿態(tài)時(shí)，平衡車才啟動(dòng)，避免新手不熟悉操作或緊張?jiān)斐善胶廛囀Э?，為新手提供了一種可控的適應(yīng)過程。另外，平衡車啟動(dòng)即進(jìn)入自平衡狀態(tài)，確保駕駛員能平穩(wěn)上車。

可選的，所述控制平衡車的姿態(tài)與運(yùn)行模式一致的方法還包括：

檢測平衡車的姿態(tài)是否跟運(yùn)行模式一致；一致時(shí)平衡車啟動(dòng)；否則停止運(yùn)行并保持自平衡狀態(tài)，發(fā)出語音提示。通過語言提示，可以不斷提醒駕駛員校正姿勢，另外，只要平衡車停止和自平衡狀態(tài)，即便駕駛員操作錯(cuò)誤，也不容易從車上摔下來，確保駕駛員安全。

比如，在手機(jī)端打開專用APP，選擇運(yùn)行模式為前進(jìn)，限速5公里/小時(shí)，而駕駛員控制平衡車進(jìn)入倒退的姿勢，此時(shí)平衡車將強(qiáng)制停止運(yùn)行并保持自平衡狀態(tài)，讓駕駛者回歸到直立、靜止?fàn)顟B(tài)。或者，駕駛員過渡前傾，平衡車速度超過了限速水平，也要強(qiáng)制停止并復(fù)歸自平衡狀態(tài)，避免速度過快造成危險(xiǎn)。

可選的，所述控制平衡車的姿態(tài)與運(yùn)行模式一致的方法還包括：

實(shí)時(shí)檢測運(yùn)行模式，根據(jù)運(yùn)行模式自動(dòng)調(diào)整平衡車姿態(tài)。

本技術(shù)方案提供了一種主動(dòng)控制的方式，平衡車無視駕駛員的操作，直接響應(yīng)移動(dòng)智能終端的運(yùn)行模式，進(jìn)一步確保了駕駛的安全性，也方便新手更好地體驗(yàn)爭取的駕駛方式，縮短上手時(shí)間。

可選的，所述控制平衡車的姿態(tài)與運(yùn)行模式一致的方法還包括：

檢測駕駛員的體重信息；

當(dāng)體重信息超過預(yù)設(shè)值時(shí)，降低最高行駛速度，并反饋回移動(dòng)智能終端，修正運(yùn)行模式。

手機(jī)預(yù)設(shè)的運(yùn)行模式往往是針對大眾的，對于體重異常的人士，需要對參數(shù)進(jìn)行修正才能更貼合駕駛員的實(shí)際情況。

可選的，所述檢測駕駛員狀態(tài)的方法還包括：

通過踏板的重量數(shù)據(jù)檢測駕駛員狀態(tài)；當(dāng)重量數(shù)據(jù)超過預(yù)設(shè)的區(qū)間時(shí)，啟動(dòng)載物模式；

根據(jù)重量數(shù)據(jù)計(jì)算安全行駛速度；

控制平衡車按安全行駛速度勻速運(yùn)行；

可選的，控制平衡車按安全行駛速度勻速運(yùn)行的方法還包括：實(shí)時(shí)計(jì)算平衡車跟移動(dòng)智能終端的距離，控制平衡車跟移動(dòng)智能終端的距離保持在預(yù)設(shè)距離內(nèi)，當(dāng)檢測到平衡車按安全行駛速度運(yùn)行時(shí)，平衡車和控制器的距離仍然持續(xù)拉大，發(fā)出告警信息。

可選的，所述平衡車包括車體，以及設(shè)置在車體上的踏板組件，所述踏板組件包括分別與兩腳板對應(yīng)的壓力傳感器；所述檢測駕駛員狀態(tài)的方法包括：

根據(jù)兩個(gè)壓力傳感器的測量值計(jì)算雙腳壓差和駕駛?cè)藛T的體重，

根據(jù)雙腳壓差和體重的比率判斷駕駛員狀態(tài)。

可選的，所述壓力傳感器包括與前腳掌對應(yīng)的第一傳感器，以及與后腳跟對應(yīng)的第二壓力傳感器；當(dāng)?shù)谝粋鞲衅骱偷诙鞲衅鳒y量值的差值小于第一閾值時(shí)，判定駕駛員處于就位狀態(tài)。

可選的，所述平衡車安全控制方法還包括：

記錄駕駛員的體重和駕駛習(xí)慣，生成駕駛模式數(shù)據(jù)；

將駕駛模式數(shù)據(jù)反饋回移動(dòng)智能終端；

所述根據(jù)駕駛模式數(shù)據(jù)選擇匹配的運(yùn)行模式。

本技術(shù)方案可以讓運(yùn)行模式跟符合具體駕駛員的實(shí)際情況，讓駕駛員盡快上手。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，本發(fā)明實(shí)施方式還公開了一種平衡車安全控制裝置，包括：

通信裝置10：用于建立平衡車跟移動(dòng)智能終端的通信連接；

平衡裝置20：用于啟動(dòng)平衡車進(jìn)入自平衡狀態(tài)；

檢測裝置30：用于檢測駕駛員狀態(tài)；

設(shè)定裝置40：用于當(dāng)駕駛員處于就位狀態(tài)時(shí)，讀取移動(dòng)智能終端設(shè)定的運(yùn)行模式；

控制裝置50：用于控制平衡車的姿態(tài)與運(yùn)行模式一致。

平衡車安全控制裝置可用于實(shí)施本發(fā)明的平衡車安全控制方法。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對本發(fā)明所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本發(fā)明的具體實(shí)施只局限于這些說明。對于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。