傳感器設(shè)備、電機(jī)控制設(shè)備和電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及用于輸出與檢測(cè)對(duì)象的狀態(tài)量相對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)的傳感器設(shè)備、使用該傳感器設(shè)備的電機(jī)控制設(shè)備和使用該電機(jī)控制設(shè)備的電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置。所述傳感器設(shè)備為例如轉(zhuǎn)矩傳感器，其包括對(duì)檢測(cè)對(duì)象的狀態(tài)量進(jìn)行檢測(cè)并且輸出與所檢測(cè)的狀態(tài)量相對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)的傳感器部分。當(dāng)接收到從外部設(shè)備發(fā)送的特定觸發(fā)時(shí)，傳感器部分輸出由預(yù)定波形配置而成的并且用于確定是否存在傳感器部分的輸出異常的異常診斷信號(hào)，然后輸出檢測(cè)信號(hào)。
【專利說(shuō)明】傳感器設(shè)備、電機(jī)控制設(shè)備和電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于輸出與檢測(cè)對(duì)象的狀態(tài)量相對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)的傳感器設(shè)備、使用該傳感器設(shè)備的電機(jī)控制設(shè)備和使用該電機(jī)控制設(shè)備的電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]通過(guò)從電機(jī)向車輛的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)施加輔助轉(zhuǎn)矩來(lái)輔助由駕駛員進(jìn)行的轉(zhuǎn)向操作的電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置是公知的。電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置包括:用于檢測(cè)由駕駛員施加給轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩傳感器；和用于控制對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)的電機(jī)控制設(shè)備。轉(zhuǎn)矩傳感器包括用于檢測(cè)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的變化的傳感器部分，并且將與傳感器部分檢測(cè)的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩相對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)輸出至電機(jī)控制設(shè)備。電機(jī)控制設(shè)備基于來(lái)自轉(zhuǎn)矩傳感器的檢測(cè)信號(hào)獲得轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩值，并且基于所獲得的轉(zhuǎn)矩值設(shè)置輔助命令值。電機(jī)控制設(shè)備控制對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，使得電機(jī)的輔助轉(zhuǎn)矩跟隨輔助命令值。
[0003]然而，如果在電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置的傳感器部分中出現(xiàn)異常，則電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置不能夠檢測(cè)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩。這妨礙電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)的控制。為了解決該問(wèn)題，如在日本公開特許公報(bào)第2005-300267中所描述的，常規(guī)電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置具有被配置為包括兩個(gè)傳感器部分的雙系統(tǒng)(依照冗余設(shè)計(jì))的轉(zhuǎn)矩傳感器。在該配置中，即使在兩個(gè)傳感器部分之一中出現(xiàn)異常，電機(jī)控制設(shè)備也能夠使用正常操作的另一傳感器部分來(lái)連續(xù)地控制對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]當(dāng)轉(zhuǎn)矩傳感器具有被提供為雙系統(tǒng)的傳感器部分時(shí)，電機(jī)控制設(shè)備通過(guò)比較從傳感器部分輸出的檢測(cè)信號(hào)來(lái)檢測(cè)每個(gè)傳感器部分中的異常。然而，當(dāng)在兩個(gè)傳感器部分之一中出現(xiàn)異常并且僅一個(gè)傳感器部分正常操作時(shí)，上述異常檢測(cè)方法不能檢測(cè)在剩余的傳感器部分中的異常。
[0005]該問(wèn)題不僅在用于電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)矩傳感器中出現(xiàn)，而且在對(duì)檢測(cè)對(duì)象的狀態(tài)量進(jìn)行檢測(cè)的各種類型的傳感器設(shè)備中也是常見的。
[0006]因此，本發(fā)明的目的在于提供能夠在傳感器部分為僅有的能夠?qū)z測(cè)對(duì)象的狀態(tài)量(quantity of state)進(jìn)行檢測(cè)的傳感器部分的情況下檢測(cè)該傳感器部分的輸出異常的傳感器設(shè)備、電機(jī)控制設(shè)備和電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置。
[0007]為了實(shí)現(xiàn)前述目的并且根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種包括傳感器部分的傳感器設(shè)備。傳感器部分對(duì)檢測(cè)對(duì)象的狀態(tài)量進(jìn)行檢測(cè)并且輸出與所檢測(cè)的狀態(tài)量相對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)。當(dāng)接收到從外部設(shè)備發(fā)送的特定觸發(fā)時(shí)，傳感器部分輸出由預(yù)定波形配置而成的并且用于確定是否存在傳感器部分的輸出異常的異常診斷信號(hào)，然后輸出檢測(cè)信號(hào)。
[0008]在該配置中，通過(guò)檢查響應(yīng)于來(lái)自外部設(shè)備的特定觸發(fā)而從傳感器部分輸出的異常診斷信號(hào)是否具有預(yù)定波形來(lái)檢測(cè)傳感器部分的輸出異常。通過(guò)該異常檢測(cè)方法，即使在僅一個(gè)傳感器部分能夠?qū)z測(cè)對(duì)象的狀態(tài)量進(jìn)行檢測(cè)的情況下，傳感器部分的輸出異常也是可檢測(cè)的。
[0009]在上述傳感器設(shè)備中，異常診斷信號(hào)優(yōu)選地包括以下中的至少之一:處于與檢測(cè)信號(hào)的下限值相對(duì)應(yīng)的水平的輸出持續(xù)預(yù)定時(shí)間的波形和處于與檢測(cè)信號(hào)的上限值相對(duì)應(yīng)的水平的輸出持續(xù)預(yù)定時(shí)間的波形。
[0010]在該配置中，容易檢測(cè)到如下異常:例如偏移的檢測(cè)信號(hào)或具有改變的增益的檢測(cè)信號(hào)。
[0011 ] 在上述傳感器設(shè)備中，傳感器部分優(yōu)選地在通過(guò)自診斷檢測(cè)異常時(shí)輸出異常檢測(cè)信號(hào)，并且該異常診斷信號(hào)優(yōu)選地包括處于與異常檢測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的水平的輸出持續(xù)預(yù)定時(shí)間的波形。
[0012]在該配置中，容易檢測(cè)到在傳感器部分的異常診斷功能中的異常。
[0013]在上述傳感器設(shè)備中，觸發(fā)優(yōu)選地為對(duì)傳感器部分的電力供給的開始。
[0014]在該配置中，傳感器部分能夠在無(wú)需在傳感器部分中設(shè)置用于從外部設(shè)備獲得觸發(fā)的額外的信號(hào)線的情況下輸出異常診斷信號(hào)。這易于提供用于輸出異常診斷信號(hào)的傳感器部分。
[0015]在上述傳感器設(shè)備中，觸發(fā)優(yōu)選地為到傳感器部分的特定命令信號(hào)的輸入。
[0016]在該配置中，通過(guò)從外部設(shè)備向傳感器部分發(fā)送特定命令信號(hào)來(lái)使得傳感器部分能夠輸出異常診斷信號(hào)。該配置也易于提供用于輸出異常診斷信號(hào)的傳感器部分。
