一種爬梯機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種爬梯機(jī)器人，包括基體；所述基體向兩側(cè)對(duì)陣延伸一段轉(zhuǎn)軸；所述基體兩側(cè)還對(duì)稱設(shè)置一對(duì)外旋轉(zhuǎn)臂和一對(duì)內(nèi)旋轉(zhuǎn)臂；所述外旋轉(zhuǎn)臂、內(nèi)旋轉(zhuǎn)臂分別通過(guò)固結(jié)在它們端部的金屬盤樞接至所述轉(zhuǎn)軸；所述外旋轉(zhuǎn)臂、內(nèi)旋轉(zhuǎn)臂遠(yuǎn)離所述轉(zhuǎn)軸的端部分別設(shè)有支撐部；所述基體內(nèi)的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有可產(chǎn)生繞所述轉(zhuǎn)軸軸線旋轉(zhuǎn)，且磁力線穿過(guò)所述金屬盤的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)發(fā)生裝置。該爬梯機(jī)器人不僅可以自動(dòng)爬梯，并且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，不易損壞。
【專利說(shuō)明】一種爬梯機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，特別地，是涉及一種爬梯機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]對(duì)于自動(dòng)爬樓梯機(jī)械設(shè)備，存在著較多種類的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，但目前存在的自動(dòng)爬梯機(jī)構(gòu)，其動(dòng)作部件是通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與電機(jī)實(shí)現(xiàn)硬性連接的，因此，動(dòng)作部件在爬梯時(shí)，若爬梯角度不佳導(dǎo)致卡住不動(dòng)時(shí)，則電機(jī)極容易燒毀；因此，必須要避免這種動(dòng)作部件被卡住的現(xiàn)象，從而導(dǎo)致整個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)被設(shè)計(jì)得十分復(fù)雜，大大增加了爬梯機(jī)構(gòu)的成本，且還容易出現(xiàn)結(jié)構(gòu)性損壞。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種爬梯機(jī)器人，該爬梯機(jī)器人不僅可以自動(dòng)爬梯，并且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，不易損壞。
[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:該爬梯機(jī)器人包括基體；所述基體向兩側(cè)對(duì)陣延伸一段轉(zhuǎn)軸；所述基體兩側(cè)還對(duì)稱設(shè)置一對(duì)外旋轉(zhuǎn)臂和一對(duì)內(nèi)旋轉(zhuǎn)臂；所述外旋轉(zhuǎn)臂、內(nèi)旋轉(zhuǎn)臂分別通過(guò)固結(jié)在它們端部的金屬盤樞接至所述轉(zhuǎn)軸；所述外旋轉(zhuǎn)臂、內(nèi)旋轉(zhuǎn)臂遠(yuǎn)離所述轉(zhuǎn)軸的端部分別設(shè)有支撐部；所述基體內(nèi)的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有可產(chǎn)生繞所述轉(zhuǎn)軸軸線旋轉(zhuǎn)，且磁力線穿過(guò)所述金屬盤的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)發(fā)生裝置。
[0005]作為優(yōu)選，所述外旋轉(zhuǎn)臂、內(nèi)旋轉(zhuǎn)臂為弧形臂，且當(dāng)它們下垂時(shí)，弧形拱向前方；這使得從上向下甩向高階臺(tái)階的弧形臂更容易站穩(wěn)，而支撐于低階臺(tái)階的弧形臂更容易向向后打滑，對(duì)所述轉(zhuǎn)軸形成一個(gè)轉(zhuǎn)矩，從而更容易被甩起。
[0006]作為優(yōu)選，所述支撐部與臺(tái)階的接觸部位設(shè)有彈性體，以提高整個(gè)機(jī)器人的彈跳性能，促進(jìn)機(jī)器人的爬梯上升能力。
[0007]作為優(yōu)選，所述旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)發(fā)生裝置包括平行于所述轉(zhuǎn)軸，且周向陣列于所述轉(zhuǎn)軸周圍的電磁鐵陣列，以及使所述電磁鐵陣列中的電磁鐵按固定的時(shí)針順序輪流導(dǎo)通的跑馬燈電路模塊。
[0008]作為優(yōu)選，所述金屬盤為鋁盤，其質(zhì)量輕，慣性小，且電磁感應(yīng)性能好。
