報廢汽車的擋風玻璃無損拆解裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種報廢汽車的擋風玻璃無損拆解裝置，包括用于輸送待拆解車輛的輸送部、用于檢測擋風玻璃邊緣并進行切割的機械臂部和用于控制切割參數(shù)及切割路徑的控制部，所述機械臂部包括機械臂，所述機械臂末端設有擋風玻璃邊緣檢測傳感器和切割器，所述擋風玻璃邊緣檢測傳感和切割器分別與控制部電連接，所述擋風玻璃邊緣檢測傳感器檢測擋風玻璃邊緣若干特征點三維參數(shù)向控制部發(fā)送，所述控制部根據(jù)擋風玻璃邊緣檢測傳感器發(fā)送的若干特征點三維參數(shù)確定切割路徑控制切割器按切割路徑切割。該裝置每次工作前不需要進行外部的起始位置或關鍵位置的標定；不需要復雜的軟件處理。采用人機交互的方式，降低了生成成本和使用成本。
【專利說明】報廢汽車的擋風玻璃無損拆解裝置
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種汽車拆解裝置，特別是涉及一種報廢汽車的擋風玻璃無損拆解裝置。
【背景技術】
[0002]隨著中國汽車保有量的不斷增加，報廢汽車的回收再利用已經成為人們的共識。國外在對報廢汽車進行處理時對擋風玻璃不進行拆解，這是由于廢汽車玻璃的經濟價值較低根本不足以補償人工成本。從中國的國情來看，進行精細化拆解，充分提高報廢汽車的零部件利用率和材料利用率是報廢汽車拆解回收的發(fā)展方向。因此，需要對報廢汽車車的可再利用的零件進行高效無損拆卸，以充分提高回收企業(yè)的經濟效益。
[0003]報廢汽車的擋風玻璃目前普遍采用破碎式拆除的方法進行處理。擋風玻璃破碎以后由于經濟價值低，一般只能作為廢料進行填埋處理。如果對擋風玻璃進行無損拆卸后進行再利用，則能提高其經濟效益。但是目前對擋風玻璃的拆卸還是在人工操作的方式下采用普通的維修工具來進行。這種方式存在著操作效率低、勞動強度大的問題。對于采用連續(xù)拆解線方式進行拆車作業(yè)的回收企業(yè)而言，難以勝任工序節(jié)拍的要求。因此需要開發(fā)一種新型的擋風玻璃快速無損拆解的生產裝備。
【發(fā)明內容】
[0004]本發(fā)明的目的是提供一種報廢汽車的擋風玻璃無損拆解裝置，解決人工拆解報廢汽車擋風玻璃費時費力的問題。
[0005]本發(fā)明的技術方案是這樣的:首先用自動化拆解裝置將擋風玻璃邊緣的金屬和擋風玻璃一起切割分離，然后用手動工具將擋風玻璃邊緣的金屬殘邊進行清理和清洗，最后得到可再利用的擋風玻璃。
[0006]本發(fā)明所提出的一種報廢汽車的擋風玻璃無損拆解裝置，包括用于輸送待拆解車輛的輸送部、用于檢測擋風玻璃邊緣并進行切割的機械臂部和用于控制切割參數(shù)及切割路徑的控制部，所述機械臂部包括機械臂，所述機械臂末端設有擋風玻璃邊緣檢測傳感器和切割器，所述擋風玻璃邊緣檢測傳感和切割器分別與控制部電連接，所述擋風玻璃邊緣檢測傳感器檢測擋風玻璃邊緣若干特征點三維參數(shù)向控制部發(fā)送，所述控制部根據(jù)擋風玻璃邊緣檢測傳感器發(fā)送的若干特征點三維參數(shù)確定切割路徑控制切割器按切割路徑切割。
[0007]優(yōu)選的，所述擋風玻璃邊緣檢測傳感器檢測擋風玻璃邊緣十六個特征點三維參數(shù)。
[0008]優(yōu)選的，所述擋風玻璃邊緣檢測傳感器檢測擋風玻璃上下邊緣各五個特征點三維參數(shù)以及擋風玻璃左右邊緣各三個特征點三維參數(shù)。
[0009]優(yōu)選的，所述擋風玻璃上邊緣五個特征點的首末兩點分別位于擋風玻璃的左上邊角和右上邊角，所述擋風玻璃下邊緣五個特征點的首末兩點分別位于擋風玻璃的左下邊角和右下邊角，所述擋風玻璃左邊緣三個特征點的首末兩點分別位于擋風玻璃的左上邊角和左下邊角，所述擋風玻璃右邊緣三個特征點的首末兩點分別位于擋風玻璃的右上邊角和右下邊角。
[0010]優(yōu)選的，所述擋風玻璃邊緣檢測傳感器檢測擋風玻璃邊緣四個特征點的三維參數(shù)，所述擋風玻璃四個特征點為擋風玻璃的上、下、左、右邊緣的中點。
[0011]進一步的，所述輸送部包括導軌、輸送小車和鋼架臺，所述導軌固定于鋼架臺，所述輸送小車在導軌上來回運行。