[0017]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種電機(jī)控制設(shè)備，其包括上述傳感器設(shè)備和用于基于從傳感器設(shè)備的傳感器部分輸出的檢測(cè)信號(hào)來(lái)控制對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)的控制部分?？刂撇糠滞ㄟ^(guò)向傳感器部分定期地發(fā)送觸發(fā)來(lái)使傳感器部分交替地輸出異常診斷信號(hào)和檢測(cè)信號(hào)?？刂撇糠只诋惓Ｔ\斷信號(hào)來(lái)確定是否存在傳感器部分的輸出異常。每當(dāng)傳感器部分輸出檢測(cè)信號(hào)時(shí)，控制部分使用基于檢測(cè)信號(hào)而獲得的狀態(tài)量來(lái)更新保持值。在傳感器部分輸出異常診斷信號(hào)的時(shí)段中，控制部分基于所更新的保持值來(lái)控制對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。
[0018]在該配置中，當(dāng)傳感器部分輸出異常診斷信號(hào)時(shí)，基于異常診斷信號(hào)來(lái)檢測(cè)傳感器部分的輸出異常。另外，當(dāng)傳感器部分輸出異常診斷信號(hào)時(shí)，基于保持值來(lái)連續(xù)地控制對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。也就是說(shuō)，在連續(xù)地控制對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)的同時(shí)檢測(cè)傳感器部分的異常。
[0019]如果控制部分基于異常診斷信號(hào)檢測(cè)到傳感器部分的輸出異常并且所檢測(cè)到的輸出異常為檢測(cè)信號(hào)的異常，則傳感器部分的檢測(cè)信號(hào)自在檢測(cè)到異常之前起可能已經(jīng)是異常值。也就是說(shuō)，在獲得用作保持值的狀態(tài)量的時(shí)間點(diǎn)處，傳感器部分的檢測(cè)信號(hào)可能已經(jīng)是與檢測(cè)對(duì)象的實(shí)際狀態(tài)量相差較大的異常值。因此，當(dāng)前保持值可能是異常值。在該情況下，控制部分使用在更新保持值之后的異常保持值來(lái)連續(xù)地控制對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，這是不期望的。
[0020]為了解決該問(wèn)題，在上述傳感器設(shè)備中，當(dāng)基于緊接在保持值的更新之后從傳感器部分輸出的異常診斷信號(hào)檢測(cè)到傳感器部分的輸出異常時(shí)，控制部分優(yōu)選地將保持值返回到更新之前的值。
[0021]在該配置中，當(dāng)檢測(cè)到檢測(cè)信號(hào)的異常為傳感器部分的輸出異常時(shí)，控制部分將保持值返回到更新之前的值?？刂撇糠忠虼瞬粫?huì)使用異常保持值來(lái)連續(xù)地控制對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。因此，避免了對(duì)電機(jī)的連續(xù)不當(dāng)驅(qū)動(dòng)。
[0022]另外，在電機(jī)控制設(shè)備中，如果在檢測(cè)到用作保持值的狀態(tài)量時(shí)在傳感器部分中出現(xiàn)異常，則用作保持值的狀態(tài)量變成與檢測(cè)對(duì)象的實(shí)際狀態(tài)量相差較大的異常值。在該階段，如果傳感器部分的異常為短時(shí)異常例如瞬時(shí)中斷，則難以檢測(cè)到該異常。當(dāng)傳感器部分的異常為不可檢測(cè)時(shí)，控制部分可能會(huì)基于異常保持值來(lái)連續(xù)地控制對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。
[0023]為了解決該問(wèn)題，在上述傳感器設(shè)備中，如果緊接在控制部分獲得用作保持值的狀態(tài)量之后從傳感器部分輸出的信號(hào)持續(xù)處于低于或等于預(yù)定閾值的水平達(dá)預(yù)定時(shí)間，則控制部分優(yōu)選地將保持值返回到更新之前的值。
[0024]在該配置中，如果緊接在獲得用作保持值的狀態(tài)量之后在傳感器部分中出現(xiàn)異常例如瞬時(shí)中斷并且從傳感器部分輸出的信號(hào)持續(xù)處于低于或等于預(yù)定閾值的水平達(dá)預(yù)定時(shí)段，則控制部分將保持值返回到更新之前的值。控制部分因此不使用異常保持值來(lái)連續(xù)地控制對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。因此，避免對(duì)電機(jī)的連續(xù)不當(dāng)驅(qū)動(dòng)。
[0025]在上述傳感器設(shè)備中，控制部分優(yōu)選地在從檢測(cè)到傳感器部分輸出檢測(cè)信號(hào)的時(shí)間點(diǎn)到經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間的時(shí)間點(diǎn)的時(shí)段中未檢測(cè)到傳感器部分的輸出異常的條件下檢測(cè)用作保持值的狀態(tài)量。
[0026]在該配置中，將與檢測(cè)對(duì)象的實(shí)際狀態(tài)量相對(duì)應(yīng)的適當(dāng)狀態(tài)量用作保持值。這確保了對(duì)電機(jī)的適當(dāng)驅(qū)動(dòng)。
[0027]根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供了一種電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置，其包括:用于向車輛的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)施加輔助轉(zhuǎn)矩的電機(jī)；以及上述電機(jī)控制設(shè)備，用于控制對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。電機(jī)控制設(shè)備的傳感器設(shè)備為檢測(cè)施加給轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩傳感器。
[0028]在該配置中，出現(xiàn)在轉(zhuǎn)矩傳感器中的異常為可檢測(cè)的。
[0029]根據(jù)以下結(jié)合附圖、通過(guò)示例方式說(shuō)明本發(fā)明的原理的描述，本發(fā)明的其他方面和優(yōu)點(diǎn)將變得明顯。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0030]圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式的電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置的示意性配置的框圖；
[0031]圖2是示出根據(jù)第一實(shí)施方式的電機(jī)控制設(shè)備的配置的框圖；
[0032]圖3(a)和圖3(b)分別是示出提供給傳感器IC的電壓的變化和傳感器IC的輸出信號(hào)的變化的時(shí)間圖；
[0033]圖4是示出傳感器IC的異常檢測(cè)過(guò)程的步驟和由第一實(shí)施方式的電機(jī)控制設(shè)備執(zhí)行的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制過(guò)程的步驟的流程圖；
[0034]圖5是示出由第一實(shí)施方式的電機(jī)控制設(shè)備執(zhí)行的第一異常檢測(cè)過(guò)程的步驟的流程圖；
[0035]圖6(a)、圖6(b)和圖6(c)分別為示出在第一實(shí)施方式的電機(jī)控制設(shè)備中的提供給傳感器IC的電壓的變化、傳感器IC的輸出信號(hào)的變化和保持值的變化的時(shí)間圖；
[0036]圖7是示出傳感器IC的異常檢測(cè)過(guò)程的步驟和由根據(jù)第二實(shí)施方式的電機(jī)控制設(shè)備執(zhí)行的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制過(guò)程的步驟中的一些步驟的流程圖；
[0037]圖8是示出傳感器IC的異常檢測(cè)過(guò)程的步驟和由第二實(shí)施方式的電機(jī)控制設(shè)備執(zhí)行的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制過(guò)程的步驟中的一些步驟的流程圖；以及
[0038]圖9(a)、圖9(b)和圖9(c)分別是示出在第二實(shí)施方式的電機(jī)控制設(shè)備中的提供給傳感器IC的電壓的變化、傳感器IC的輸出信號(hào)的變化和保持值的變化的時(shí)間圖。

【具體實(shí)施方式】
[0039]<第一實(shí)施方式>
[0040]現(xiàn)在將描述根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式的傳感器設(shè)備。還將描述采用該傳感器設(shè)備的電機(jī)控制設(shè)備和電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置。