[0009]本實(shí)用新型的有益效果在于:該爬梯機(jī)器人在爬梯時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)發(fā)生裝置產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，由于該旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)穿過(guò)所述金屬盤，則根據(jù)電磁感應(yīng)原理，金屬盤上的每一個(gè)點(diǎn)的磁通量連續(xù)交變，從而在金屬盤表面的每一個(gè)點(diǎn)上感應(yīng)出交變電流，該渦電流又感生交變磁場(chǎng)，從而使金屬盤跟隨旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)，該原理等同于鋁盤式電能表；因此，所述外旋轉(zhuǎn)臂和內(nèi)旋轉(zhuǎn)臂將被該旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)連續(xù)驅(qū)動(dòng)，從低階臺(tái)階以向后-向上-向前-向下的軌跡甩向高階臺(tái)階；在此過(guò)程中，如，當(dāng)內(nèi)旋轉(zhuǎn)臂甩向高階臺(tái)階的臺(tái)面時(shí)，拖動(dòng)所述基體前傾，此時(shí)，內(nèi)旋轉(zhuǎn)臂與后方的臺(tái)階面形成銳角，而外旋轉(zhuǎn)臂與后方的臺(tái)階面形成鈍角，從而使內(nèi)旋轉(zhuǎn)臂支撐于臺(tái)階面上，而外旋轉(zhuǎn)臂無(wú)阻力地被甩起，甩向更高一階臺(tái)階，然后，外旋轉(zhuǎn)臂作為支撐，內(nèi)旋轉(zhuǎn)臂又被甩起，如此循環(huán)，完成爬梯作業(yè)；由于該機(jī)器人內(nèi)無(wú)剛性嚙合機(jī)構(gòu)，因此難以損壞，并且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本較低。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1是本爬梯機(jī)器人實(shí)施例一的側(cè)視示意圖。
[0011]圖2是本爬梯機(jī)器人實(shí)施例一的正視示意圖。
[0012]圖3是本爬梯機(jī)器人實(shí)施例二的側(cè)視示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明:
[0014]實(shí)施例一:
[0015]在圖1、圖2所示的實(shí)施例一中，該爬梯機(jī)器人包括基體I ;所述基體I向兩側(cè)對(duì)陣延伸一段轉(zhuǎn)軸4 ;所述基體I兩側(cè)還對(duì)稱設(shè)置一對(duì)外旋轉(zhuǎn)臂2和一對(duì)內(nèi)旋轉(zhuǎn)臂3 ;所述外旋轉(zhuǎn)臂2、內(nèi)旋轉(zhuǎn)臂3分別通過(guò)固結(jié)在它們端部的金屬盤22、32樞接至所述轉(zhuǎn)軸4 ;所述外旋轉(zhuǎn)臂2、內(nèi)旋轉(zhuǎn)臂3遠(yuǎn)離所述轉(zhuǎn)軸4的端部分別設(shè)有支撐部21、31 ;所述基體I內(nèi)的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有可產(chǎn)生繞所述轉(zhuǎn)軸4軸線旋轉(zhuǎn)，且磁力線穿過(guò)所述金屬盤22、32的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)發(fā)生裝置5 ;所述旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)發(fā)生裝置5包括平行于所述轉(zhuǎn)軸4，且周向陣列于所述轉(zhuǎn)軸周圍的電磁鐵陣列，以及使所述電磁鐵陣列中的電磁鐵按固定的時(shí)針順序輪流導(dǎo)通的跑馬燈電路模塊(未圖示)。
[0016]上述的爬梯機(jī)器人，所述金屬盤22、32為鋁盤，其質(zhì)量輕，慣性小，且電磁感應(yīng)性能好。
[0017]另外，可以在所述支撐部21、31與臺(tái)階的接觸部位設(shè)置彈性體，以提高整個(gè)機(jī)器人的彈跳性能，促進(jìn)機(jī)器人的爬梯上升能力；如，包裹彈性橡膠體。
[0018]實(shí)施例二:
[0019]圖3所示為本爬梯機(jī)器人的實(shí)施例二，其與實(shí)施例一的不同之處在于:所述外旋轉(zhuǎn)臂2、內(nèi)旋轉(zhuǎn)臂3為弧形臂，且當(dāng)它們下垂時(shí)，弧形拱向前方；這使得從上向下甩向高階臺(tái)階的弧形臂，如圖3所示狀態(tài)下的內(nèi)旋轉(zhuǎn)臂3，更容易站穩(wěn)；因?yàn)槿绻麍D3所示狀態(tài)下的內(nèi)旋轉(zhuǎn)臂3是直臂，則當(dāng)其沒(méi)有足夠的驅(qū)動(dòng)力的情況下，甩到高階臺(tái)階表面時(shí)，可能向前滑動(dòng)而導(dǎo)致整個(gè)機(jī)器人癱倒；好比人體在做鯉魚打挺時(shí)，如躍起過(guò)程中完全挺直雙腿，小腿不向后彎曲，則要站立起來(lái)就十分困難；