[0012]進一步的，所述機械臂部包括龍門架，所述龍門架包括立柱和橫梁，所述橫梁沿立柱上下位移，所述機械臂設置在橫梁上。
[0013]進一步的，所述機械臂包括與橫梁滑動連接的機座、大臂和小臂，所述大臂與機座轉動連接，所述小臂與大臂轉動連接，所述擋風玻璃邊緣檢測傳感器和切割器設置于小臂末端。
[0014]優(yōu)選的，所述切割器為等離子切割器。
[0015]本發(fā)明所提供的技術方案，輸送小車將預處理過的報廢汽車輸送至拆解裝置工作區(qū)，定位后，拆卸工人首先查詢車型信息，如果該車型已經有過拆卸記錄，則使用人機交互的方式對擋風玻璃邊緣上的四個特征點的三維數(shù)據(jù)進行采集?？刂撇恐械挠嬎銠C會調取該車型擋風玻璃的切割路徑數(shù)據(jù)，并根據(jù)這四個特征點的信息進行重定位處理，然后程序自動控制機械臂末端的切割器將擋風玻璃邊緣的金屬部分進行切割分離。
[0016]拆卸工人查詢車型信息后，如果該車型沒有拆卸記錄，則需要采集較為詳細的擋風玻璃的特征信息。由拆卸工人使用人機交互的方式使用機械臂末端的擋風玻璃邊緣檢測傳感器在擋風玻璃上采集若干特征點，特征點的信息將會傳輸?shù)娇刂撇浚煽刂撇恐蓄A留的程序生成汽車擋風玻璃輪廓的模型。拆解工人根據(jù)拆解車型通過控制部輸入車型信息，由控制部在數(shù)據(jù)庫內需找相同車型的數(shù)據(jù)，通過程序自動控制機械臂末端切割器所需要的等離子切割線的強度，安裝在龍門架橫梁上的機械臂帶動切割器開始切割工作。
[0017]本技術方案工作方式簡單，每次工作前不需要進行外部的起始位置或關鍵位置的標定；不需要復雜的軟件處理。采用人機交互的方式，降低了生成成本和使用成本。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0018]圖1為本發(fā)明結構示意圖。
[0019]圖2為龍門架橫梁結構示意圖。
[0020]圖3為機械臂結構示意圖。
[0021]圖4為十六個擋風玻璃特征點位置示意圖。
[0022]圖5為四個擋風玻璃特征點位置示意圖。
【具體實施方式】
[0023]下面結合實施例對本發(fā)明作進一步說明，但不作為對本發(fā)明的限定。
[0024]請參見圖1至圖3，本實施例所公開的報廢汽車的擋風玻璃無損拆解裝置包括用于輸送待拆解車輛的輸送部1、用于檢測擋風玻璃邊緣并進行切割的機械臂部2和用于控制切割參數(shù)及切割路徑的控制部3。輸送部I包括導軌11、輸送小車12和鋼架臺13，導軌11固定于鋼架臺13，輸送小車12在導軌11上來回運行，可以將預拆解過的報廢汽車運輸至機械臂部位置進行拆解。機械臂部2包括龍門架24，龍門架24包括設置在輸送部I導軌11兩旁的立柱241和橫梁242，橫梁242沿立柱上下241位移，機械臂21設置在橫梁242上。其中，機械臂21包括機座211、大臂212和小臂213，機座211與橫梁支架242a固定，橫梁支架242a通過導向絲杠242b與橫梁242滑動連接，大臂212與機座211轉動連接，小臂213與大臂212轉動連接，大臂212和小臂213均由伺服電機214驅動旋轉，擋風玻璃邊緣檢測傳感器22和等離子切割器23設置于小臂213末端?？刂撇?包括了電氣控制柜31、龍門升降控制臺32。龍門升降控制臺32設置在龍門橫梁242 —端，可以根據(jù)報廢汽車車身的高度對龍門橫梁242進行上下升降，方便機械臂21進行的輪廓采樣和最終切割。電氣控制柜31則單獨設置，其與擋風玻璃邊緣檢測傳感器22和等離子切割器23進行電連接，一方面，電氣控制柜31接收擋風玻璃邊緣檢測傳感器22檢測擋風玻璃邊緣的各個特征點4三維參數(shù)，并根據(jù)這些特征點4三維參數(shù)生成汽車擋風玻璃輪廓模型；另一方面，根據(jù)生成汽車擋風玻璃輪廓的模型，控制機械臂21末端的等離子切割器23按照該輪廓進行切割并時實時控制等離子切割線的強度。