[0041]如圖1所示，電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置具有轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)I和輔助機(jī)構(gòu)2，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)I用于基于由駕駛員對(duì)轉(zhuǎn)向盤10的操縱來(lái)使可轉(zhuǎn)向輪3轉(zhuǎn)向，輔助機(jī)構(gòu)2用于輔助由駕駛員進(jìn)行的轉(zhuǎn)向操作。
[0042]轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)I具有轉(zhuǎn)向軸11和齒條軸13，轉(zhuǎn)向軸11為轉(zhuǎn)向盤10的旋轉(zhuǎn)軸，齒條軸13通過(guò)齒條齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)12連接至轉(zhuǎn)向軸11的下端部。在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)I中，當(dāng)駕駛員操縱轉(zhuǎn)向盤10以旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸11時(shí)，轉(zhuǎn)向軸11的旋轉(zhuǎn)通過(guò)齒條齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)12轉(zhuǎn)換成齒條軸13的軸向線性往復(fù)運(yùn)動(dòng)。齒條軸13的線性往復(fù)運(yùn)動(dòng)通過(guò)連接至齒條軸13的相對(duì)兩端的拉桿14傳送到可轉(zhuǎn)向輪3。這改變了可轉(zhuǎn)向輪3中的每一個(gè)的轉(zhuǎn)向角，從而改變了車輛的前進(jìn)方向。
[0043]輔助機(jī)構(gòu)2包括向轉(zhuǎn)向軸11施加輔助轉(zhuǎn)矩的電機(jī)20。電機(jī)20由無(wú)刷電機(jī)配置而成。電機(jī)20的旋轉(zhuǎn)通過(guò)減速器21傳送到轉(zhuǎn)向軸11。這將電機(jī)轉(zhuǎn)矩施加于轉(zhuǎn)向軸11以使得輔助轉(zhuǎn)向操作。
[0044]電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置包括用于檢測(cè)轉(zhuǎn)向盤10的操縱量和車輛的狀態(tài)量的各種類型的傳感器。例如，用作傳感器設(shè)備的轉(zhuǎn)矩傳感器5設(shè)置在轉(zhuǎn)向軸11中。轉(zhuǎn)矩傳感器5包括兩個(gè)傳感器IC 50、51，其中每一個(gè)用作用于檢測(cè)通過(guò)由駕駛員進(jìn)行的轉(zhuǎn)向操作施加于轉(zhuǎn)向軸11的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的傳感器部分。換言之，在轉(zhuǎn)矩傳感器5中，提供了兩個(gè)傳感器IC作為雙系統(tǒng)。傳感器IC 50、51被相同地配置并且每個(gè)輸出與所檢測(cè)的轉(zhuǎn)矩值相對(duì)應(yīng)的電壓信號(hào)作為檢測(cè)信號(hào)S τ。檢測(cè)信號(hào)S τ的范圍被設(shè)置成范圍“Vmin彡S τ彡Vmax”。下限值Vmin大于與地電勢(shì)相對(duì)應(yīng)的O伏特，并且在第一實(shí)施方式中，下限值Vmin為0.5伏特。上限值Vmax小于或等于電源電壓,并且在第一實(shí)施方式中，上限值Vmax為4伏特。在啟動(dòng)對(duì)傳感器IC 50、51的電力供給之后，傳感器IC 50、51中的每一個(gè)在預(yù)定時(shí)段內(nèi)輸出由預(yù)定波形配置而成的異常診斷信號(hào)Sd而非檢測(cè)信號(hào)St。每個(gè)傳感器IC 50、51具有自診斷功能以監(jiān)視在傳感器IC 51、51中是否存在異常。在由檢測(cè)元件配置成雙系統(tǒng)的傳感器IC的情況下，通過(guò)如下公知的方法來(lái)執(zhí)行自診斷功能，在該方法中，對(duì)檢測(cè)元件的輸出信號(hào)進(jìn)行比較，并且如果輸出信號(hào)之間存在超過(guò)預(yù)定值的差，則檢測(cè)到異常。在第一實(shí)施方式中，當(dāng)每個(gè)傳感器IC 50、51通過(guò)自診斷在傳感器IC 50、51中檢測(cè)異常時(shí)，則傳感器IC 50、51輸出為特定電壓值Ve(例如，0.2伏特)的異常檢測(cè)信號(hào)Se。車輛包括車速傳感器6。車速傳感器6檢測(cè)車輛的行駛速度并且輸出與所檢測(cè)的行駛速度相對(duì)應(yīng)的電壓信號(hào)作為檢測(cè)信號(hào)Ss0電機(jī)20包括旋轉(zhuǎn)角傳感器7。旋轉(zhuǎn)角傳感器7檢測(cè)電機(jī)20的旋轉(zhuǎn)角并且輸出與所檢測(cè)的電機(jī)旋轉(zhuǎn)角相對(duì)應(yīng)的電壓信號(hào)作為檢測(cè)信號(hào)S Θ。由傳感器5、6、7輸出的信號(hào)被電機(jī)控制設(shè)備4接收。電機(jī)控制設(shè)備4基于由傳感器5至7輸出的信號(hào)控制對(duì)電機(jī)20的驅(qū)動(dòng)。
[0045]參照?qǐng)D2，電機(jī)控制設(shè)備4具有逆變器電路40和微計(jì)算機(jī)41。逆變器電路40將從電源例如車輛的電池提供的DC電力轉(zhuǎn)換成三相(U相、V相和W相)AC電力。微計(jì)算機(jī)41使逆變器電路40經(jīng)受PWM(脈沖寬度調(diào)制)控制。在第一實(shí)施方式中，微計(jì)算機(jī)41與控制部分相對(duì)應(yīng)。
[0046]逆變器電路40基于來(lái)自微計(jì)算機(jī)41的控制信號(hào)(PWM驅(qū)動(dòng)信號(hào))將從電源提供的DC電力轉(zhuǎn)換成三相AC電力。通過(guò)與各相相對(duì)應(yīng)的三條饋線WL將三相AC電力提供給電機(jī)20。饋線WL中的每一條具有電流傳感器42。在圖2中，為了說(shuō)明，僅示出了一條饋線WL和一個(gè)電流傳感器42。電流傳感器42中的每一個(gè)檢測(cè)饋線WL中相關(guān)聯(lián)的饋線WL的相電流值并且輸出與所檢測(cè)的相電流值相對(duì)應(yīng)的電壓信號(hào)作為檢測(cè)信號(hào)Si。每個(gè)電流傳感器42的檢測(cè)信號(hào)Si被微計(jì)算機(jī)41接收。
[0047]微計(jì)算機(jī)41接收由轉(zhuǎn)矩傳感器5的傳感器IC 50,51輸出的信號(hào)S τ、Sd、Se、車速傳感器6的檢測(cè)信號(hào)Ss和旋轉(zhuǎn)角傳感器7的檢測(cè)信號(hào)S Θ。微計(jì)算機(jī)41基于來(lái)自相應(yīng)傳感器5至7和42的檢測(cè)信號(hào)S τ、Ss、S Θ、Si來(lái)獲得轉(zhuǎn)矩值、車速、電機(jī)旋轉(zhuǎn)角和各相電流值。微計(jì)算機(jī)41然后基于轉(zhuǎn)矩值和車速來(lái)設(shè)置目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩。微計(jì)算機(jī)41通過(guò)使用電機(jī)旋轉(zhuǎn)角和相電流值對(duì)在電機(jī)20中流動(dòng)的電流進(jìn)行反饋控制來(lái)生成控制信號(hào)，使得從電機(jī)20施加到轉(zhuǎn)向軸11的輔助轉(zhuǎn)矩變得與目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩相等。以此方式，控制對(duì)電機(jī)20的驅(qū)動(dòng)并且執(zhí)行輔助控制以將輔助轉(zhuǎn)矩施加于轉(zhuǎn)向軸11。
[0048]電機(jī)控制設(shè)備4包括電源IC 43,44,電源IC中的每一個(gè)向轉(zhuǎn)矩傳感器5的傳感器IC 50、51中的相應(yīng)一個(gè)提供操作電壓。每個(gè)電源IC 43、44將車輛的電池的電源電壓調(diào)節(jié)成適合于相應(yīng)的傳感器IC 50,51的操作電壓，并且將經(jīng)調(diào)節(jié)的操作電壓提供給電機(jī)控制設(shè)備4的相應(yīng)電源端子45a、45b。電機(jī)控制設(shè)備4包括被設(shè)置成地電勢(shì)的接地端子46a、46b。傳感器IC 50通過(guò)相應(yīng)線路連接至電源端子45a和接地端子46a以確保用于傳感器IC 50的電源。傳感器IC 51通過(guò)相應(yīng)線路連接至電源端子45b和接地端子46b以確保用于傳感器IC 51的電源。電源IC 43、44不僅向相應(yīng)傳感器IC 50、51提供電力，而且還響應(yīng)于來(lái)自微計(jì)算機(jī)41的命令選擇性地阻斷和恢復(fù)對(duì)傳感器IC 50,51的電力供給。