[0020]并且，此時(shí)，而支撐于低階臺(tái)階的弧形臂更容易向向后打滑，對(duì)所述轉(zhuǎn)軸4形成一個(gè)轉(zhuǎn)矩，從而更容易被甩起。
[0021]上述爬梯機(jī)器人在爬梯時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)發(fā)生裝置5產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，由于該旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)穿過(guò)所述金屬盤22、32，則根據(jù)電磁感應(yīng)原理,金屬盤22、32上的每一個(gè)點(diǎn)的磁通量連續(xù)交變，從而在金屬盤表面的每一個(gè)點(diǎn)上感應(yīng)出交變電流，該渦電流又感生交變磁場(chǎng)，從而使金屬盤跟隨旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)，該原理等同于鋁盤式電能表；因此，所述外旋轉(zhuǎn)臂2和內(nèi)旋轉(zhuǎn)臂3將被該旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)連續(xù)驅(qū)動(dòng)，從低階臺(tái)階以向后-向上-向前-向下的軌跡甩向高階臺(tái)階；在此過(guò)程中，如，當(dāng)內(nèi)旋轉(zhuǎn)臂3甩向高階臺(tái)階的臺(tái)面時(shí)，拖動(dòng)所述基體前傾，此時(shí)，內(nèi)旋轉(zhuǎn)臂3與后方的臺(tái)階面形成銳角，而外旋轉(zhuǎn)臂2與后方的臺(tái)階面形成鈍角，從而使內(nèi)旋轉(zhuǎn)臂3支撐于臺(tái)階面上，而外旋轉(zhuǎn)臂2無(wú)阻力地被甩起，甩向更高一階臺(tái)階，然后，外旋轉(zhuǎn)臂2作為支撐，內(nèi)旋轉(zhuǎn)臂3又被甩起，如此循環(huán)，完成爬梯作業(yè)；由于該機(jī)器人內(nèi)無(wú)剛性嚙合機(jī)構(gòu)，因此難以損壞，并且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本較低。
[0022]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種爬梯機(jī)器人，包括基體(I);所述基體(I)向兩側(cè)對(duì)陣延伸一段轉(zhuǎn)軸(4);其特征在于:所述基體(I)兩側(cè)還對(duì)稱設(shè)置一對(duì)外旋轉(zhuǎn)臂(2)和一對(duì)內(nèi)旋轉(zhuǎn)臂(3);所述外旋轉(zhuǎn)臂(2)、內(nèi)旋轉(zhuǎn)臂(3)分別通過(guò)固結(jié)在它們端部的金屬盤(22、32)樞接至所述轉(zhuǎn)軸(4)；所述外旋轉(zhuǎn)臂(2)、內(nèi)旋轉(zhuǎn)臂(3)遠(yuǎn)離所述轉(zhuǎn)軸的端部分別設(shè)有支撐部(21、31);所述基體(I)內(nèi)的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有可產(chǎn)生繞所述轉(zhuǎn)軸軸線旋轉(zhuǎn)，且磁力線穿過(guò)所述金屬盤的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)發(fā)生裝置(5)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬梯機(jī)器人，其特征在于:所述外旋轉(zhuǎn)臂(2)、內(nèi)旋轉(zhuǎn)臂(3)為弧形臂，且當(dāng)它們下垂時(shí)，弧形拱向前方。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的爬梯機(jī)器人，其特征在于:所述支撐部(21、31)與臺(tái)階的接觸部位設(shè)有彈性體。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬梯機(jī)器人，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)發(fā)生裝置(5)包括平行于所述轉(zhuǎn)軸(4)，且周向陣列于所述轉(zhuǎn)軸周圍的電磁鐵陣列，以及使所述電磁鐵陣列中的電磁鐵按固定的時(shí)針順序輪流導(dǎo)通的跑馬燈電路模塊。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬梯機(jī)器人，其特征在于:所述金屬盤(22、32)為鋁盤。
【文檔編號(hào)】B62D57/024GK203920964SQ201420356233
【公開(kāi)日】2014年11月5日 申請(qǐng)日期:2014年6月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月30日
【發(fā)明者】吳斌 申請(qǐng)人:蘇州格雷特機(jī)器人有限公司