[0025]結合圖4，在本實施例中，擋風玻璃邊緣檢測傳感器22分別檢測檢測擋風玻璃上下邊緣各五個特征點4三維參數(shù)以及擋風玻璃左右邊緣各三個特征點4三維參數(shù)，總共為十六個特征點4。其中上邊緣五個特征點4的首末兩點分別位于擋風玻璃的左上邊角和右上邊角，中間三點為上邊緣的四等分點。下邊緣五個特征點4的首末兩點分別位于擋風玻璃的左下邊角和右下邊角，中間三點為下邊緣的四等分點。左邊緣三個特征點4的首末兩點分別位于擋風玻璃的左上邊角和左下邊角，中間一點為左邊緣的二等分點。右邊緣三個特征點4的首末兩點分別位于擋風玻璃的右上邊角和右下邊角，中間一點為右邊緣的二等分點。擋風玻璃邊緣檢測傳感器22將該十六個特征點的三維參數(shù)傳遞給電氣控制柜31后，由這些已知的特征點4找出Nurbs曲線生成點,然后根據(jù)這些生成點形成Nurbs曲線,進而確定等離子切割器23的切割路徑。
[0026]結合圖5，在另一具體實施例中，待拆解的車型已經有過拆卸記錄，則擋風玻璃邊緣檢測傳感器22檢測擋風玻璃的上、下、左、右邊緣的中點共四個特征點4三維參數(shù)并傳遞給電氣控制柜31。電氣控制柜31中的計算機會調取該車型擋風玻璃的切割路徑數(shù)據(jù)，并根據(jù)這四個特征點4的信息確定實際切割路徑。
【權利要求】
1.一種報廢汽車的擋風玻璃無損拆解裝置，其特征在于:包括用于輸送待拆解車輛的輸送部(I)、用于檢測擋風玻璃邊緣并進行切割的機械臂部(2)和用于控制切割參數(shù)及切割路徑的控制部(3)，所述機械臂部(2)包括機械臂(21)，所述機械臂(21)末端設有擋風玻璃邊緣檢測傳感器(22)和切割器(23)，所述擋風玻璃邊緣檢測傳感(22)和切割器(23)分別與控制部(3)電連接，所述擋風玻璃邊緣檢測傳感器(22)檢測擋風玻璃邊緣若干特征點(4)三維參數(shù)向控制部(3)發(fā)送，所述控制部(3)根據(jù)擋風玻璃邊緣檢測傳感器(22)發(fā)送的若干特征點(4)三維參數(shù)確定切割路徑控制切割器(23)按切割路徑切割。
2.根據(jù)權利要求1所述的報廢汽車的擋風玻璃無損拆解裝置，其特征在于:所述擋風玻璃邊緣檢測傳感器(2)檢測擋風玻璃邊緣十六個特征點(4)三維參數(shù)。
3.根據(jù)權利要求2所述的報廢汽車的擋風玻璃無損拆解裝置，其特征在于:所述擋風玻璃邊緣檢測傳感器檢測擋風玻璃上下邊緣各五個特征點(4)三維參數(shù)以及擋風玻璃左右邊緣各三個特征點(4)三維參數(shù)。
4.根據(jù)權利要求3所述的報廢汽車的擋風玻璃無損拆解裝置，其特征在于:所述擋風玻璃上邊緣五個特征點(4)的首末兩點分別位于擋風玻璃的左上邊角和右上邊角，所述擋風玻璃下邊緣五個特征點(4)的首末兩點分別位于擋風玻璃的左下邊角和右下邊角，所述擋風玻璃左邊緣三個特征點(4)的首末兩點分別位于擋風玻璃的左上邊角和左下邊角，所述擋風玻璃右邊緣三個特征點(4)的首末兩點分別位于擋風玻璃的右上邊角和右下邊角。
5.根據(jù)權利要求1所述的報廢汽車的擋風玻璃無損拆解裝置，其特征在于:所述擋風玻璃邊緣檢測傳感器檢測擋風玻璃邊緣四個特征點的三維參數(shù)，所述擋風玻璃四個特征點為擋風玻璃的上、下、左、右邊緣的中點。
6.根據(jù)權利要求1所述的報廢汽車的擋風玻璃無損拆解裝置，其特征在于:所述輸送部⑴包括導軌(11)、輸送小車(12)和鋼架臺(13)，所述導軌(11)固定于鋼架臺(13)，所述輸送小車(12)在導軌(11)上來回運行。
7.根據(jù)權利要求1所述的報廢汽車的擋風玻璃無損拆解裝置，其特征在于:所述機械臂部(2)包括龍門架(24)，所述龍門架(24)包括立柱(241)和橫梁(242)，所述橫梁(242)沿立柱(241)上下位移，所述機械臂(21)設置在橫梁(242)上。
8.根據(jù)權利要求7所述的報廢汽車的擋風玻璃無損拆解裝置，其特征在于:所述機械臂(21)包括與橫梁(242)滑動連接的機座(211)、大臂(212)和小臂(213)，所述大臂(212)與機座(211)轉動連接，所述小臂(213)與大臂(211)轉動連接，所述擋風玻璃邊緣檢測傳感器(22)和切割器(23)設置于小臂(213)末端。
9.根據(jù)權利要求1、5、6和7中任意一下所述的報廢汽車的擋風玻璃無損拆解裝置，其特征在于:所述切割器(23)為等離子切割器。
【文檔編號】B62D67/00GK104210573SQ201410486512
【公開日】2014年12月17日 申請日期:2014年9月22日 優(yōu)先權日:2014年9月22日
【發(fā)明者】周自強, 戴國洪, 陳鋒, 譚翰墨, 胡朝斌 申請人:常熟理工學院