[0049]電機(jī)控制設(shè)備4包括電壓傳感器47a、47b。電壓傳感器47a、47b中的每一個(gè)檢測(cè)傳感器IC 50、51中的相應(yīng)一個(gè)的電源電壓并且將與所檢測(cè)的電源電壓相對(duì)應(yīng)的電壓信號(hào)輸出至微計(jì)算機(jī)41作為檢測(cè)信號(hào)Sv。這使得微計(jì)算機(jī)41能夠基于相應(yīng)電壓傳感器47a、47b的檢測(cè)信號(hào)Sv來(lái)獲得每個(gè)傳感器IC 50、51的電源電壓。
[0050]在下文中將參照?qǐng)D3(a)和圖3(b)來(lái)描述傳感器IC 50、51的操作。由于傳感器IC 50,51以相同方式操作，所以以下僅討論代表傳感器IC 50,51的傳感器IC 50的操作，以便于描述。
[0051]參照?qǐng)D3(a)，如果在時(shí)間點(diǎn)tl處開始對(duì)到傳感器IC 50的電力供給，則傳感器IC50的輸出信號(hào)(輸出電壓)Sa如圖3(b)中所示進(jìn)行變化。也就是說(shuō)，傳感器IC 50首先輸出由預(yù)定波形配置而成的并且用于確定在傳感器IC 50中是否存在輸出異常的異常診斷信號(hào)Sd。特別地，傳感器IC 50在開始電力供給的時(shí)間點(diǎn)tl之后順序輸出第一信號(hào)S1、第二信號(hào)S2和第三信號(hào)S3。第一信號(hào)SI由處于與檢測(cè)信號(hào)S τ的下限值Vmin相對(duì)應(yīng)的水平的輸出持續(xù)預(yù)定時(shí)段Tl的波形配置而成。第二信號(hào)S2由處于與檢測(cè)信號(hào)S τ的上限值Vmax相對(duì)應(yīng)的水平的輸出持續(xù)預(yù)定時(shí)段Τ2的波形配置而成。第三信號(hào)S3由處于與異常檢測(cè)信號(hào)Se相對(duì)應(yīng)的水平的輸出持續(xù)預(yù)定時(shí)段Τ3的波形配置而成。換言之，傳感器IC50自發(fā)地并且有意地輸出與在傳感器IC 50通過(guò)自診斷檢測(cè)傳感器IC 50的異常時(shí)輸出的信號(hào)相同的信號(hào)作為第三信號(hào)。第一信號(hào)SI至第三信號(hào)S3構(gòu)成異常診斷信號(hào)Sd。傳感器IC 50在異常診斷信號(hào)Sd的輸出結(jié)束的時(shí)間點(diǎn)t2之后輸出檢測(cè)信號(hào)S τ。
[0052]因此，如果例如在傳感器IC 50中出現(xiàn)異常例如偏移的檢測(cè)信號(hào)S τ，則從傳感器IC 50輸出的第一輸出信號(hào)SI變得與檢測(cè)信號(hào)下限值Vmin不同。在該情況下,微計(jì)算機(jī)41在傳感器IC 50應(yīng)該輸出第一信號(hào)SI的時(shí)段中不能檢測(cè)到檢測(cè)信號(hào)下限值Vmin。這使得微計(jì)算機(jī)41能夠確定在傳感器IC 50的輸出中已經(jīng)出現(xiàn)了異常。
[0053]如果在傳感器IC 50中出現(xiàn)了異常例如具有改變的增益的檢測(cè)信號(hào)S τ時(shí)，由傳感器IC 50輸出的第二信號(hào)S2變得與檢測(cè)信號(hào)上限值Vmax不同。在該情況下，微計(jì)算機(jī)41在傳感器IC 50應(yīng)該輸出第二信號(hào)S2的時(shí)段中不能檢測(cè)到檢測(cè)信號(hào)上限值Vmax。這使得微計(jì)算機(jī)41能夠確定在傳感器IC 50的輸出中已經(jīng)出現(xiàn)了異常。
[0054]另外，如果在傳感器IC 50的自診斷功能中存在異常并且傳感器IC 50進(jìn)行通過(guò)自診斷應(yīng)被檢測(cè)為異常的輸出，則微計(jì)算機(jī)41不能檢測(cè)到應(yīng)該由傳感器IC 50輸出的異常檢測(cè)信號(hào)Se。因此，如果微計(jì)算機(jī)41在傳感器IC 50應(yīng)該輸出第三信號(hào)S3的時(shí)段中不能檢測(cè)到異常檢測(cè)信號(hào)Se，則微計(jì)算機(jī)41確定在傳感器IC 50的自診斷功能中存在異常。另夕卜，如果微計(jì)算機(jī)41在傳感器IC 50應(yīng)該輸出第三信號(hào)S3的時(shí)段中檢測(cè)到異常檢測(cè)信號(hào)Se，則微計(jì)算機(jī)41確定傳感器IC 50的自診斷功能正常執(zhí)行。
[0055]通過(guò)基于異常診斷信號(hào)Sd來(lái)檢測(cè)傳感器IC 50的輸出異常的這種方法，即使在傳感器IC 50為僅有的正常操作的傳感器IC的情況下，傳感器IC 50的輸出異常也是可檢測(cè)的。
[0056]在下文中將描述由微計(jì)算機(jī)41執(zhí)行的傳感器IC 50,51的異常檢測(cè)方法。
[0057]當(dāng)傳感器IC 50,51 二者均正常操作時(shí)，微計(jì)算機(jī)41使用傳感器IC50、51中之一的檢測(cè)信號(hào)S τ來(lái)控制對(duì)電機(jī)20的驅(qū)動(dòng)。在控制對(duì)電機(jī)20的驅(qū)動(dòng)時(shí)，微計(jì)算機(jī)41比較傳感器IC 50、51的檢測(cè)信號(hào)St以監(jiān)視傳感器IC 50、51是否正常地操作。如果微計(jì)算機(jī)41檢測(cè)到傳感器IC 50,51中之一的異常，則微計(jì)算機(jī)41基于尚未檢測(cè)到異常的、正常地操作的傳感器IC的檢測(cè)信號(hào)來(lái)連續(xù)地控制對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。為了便于描述，以下描述針對(duì)在傳感器IC 51中檢測(cè)到異常并且傳感器IC 50為僅有的正常操作的傳感器IC的情況。
[0058]如果傳感器IC 50為僅有的正常操作的傳感器1C，則微計(jì)算機(jī)41不能通過(guò)比較傳感器IC 50、51的檢測(cè)信號(hào)St來(lái)檢測(cè)傳感器IC 50、51的異常。為了解決該問(wèn)題，在第一實(shí)施方式中，當(dāng)傳感器IC 50為僅有的正常操作的傳感器IC時(shí)，微計(jì)算機(jī)41定期地執(zhí)行如下過(guò)程:即借助于電源IC 43暫時(shí)阻斷對(duì)傳感器IC 50的電力供給，然后恢復(fù)對(duì)傳感器IC50的電力供給。這使傳感器IC 50交替地輸出異常診斷信號(hào)Sd和檢測(cè)信號(hào)S τ。因此，微計(jì)算機(jī)41在傳感器IC 50輸出異常診斷信號(hào)Sd的時(shí)段中基于異常診斷信號(hào)Sd來(lái)確定在傳感器IC 50中是否存在異常。
[0059]如果傳感器IC 50交替地輸出異常診斷信號(hào)Sd和檢測(cè)信號(hào)S τ，則在傳感器IC50輸出異常診斷信號(hào)Sd時(shí)，微計(jì)算機(jī)41不能獲得轉(zhuǎn)矩值τ。因此，有必要考慮在傳感器IC 50輸出異常診斷信號(hào)Sd時(shí)微計(jì)算機(jī)41控制對(duì)電機(jī)20的驅(qū)動(dòng)的方式。就這一點(diǎn)而言，第一實(shí)施方式的微計(jì)算機(jī)41基于緊接在阻斷對(duì)傳感器IC 50的電力供給之前的傳感器IC50的檢測(cè)信號(hào)St來(lái)檢測(cè)轉(zhuǎn)矩值τ，并且將所檢測(cè)的轉(zhuǎn)矩值τ存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器41a中作為保持值Th。微計(jì)算機(jī)41然后基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器41a中的保持值Th設(shè)置目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩并且控制對(duì)電機(jī)20的驅(qū)動(dòng)。以此方式，即使在傳感器IC50輸出異常診斷信號(hào)Sd的時(shí)段中，也能夠連續(xù)地控制對(duì)電機(jī)20的驅(qū)動(dòng)。
[0060]現(xiàn)在將參照?qǐng)D4至圖6(c)來(lái)描述傳感器IC 50的異常檢測(cè)過(guò)程的步驟和由微計(jì)算機(jī)41執(zhí)行的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制過(guò)程的步驟。
[0061]參照?qǐng)D4和圖6(a)，在時(shí)間點(diǎn)tlO處，微計(jì)算機(jī)41暫時(shí)阻斷對(duì)傳感器IC 50的電力供給，然后在時(shí)間點(diǎn)til處恢復(fù)對(duì)傳感器IC 50的電力供給(步驟SI)。這使傳感器IC50輸出異常診斷信號(hào)Sd。換言之，如在圖6(b)中所示的，在電力供給恢復(fù)的時(shí)間點(diǎn)til之后，傳感器IC 50順序輸出第一信號(hào)S1、第二信號(hào)S2和第三信號(hào)S3。在該階段處,微計(jì)算機(jī)41執(zhí)行與輸出異常診斷信號(hào)Sd的情況相對(duì)應(yīng)的第一異常檢測(cè)過(guò)程(步驟S2)。在圖5中示出了第一異常檢測(cè)過(guò)程的步驟。
[0062]也就是說(shuō)，微計(jì)算機(jī)41確定自恢復(fù)對(duì)傳感器IC 50的電力供給的時(shí)間點(diǎn)til起是否已經(jīng)經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)段TlO (步驟S20)。時(shí)段TlO被設(shè)置成比異常診斷信號(hào)Sd的第一信號(hào)SI的輸出時(shí)段Tl長(zhǎng)的時(shí)間。當(dāng)自恢復(fù)對(duì)傳感器IC 50的電力供給的時(shí)間點(diǎn)til起尚未經(jīng)過(guò)時(shí)段TlO (步驟S20:否)時(shí)，微計(jì)算機(jī)41確定傳感器IC 50是否輸出檢測(cè)信號(hào)下限值Vmin (步驟S21)。特別地，將傳感器IC 50的輸出誤差定義為“ Λ V”，微計(jì)算機(jī)41確定傳感器IC 50的輸出信號(hào)Sa是否滿足由表達(dá)式“Vmin-AV彡Sa ( Vmin+Λ V”表示的關(guān)系達(dá)特定時(shí)間或更長(zhǎng)時(shí)間。
[0063]如果微計(jì)算機(jī)41檢測(cè)到傳感器IC 50輸出檢測(cè)信號(hào)下限值Vmin (步驟S21:是)，則微計(jì)算機(jī)41確定自檢測(cè)到檢測(cè)信號(hào)下限值Vmin的時(shí)間點(diǎn)tl2起是否已經(jīng)經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)段Tl I (步驟S22)。時(shí)段Tl I被設(shè)置成比異常診斷信號(hào)Sd的第二信號(hào)S2的輸出時(shí)段T2長(zhǎng)而比通過(guò)將第一信號(hào)SI和第二信號(hào)S2的輸出時(shí)間相加在一起而獲得的時(shí)間(T1+T2)短的時(shí)間。如果自檢測(cè)到檢測(cè)信號(hào)下限值Vmin的時(shí)間點(diǎn)tl2起尚未經(jīng)過(guò)時(shí)段Tll(步驟S22:否)，則微計(jì)算機(jī)41確定傳感器IC 50是否輸出檢測(cè)信號(hào)上限值Vmax (步驟S23)。特別地，微計(jì)算機(jī)41確定傳感器IC 50的輸出信號(hào)Sa是否滿足由表達(dá)式“ Vmax-AV彡Sa ( Vmax+AV"表示的關(guān)系達(dá)特定時(shí)間或更長(zhǎng)時(shí)間。
[0064]如果微計(jì)算機(jī)41檢測(cè)到傳感器IC 50輸出檢測(cè)信號(hào)上限值Vmax (步驟S23:是)，則微計(jì)算機(jī)41確定自檢測(cè)到檢測(cè)信號(hào)上限值Vmax的時(shí)間點(diǎn)tl3起是否已經(jīng)經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)段T12 (步驟S24)。時(shí)段T12被設(shè)置成比異常診斷信號(hào)sd的第三信號(hào)S3的輸出時(shí)段T3長(zhǎng)并且比通過(guò)將第二信號(hào)S2和第三信號(hào)S3的輸出時(shí)間相加在一起而獲得的時(shí)間(T2+T3)短的時(shí)間。如果自檢測(cè)到檢測(cè)信號(hào)上限值Vmax的時(shí)間點(diǎn)tl3起尚未經(jīng)過(guò)時(shí)段T12(步驟S24:否)，則微計(jì)算機(jī)41確定傳感器IC 50是否輸出異常檢測(cè)信號(hào)Se (步驟S25)。特別地，微計(jì)算機(jī)41確定傳感器IC 50的輸出信號(hào)Sa是否持續(xù)處于電壓值Ve達(dá)特定時(shí)間或更長(zhǎng)時(shí)間。
[0065]如果微計(jì)算機(jī)41檢測(cè)到傳感器IC 50輸出異常檢測(cè)信號(hào)Se (步驟S25:是)，則微計(jì)算機(jī)41確定自檢測(cè)到異常檢測(cè)信號(hào)Se的時(shí)間點(diǎn)tl4起是否已經(jīng)經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)段Τ13(步驟S26)。時(shí)段Τ13被設(shè)置成比異常診斷信號(hào)Sd的第三信號(hào)S3的輸出時(shí)段Τ3長(zhǎng)的時(shí)間。如果自檢測(cè)到異常檢測(cè)信號(hào)Se的時(shí)間點(diǎn)tl4起尚未經(jīng)過(guò)時(shí)段T3 (步驟S26:否)，則微計(jì)算機(jī)41確定傳感器IC 50是否輸出檢測(cè)信號(hào)S τ (步驟S27)。特別地，傳感器IC 50在異常診斷信號(hào)Sd的輸出結(jié)束的時(shí)間點(diǎn)tl5之后輸出檢測(cè)信號(hào)St。因此，微計(jì)算機(jī)41基于傳感器IC 50的輸出信號(hào)Sa是否滿足由表達(dá)式“Vmin ^ Sa ^ Vmax”表示的關(guān)系達(dá)特定時(shí)間或更長(zhǎng)時(shí)間來(lái)確定傳感器IC 50是否輸出檢測(cè)信號(hào)S τ。
[0066]如果在時(shí)間點(diǎn)tl6處微計(jì)算機(jī)41確定傳感器IC 50輸出檢測(cè)信號(hào)S τ (步驟S27:是)，則微計(jì)算機(jī)41確定傳感器IC 50正常操作(步驟S28)。
[0067]相反，當(dāng)滿足以下描述的條件(al)、(a2)、(a3)和(a4)時(shí)，微計(jì)算機(jī)41確定在傳感器IC 50中存在異常(步驟S29)。
[0068](al)未從傳感器IC 50輸出檢測(cè)信號(hào)下限值Vmin (步驟S21:否)、自恢復(fù)對(duì)傳感器IC 50的電力供給的時(shí)間點(diǎn)til起經(jīng)過(guò)了時(shí)段TlO (步驟S20:是)。
[0069](a2)未從傳感器IC 50輸出檢測(cè)信號(hào)上限值Vmax (步驟S23:否)、自檢測(cè)到檢測(cè)信號(hào)下限值Vmin的時(shí)間點(diǎn)tl2起經(jīng)過(guò)了時(shí)段Tll (步驟S22:是)。
[0070](a3)未從傳感器IC 50輸出異常檢測(cè)信號(hào)Se (步驟S25:否)、自檢測(cè)到檢測(cè)信號(hào)上限值Vmax的時(shí)間點(diǎn)tl3起經(jīng)過(guò)了時(shí)段T12(步驟S24:是)。
[0071](a4)未從傳感器IC 50輸出檢測(cè)信號(hào)S τ (步驟27:否)、自檢測(cè)到異常檢測(cè)信號(hào)Se的時(shí)間點(diǎn)tl4起經(jīng)過(guò)了時(shí)段Τ13(步驟S26:是)。
[0072]然后參照?qǐng)D4，在執(zhí)行了步驟S2中的第一異常檢測(cè)過(guò)程之后，微計(jì)算機(jī)41確定通過(guò)第一異常檢測(cè)過(guò)程是否檢測(cè)到傳感器IC 50的輸出異常(步驟S3)。如果通過(guò)第一異常檢測(cè)過(guò)程未檢測(cè)到傳感器IC 50的輸出異常(步驟S3:否)，或者換言之，傳感器IC 50正常操作，則在時(shí)間點(diǎn)tl6處微計(jì)算機(jī)41開始基于傳感器IC 50的檢測(cè)信號(hào)S τ來(lái)獲得轉(zhuǎn)矩值τ的過(guò)程(步驟S4)。當(dāng)執(zhí)行基于傳感器IC 50的檢測(cè)信號(hào)S τ來(lái)獲得轉(zhuǎn)矩值τ的過(guò)程時(shí)，微計(jì)算機(jī)41執(zhí)行與輸出檢測(cè)信號(hào)St的情況相對(duì)應(yīng)的第二異常檢測(cè)過(guò)程(步驟S5)。執(zhí)行第二異常檢測(cè)過(guò)程以檢測(cè)以下將描述的異常(bl)和(b2)。
[0073](bl)用于將檢測(cè)信號(hào)S τ從傳感器IC 50傳送到微計(jì)算機(jī)41的信號(hào)線的電力供給故障(電連接到電源)或接地故障(電連接到地)。如果傳感器IC 50的輸出信號(hào)Sa持續(xù)處于與電源電壓相對(duì)應(yīng)的水平，則微計(jì)算機(jī)41確定在傳感器IC 50的信號(hào)線中出現(xiàn)了電力供給故障。如果傳感器IC 50的輸出信號(hào)Sa持續(xù)處于O伏特，則微計(jì)算機(jī)41確定在傳感器IC 50的信號(hào)線中出現(xiàn)了接地故障。
[0074](b2)傳感器IC 50的電源電壓的異常。如果由電壓傳感器47a檢測(cè)到的傳感器IC 50的電源電壓超出正常范圍，則微計(jì)算機(jī)41確定傳感器IC 50的電源電壓異常。
[0075]然后，微計(jì)算機(jī)41確定通過(guò)第二異常檢測(cè)過(guò)程是否檢測(cè)到傳感器IC50的異常(步驟S6)。如果未檢測(cè)到傳感器IC 50的異常(步驟S6:否)，則微計(jì)算機(jī)41在步驟S7確定自在步驟S4開始轉(zhuǎn)矩值τ的檢測(cè)的時(shí)間點(diǎn)tl6起是否已經(jīng)經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)段Τ14。當(dāng)自開始轉(zhuǎn)矩值τ的檢測(cè)的時(shí)間點(diǎn)tl6起尚未經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)段Τ14(步驟S7:否)時(shí)，微計(jì)算機(jī)41重復(fù)第二異常檢測(cè)過(guò)程(步驟S5)。微計(jì)算機(jī)41然后確定是否檢測(cè)到傳感器IC 50的異常(步驟S6)。如果通過(guò)第二異常檢測(cè)過(guò)程未檢測(cè)到傳感器IC 50的異常(步驟S6:否)并且自開始轉(zhuǎn)矩值τ的檢測(cè)的時(shí)間點(diǎn)tl6起已經(jīng)經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)段Τ14(步驟S7:是)，則微計(jì)算機(jī)41在自時(shí)間點(diǎn)tl6起已經(jīng)經(jīng)過(guò)時(shí)段T14的時(shí)間點(diǎn)tl7處將當(dāng)前保持值τ h存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器41a中作為先前保持值Thb (步驟S8)。另外，如在圖6 (C)中所示的，微計(jì)算機(jī)41基于傳感器IC 50在時(shí)間點(diǎn)tl7處的檢測(cè)信號(hào)S τ獲得轉(zhuǎn)矩值τ I (步驟S9)并且將所獲得的轉(zhuǎn)矩值τ I存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器41a中作為新保持值τ h (步驟S10)。隨后，微計(jì)算機(jī)41結(jié)束基于傳感器IC 50的檢測(cè)信號(hào)St來(lái)獲得轉(zhuǎn)矩值τ的過(guò)程(步驟SI I)，然后執(zhí)行步驟SI。換言之，參照?qǐng)D6(a)，微計(jì)算機(jī)41執(zhí)行如下過(guò)程:在時(shí)間點(diǎn)tl8處暫時(shí)阻斷對(duì)傳感器IC 50的電力供給，然后在時(shí)間點(diǎn)tl9處恢復(fù)對(duì)傳感器IC 50的電力供給。隨后，通過(guò)定期地重復(fù)該過(guò)程，微計(jì)算機(jī)41使傳感器IC 50交替地輸出異常診斷信號(hào)Sd和檢測(cè)信號(hào)S τ。然后，每當(dāng)傳感器IC 50輸出異常診斷信號(hào)Sd時(shí)，微計(jì)算機(jī)41基于異常診斷信號(hào)Sd來(lái)確定在傳感器IC 50中是否存在輸出異常。每當(dāng)傳感器IC 50輸出檢測(cè)信號(hào)St時(shí)，微計(jì)算機(jī)41更新保持值Th。
[0076]參照?qǐng)D6(c)，微計(jì)算機(jī)41基于所更新的保持值Th來(lái)控制對(duì)電機(jī)20的驅(qū)動(dòng)。這使得即使在傳感器IC 50輸出異常診斷信號(hào)Sd的情況下，微計(jì)算機(jī)41也能夠連續(xù)地控制對(duì)電機(jī)20的驅(qū)動(dòng)。
[0077]參照?qǐng)D4，如果通過(guò)步驟S2的第一異常檢測(cè)過(guò)程檢測(cè)到傳感器IC 50的輸出異常(步驟S3:是)，則微計(jì)算機(jī)41確定傳感器IC 50的輸出異常是否為與檢測(cè)信號(hào)下限值Vmin相對(duì)應(yīng)的輸出異?；蚺c檢測(cè)信號(hào)上限值Vmax相對(duì)應(yīng)的輸出異常(步驟S12)。如果傳感器IC 50的輸出異常為與檢測(cè)信號(hào)下限值Vmin相對(duì)應(yīng)的輸出異?；蚺c檢測(cè)信號(hào)上限值Vmax相對(duì)應(yīng)的輸出異常(步驟S12:是)，則傳感器IC 50的檢測(cè)信號(hào)St在獲得用作保持值Th的轉(zhuǎn)矩值τ的時(shí)間點(diǎn)tl7處可能已被設(shè)置成與實(shí)際轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩相對(duì)應(yīng)的值相差較大的異常值Te，如圖6(c)中雙點(diǎn)劃線所示。因此，如果例如在時(shí)間點(diǎn)t30處檢測(cè)到傳感器IC 50的異常(步驟S12:是)，則第一實(shí)施方式的微計(jì)算機(jī)41將當(dāng)前保持值τ h返回到先前保持值Thb (步驟S13)使得防止基于異常保持值Th來(lái)控制對(duì)電機(jī)20的驅(qū)動(dòng)。然后，微計(jì)算機(jī)41暫時(shí)阻斷對(duì)傳感器IC 50的電力供給，然后恢復(fù)對(duì)傳感器IC50的電力供給(步驟S14)。微計(jì)算機(jī)41然后重復(fù)第一異常檢測(cè)過(guò)程(步驟S15)，如果傳感器IC 50的輸出異常為除了與檢測(cè)信號(hào)下限值Vmin相對(duì)應(yīng)的輸出異?；蚺c檢測(cè)信號(hào)上限值Vmax相對(duì)應(yīng)的輸出異常之外的異常(步驟S12:否)，則微計(jì)算機(jī)41執(zhí)行步驟S14和S15而不執(zhí)行步驟S13。微計(jì)算機(jī)41同樣還在通過(guò)步驟S5的第二異常檢測(cè)過(guò)程檢測(cè)到傳感器IC 50的異常的情況下(步驟S6:是)執(zhí)行步驟S14和S15。然后，微計(jì)算機(jī)41確定是否通過(guò)步驟S15的第一異常檢測(cè)過(guò)程檢測(cè)到傳感器IC 50的輸出異常(步驟S16)。如果未檢測(cè)到傳感器IC 50的輸出異常(步驟S16:否)，或者換言之，傳感器IC 50正常操作，則微計(jì)算機(jī)41執(zhí)行步驟S4和后續(xù)步驟。
[0078]相反，如果通過(guò)步驟S15的第一異常檢測(cè)過(guò)程檢測(cè)到傳感器IC 50的異常(步驟S16:是)，則微計(jì)算機(jī)41限制對(duì)電機(jī)20的驅(qū)動(dòng)(步驟S17)。限制電機(jī)操作的過(guò)程可以為例如逐漸減小從電機(jī)20施加于轉(zhuǎn)向軸11的輔助轉(zhuǎn)矩的過(guò)程或停止對(duì)電機(jī)20的驅(qū)動(dòng)的過(guò)程。
[0079]當(dāng)傳感器IC 51為僅有的正常操作的傳感器IC時(shí)，微計(jì)算機(jī)41對(duì)傳感器IC 51執(zhí)行圖4和圖5中的過(guò)程。作為結(jié)果，即使傳感器IC 51為僅有的正常操作的傳感器1C，也確保了上述優(yōu)點(diǎn)。
[0080]如上所不，第一實(shí)施方式的傳感器IC 50、51、電機(jī)控制設(shè)備4和電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置具有以下所描述的優(yōu)點(diǎn)。
[0081](I)在開始對(duì)傳感器IC 50,51的電力供給之后，傳感器IC 50、51各自輸出由預(yù)定波形配置而成的并且用于確定是否存在輸出異常的異常診斷信號(hào)Sd，然后輸出檢測(cè)信號(hào)Si。因此，即使在傳感器IC 50、51之一中出現(xiàn)異常并且僅一個(gè)傳感器IC能夠檢測(cè)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩，傳感器IC的輸出異常也是可檢測(cè)的。
[0082](2)異常診斷信號(hào)Sd包括處于與檢測(cè)信號(hào)下限值Vmin相對(duì)應(yīng)的水平的輸出持續(xù)預(yù)定時(shí)段Tl的波形和處于與檢測(cè)信號(hào)上限值Vmax相對(duì)應(yīng)的水平的輸出持續(xù)預(yù)定時(shí)段T2的波形。這使得能夠檢測(cè)每個(gè)傳感器IC50、51的檢測(cè)信號(hào)St的異常，所述異常具體為偏移的檢測(cè)信號(hào)S τ或具有改變的增益的檢測(cè)信號(hào)S τ。
[0083](3)異常診斷信號(hào)Sd包括處于與異常檢測(cè)信號(hào)Se相對(duì)應(yīng)的水平的輸出持續(xù)預(yù)定時(shí)段Τ3的波形。這有助于檢測(cè)在每個(gè)傳感器IC 50、51的異常診斷功能中的異常。
[0084](4)通過(guò)定期地阻斷和恢復(fù)對(duì)每個(gè)傳感器IC 50,51的電力供給，微計(jì)算機(jī)41使傳感器IC 50,51交替地輸出異常診斷信號(hào)Sd和檢測(cè)信號(hào)S τ。微計(jì)算機(jī)41基于異常診斷信號(hào)Sd來(lái)檢測(cè)傳感器IC 50、51的異常。此外，每當(dāng)傳感器IC 50、51輸出檢測(cè)信號(hào)St時(shí)，微計(jì)算機(jī)41使用基于檢測(cè)信號(hào)St而獲得的轉(zhuǎn)矩值τ來(lái)更新保持值Th。在每個(gè)傳感器IC 50、51輸出異常診斷信號(hào)Sd和檢測(cè)信號(hào)St的時(shí)段中，微計(jì)算機(jī)41基于保持值Th來(lái)設(shè)置目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩并且控制對(duì)電機(jī)20的驅(qū)動(dòng)。作為結(jié)果，在連續(xù)地控制對(duì)電機(jī)20的驅(qū)動(dòng)的同時(shí)，微計(jì)算機(jī)41能夠檢測(cè)每個(gè)傳感器IC 50,51的輸出異常。
[0085](5)如果微計(jì)算機(jī)41基于緊接在更新保持值τ h之后從傳感器IC 50,51輸出的異常診斷信號(hào)Sd檢測(cè)到傳感器IC 50,51的輸出異?！獡Q言之，與檢測(cè)信號(hào)下限值Vmin或檢測(cè)信號(hào)上限值Vmax相對(duì)應(yīng)的輸出異常，則微計(jì)算機(jī)41將保持值τ h返回到先前保持值Thb。這防止微計(jì)算機(jī)41使用異常保持值Th來(lái)連續(xù)地控制對(duì)電機(jī)20的驅(qū)動(dòng)。因此，避免對(duì)電機(jī)20的連續(xù)不當(dāng)驅(qū)動(dòng)。
[0086](6)如果基于從傳感器IC 50,51輸出的異常診斷信號(hào)Sd未檢測(cè)到傳感器IC 50、51的輸出異常，則微計(jì)算機(jī)41確定傳感器IC 50,51是否輸出檢測(cè)信號(hào)S τ。然后，在從檢測(cè)到傳感器IC 50,51輸出檢測(cè)信號(hào)S τ的時(shí)間點(diǎn)到經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)段Τ14的時(shí)間點(diǎn)的時(shí)段中未檢測(cè)到傳感器IC 50、51的輸出異常的條件下，微計(jì)算機(jī)41檢測(cè)用作保持值Th的轉(zhuǎn)矩值τ。以此方式，將與實(shí)際轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩相對(duì)應(yīng)的適當(dāng)轉(zhuǎn)矩值τ用作保持值Th。這確保對(duì)電機(jī)20的適當(dāng)驅(qū)動(dòng)。
[0087]<第二實(shí)施方式>
[0088]現(xiàn)在將描述根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施方式的傳感器設(shè)備。還將描述采用該傳感器設(shè)備的電機(jī)控制設(shè)備和電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置。對(duì)于第二實(shí)施方式，如在第一實(shí)施方式中一樣，以下描述針對(duì)傳感器IC 50為僅有的正常操作的傳感器IC的情況。將主要針對(duì)第一實(shí)施方式與第二實(shí)施方式之間的不同來(lái)描述第二實(shí)施方式。
[0089]如果如在第一實(shí)施方式的電機(jī)控制設(shè)備4的情況下一樣基于保持值Th來(lái)控制對(duì)電機(jī)20的驅(qū)動(dòng)并且當(dāng)檢測(cè)用作保持值Th的轉(zhuǎn)矩值τ時(shí)在傳感器IC 50中出現(xiàn)異常，則保持值Th變成與實(shí)際轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩相差較大的異常值。如果出現(xiàn)在傳感器IC 50中的異常為短時(shí)異常例如傳感器IC 50的饋線的瞬時(shí)中斷或傳感器IC 50的輸出線的瞬時(shí)中斷，則這樣的異常是難以檢測(cè)到的。當(dāng)傳感器IC 50的異常難以檢測(cè)時(shí)，微計(jì)算機(jī)41使用異常保持值τ h來(lái)連續(xù)地控制對(duì)電機(jī)20的驅(qū)動(dòng)，這是不期望的。
[0090]為了解決該問(wèn)題，當(dāng)緊接在檢測(cè)用作保持值τ h的轉(zhuǎn)矩值τ之后傳感器IC 50的輸出信號(hào)Sa持續(xù)處于低于或等于的預(yù)定閾值Va的水平時(shí)，第二實(shí)施方式的微計(jì)算機(jī)41將保持值Th返回到更新之前的值，即先前保持值Thb。
[0091]在下文中將參照?qǐng)D7和圖8來(lái)描述傳感器IC 50的異常檢測(cè)過(guò)程的步驟和由微計(jì)算機(jī)41執(zhí)行的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制的步驟。對(duì)于圖7中所示的與圖4中所示的相應(yīng)步驟相同或相似的步驟，給出了相同或相似的附圖標(biāo)記，并且本文省略對(duì)這些步驟的描述。
[0092]參照?qǐng)D7，第二實(shí)施方式的微計(jì)算機(jī)41在步驟Sll中結(jié)束獲得轉(zhuǎn)矩值τ的過(guò)程并且執(zhí)行如圖8示出的過(guò)程。也就是說(shuō)，微計(jì)算機(jī)41確定自更新保持值Th的預(yù)定時(shí)間點(diǎn)起是否已經(jīng)經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)段Τ16(步驟S18)。如果自更新保持值Th的時(shí)間點(diǎn)起尚未經(jīng)過(guò)時(shí)段Τ16 (步驟S18:否)，則微計(jì)算機(jī)41確定傳感器IC 50的輸出信號(hào)Sa是否持續(xù)處于低于或等于預(yù)定閾值Va的水平達(dá)預(yù)定時(shí)段Τ15或更長(zhǎng)時(shí)間(步驟S19)。閾值Va被設(shè)置為比檢測(cè)信號(hào)下限值Vmin稍高的值。當(dāng)傳感器IC 50的輸出信號(hào)Sa持續(xù)處于低于或等于預(yù)定閾值Va的水平達(dá)預(yù)定時(shí)段Τ15或更長(zhǎng)時(shí)間時(shí)(步驟S19:是)，則微計(jì)算機(jī)41確定保持值τ h可能為異常值并且執(zhí)行圖7中所示出的步驟S13和后續(xù)步驟。換言之，微計(jì)算機(jī)41將當(dāng)前保持值Th返回到先前保持值Thb(步驟S13)。然后，在執(zhí)行第一異常檢測(cè)過(guò)程(步驟S15)之前，微計(jì)算機(jī)41暫時(shí)阻斷對(duì)傳感器IC 50的電力供給并然后恢復(fù)對(duì)傳感器IC 50的電力供給(步驟S14)。當(dāng)通過(guò)第一異常檢測(cè)過(guò)程檢測(cè)到傳感器IC 50的異常時(shí)(步驟S16:是)，則微計(jì)算機(jī)41限制對(duì)電機(jī)20的驅(qū)動(dòng)(步驟S17)。
[0093]相反，在圖8所不的過(guò)程中，如果傳感器IC 50的輸出信號(hào)Sa未持續(xù)處于低于或等于閾值Va的水平達(dá)時(shí)段T15或更長(zhǎng)時(shí)間(步驟S19:否)并且自更新保持值τ h的時(shí)間點(diǎn)起已經(jīng)經(jīng)過(guò)了時(shí)段T16(步驟S18:是)，則微計(jì)算機(jī)41確定保持值τ h為正常值并且執(zhí)行圖7中所示出的步驟SI和后續(xù)步驟。換言之，在執(zhí)行第一異常檢測(cè)過(guò)程(步驟S2)之前，微計(jì)算機(jī)41暫時(shí)阻斷對(duì)傳感器IC 50的電力供給并然后恢復(fù)對(duì)傳感器IC 50的電力供給(步驟SI)。
[0094]在下文中將參照?qǐng)D9(a)至圖9(c)來(lái)描述第二實(shí)施方式的電機(jī)控制設(shè)備4的操作。
[0095]如果如圖9(a)所示的在時(shí)間點(diǎn)t40處在傳感器IC 50的饋線中出現(xiàn)瞬時(shí)中斷，則參照?qǐng)D9(b)，傳感器IC 50的輸出信號(hào)Sa在出現(xiàn)瞬時(shí)中斷的時(shí)間點(diǎn)t40之后迅速?gòu)恼Ｖ笛杆傧陆档絆伏特。然后，當(dāng)如圖9(a)所示的在時(shí)間點(diǎn)t42處恢復(fù)對(duì)傳感器IC 50的電力供給時(shí)，傳感器IC 50以與開始對(duì)傳感器IC 50的電力供給時(shí)相同的方式操作，或者換言之，從時(shí)間點(diǎn)t42輸出異常診斷信號(hào)Sd的第一信號(hào)SI，參照?qǐng)D9(b)。在該情況下，微計(jì)算機(jī)41在緊接在傳感器IC 50中出現(xiàn)瞬時(shí)中斷的時(shí)間點(diǎn)t40之后的時(shí)間點(diǎn)t41處獲得用作保持值Th的轉(zhuǎn)矩值τ3。然后，如在圖9(c)中所示的，微計(jì)算機(jī)41將保持值τ h更新成轉(zhuǎn)矩值τ 3，使得保持值Th變成與實(shí)際轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩相差較大的異常值。
[0096]在該情況下，如果傳感器IC 50的輸出信號(hào)Sa在從更新保持值τ h的時(shí)間點(diǎn)t41到經(jīng)過(guò)時(shí)段T15時(shí)的時(shí)段中持續(xù)處于低于或等于預(yù)定閾值Va的水平，則微計(jì)算機(jī)41在時(shí)間點(diǎn)tl4之后經(jīng)過(guò)時(shí)間T15的時(shí)間點(diǎn)t43處將保持值τ h返回到先前保持值τ hb，如圖9(c)所示。因此，不會(huì)出現(xiàn)連續(xù)地使用異常值作為保持值Th并且因此避免對(duì)電機(jī)20的連續(xù)不當(dāng)驅(qū)動(dòng)。此外，在恢復(fù)對(duì)傳感器IC 50的電力供給的時(shí)間點(diǎn)t42之后輸出處于與檢測(cè)信號(hào)下限值Vmin相對(duì)應(yīng)的水平的、比閾值Va稍小的第一信號(hào)SI。這使得微計(jì)算機(jī)41能夠可靠地檢測(cè)到在饋線中出現(xiàn)瞬時(shí)中斷。
[0097]當(dāng)在傳感器IC 50與微計(jì)算機(jī)41之間的饋線中出現(xiàn)瞬時(shí)中斷時(shí)，對(duì)傳感器IC 50的電力供給被阻斷并且不輸出第一信號(hào)SI。然而，通過(guò)將預(yù)定時(shí)段T15設(shè)置成最小值，使得微計(jì)算機(jī)41能夠檢測(cè)這樣的瞬時(shí)中斷。
[0098]如果傳感器IC 51為僅有的正常操作的傳感器1C，則微計(jì)算機(jī)41對(duì)傳感器IC 50執(zhí)行圖7和圖8中的過(guò)程。因此，在傳感器IC 51為僅有的正常操作的傳感器IC時(shí)，也確保了上述優(yōu)點(diǎn)。
[0099]如上所述，第二實(shí)施方式的傳感器IC 50、51和電機(jī)控制設(shè)備4除了具有第一實(shí)施方式的優(yōu)點(diǎn)(I)至(6)之外還具有下述優(yōu)點(diǎn)。
[0100](7)微計(jì)算機(jī)41緊接在檢測(cè)到用作保持值τ h的轉(zhuǎn)矩值τ之后確定傳感器IC 50的檢測(cè)信號(hào)St是否為異常。當(dāng)檢測(cè)信號(hào)St異常時(shí)，微計(jì)算機(jī)41將保持值Th返回到更新之前的先前保持值Thb。以此方式，避免使用異常值作為保持值Th以使得避免對(duì)電機(jī)20的連續(xù)不當(dāng)驅(qū)動(dòng)。
[0101]〈其他實(shí)施方式〉
[0102]所示實(shí)施方式可以被修改成以下所述的形式。
[0103]在圖5的步驟S27中，基于傳感器IC 50、51的輸出信號(hào)Sa是否滿足由表達(dá)式“Vmin彡Sa彡Vmax”表示的關(guān)系達(dá)特定時(shí)段或更長(zhǎng)時(shí)段來(lái)確定每個(gè)傳感器IC 50,51是否輸出了檢測(cè)信號(hào)St。然而，根據(jù)該確定方法，如果傳感器IC 50、51的饋線緊接在傳感器IC50、51開始輸出檢測(cè)信號(hào)St之后被瞬時(shí)地中斷，則可能錯(cuò)誤地確定傳感器IC 50、51輸出檢測(cè)信號(hào)S τ，而不管存在傳感器IC 50,51實(shí)際上輸出異常診斷信號(hào)Sd的事實(shí)。換言之，當(dāng)在傳感器IC 50、51的饋線中出現(xiàn)瞬時(shí)中斷并且之后恢復(fù)了對(duì)傳感器IC 50、51的電力供給時(shí)，傳感器IC 50,51順序輸出第一信號(hào)SI和第二信號(hào)S2作為異常診斷信號(hào)Sd。在該階段處，在傳感器IC 50、51輸出第一信號(hào)SI和第二信號(hào)S2的時(shí)段中,傳感器IC 50、51的輸出信號(hào)Sa滿足由表達(dá)式“Vmin ^ Sa ^ Vmax”表示的關(guān)系。這可能使微計(jì)算機(jī)41錯(cuò)誤地確定傳感器IC 50,51輸出檢測(cè)信號(hào)S τ。為了解決該問(wèn)題，期望微計(jì)算機(jī)41在監(jiān)視檢測(cè)傳感器IC 50、51是否輸出檢測(cè)信號(hào)St時(shí)監(jiān)視傳感器IC 50、51是否輸出檢測(cè)信號(hào)下限值Vmin。當(dāng)檢測(cè)到傳感器IC 50、51輸出檢測(cè)信號(hào)下限值Vmin時(shí)，微計(jì)算機(jī)41可以確定傳感器IC 50,51未輸出檢測(cè)信號(hào)S τ。
[0104]在所不實(shí)施方式的每一個(gè)中，微計(jì)算機(jī)41在傳感器IC 50、51輸出檢測(cè)信號(hào)S τ的時(shí)段中執(zhí)行檢測(cè)每個(gè)傳感器IC 50,51的電源電壓的異常的過(guò)程如第二異常檢測(cè)過(guò)程。然而，可以在傳感器IC 50,51輸出異常診斷信號(hào)Sd的時(shí)段中執(zhí)行檢測(cè)電源電壓的異常的類似過(guò)程。特別地，緊接在恢復(fù)對(duì)傳感器IC 50、51的電力供給之后的時(shí)段中，傳感器IC50,51的電源電壓是不穩(wěn)定的。因此，如果在該時(shí)段中執(zhí)行檢測(cè)電源電壓的異常的過(guò)程，可能會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤的異常檢測(cè)。為了解決該問(wèn)題，期望在檢測(cè)到傳感器IC 50,51已輸出檢測(cè)信號(hào)下限值Vmin之后執(zhí)行檢測(cè)電源電壓的異常的過(guò)程。以此方式，在可靠地執(zhí)行對(duì)傳感器IC50、51的電源供給之后執(zhí)行檢測(cè)電源電壓的異常的過(guò)程。從而避免了錯(cuò)誤的異常檢測(cè)。如果在傳感器IC 50,51輸出異常診斷信號(hào)Sd的時(shí)段中檢測(cè)到傳感器IC 50,51的電源電壓的異常，則微計(jì)算機(jī)41執(zhí)行在圖4和圖7中所示的步驟S14和后續(xù)步驟是有效的。
[0105]在所不的實(shí)施方式中的每一個(gè)中，緊接在結(jié)束每個(gè)傳感器IC 50、51輸出檢測(cè)信號(hào)St之前檢測(cè)用作保持值Th的轉(zhuǎn)矩值τ。然而，檢測(cè)用作保持值Th的轉(zhuǎn)矩值的時(shí)刻可以被改變成任何其他合適的時(shí)刻?？商孢x地，可以將在傳感器IC 50、51輸出檢測(cè)信號(hào)St的時(shí)段中檢測(cè)的多個(gè)轉(zhuǎn)矩值τ的平均值用作保持值Th。
[0106]在所不的實(shí)施方式中的每一個(gè)中，在檢測(cè)到傳感器IC 50、51輸出檢測(cè)信號(hào)S τ的時(shí)間點(diǎn)到經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)段Τ14的時(shí)間點(diǎn)的時(shí)段中未檢測(cè)到傳感器IC 50,51的輸出異常的條件下，檢測(cè)用作保持值Th的轉(zhuǎn)矩值τ。然而，可以例如在檢測(cè)到傳感器IC 50、51輸出檢測(cè)信號(hào)S τ的時(shí)間點(diǎn)處——包括在圖6中所示出的tl6、t23各時(shí)間點(diǎn)處——檢測(cè)用作保持值τ h的轉(zhuǎn)矩值τ。
[0107]在所示實(shí)施方式中的每一個(gè)中，如果基于異常診斷信號(hào)Sd檢測(cè)到傳感器IC 50、51的輸出異常并且所檢測(cè)到的輸出異常為檢測(cè)信號(hào)St的異常，則將保持值Th返回到更新之前的先前保持值Thb。然而，可以省略該過(guò)程。換言之，可以省略圖4和圖7中的步驟S12 和 S13。
[0108]在所示實(shí)施方式中的每一個(gè)中，在傳感器IC 50,51輸出異常診斷信號(hào)Sd和檢測(cè)信號(hào)St的時(shí)段中基于保持值Th來(lái)控制對(duì)電機(jī)20的驅(qū)動(dòng)。然而，可以僅在傳感器IC 50、51輸出異常診斷信號(hào)Sd的時(shí)段中基于保持值τ h來(lái)控制對(duì)電機(jī)20的驅(qū)動(dòng)。可以在傳感器IC 50,51輸出檢測(cè)信號(hào)S τ的時(shí)段中基于檢測(cè)信號(hào)S τ來(lái)控制對(duì)電機(jī)20的驅(qū)動(dòng)。
[0109]在所不實(shí)施方式中的每一個(gè)中，在開始對(duì)每個(gè)傳感器IC 50、51的電力供給時(shí),傳感器IC 50、51輸出異常診斷信號(hào)Sd。然而，傳感器IC 50、51可以例如響應(yīng)于來(lái)自微計(jì)算機(jī)41的命令信號(hào)而輸出異常診斷信號(hào)Sd。特別地，可以將來(lái)自微計(jì)算機(jī)41的命令信號(hào)用作觸發(fā)以使傳感器IC 50、51輸出異常診斷信號(hào)Sd。換言之，可以采用任何其他合適的配置，只要傳感器IC 50,51在接收到來(lái)自外部設(shè)備的特定觸發(fā)時(shí)輸出異常診斷信號(hào)Sd和檢測(cè)信號(hào)St即可。
[0110]在所不實(shí)施方式中的每一個(gè)中，從每個(gè)傳感器IC 50、51輸出的異常診斷信號(hào)Sd具有圖3(b)所示的波形。然而，可以以任何其他合適的方式來(lái)修改異常診斷信號(hào)Sd的波形。例如，可以采用其中順序輸出第二信號(hào)S2、第一信號(hào)SI和異常檢測(cè)信號(hào)Se的波形作為異常診斷信號(hào)Sd?？商孢x地，可以使用其中順序輸出異常診斷信號(hào)Sd、第一信號(hào)SI和異常檢測(cè)信號(hào)Se的波形和其中順序輸出第二信號(hào)S2和異常檢測(cè)信號(hào)Se的波形。如果傳感器IC 50、51不具有自診斷功能，可以從異常診斷信號(hào)Sd中省略第三信號(hào)S3的波形。另外，可以從異常診斷信號(hào)Sd中省略第一信號(hào)SI的波形和第二信號(hào)S2的波形并且可以使用僅第三信號(hào)S3作為異常診斷信號(hào)Sd。特別地，異常診斷信號(hào)Sd可以包括除了第一信號(hào)SI至第三信號(hào)S3之外的任何合適的信號(hào)，只要異常診斷信號(hào)Sd是由預(yù)定波形配置而成的并且用于確定是否存在傳感器IC 50、51的輸出異常即可。
[0111]在所示實(shí)施方式中的每一個(gè)中，當(dāng)傳感器IC 50、51 二者均正常操作時(shí)，通過(guò)在傳感器IC 50、51的檢測(cè)信號(hào)St之間的比較來(lái)監(jiān)視每個(gè)傳感器IC 50、51是否正常操作。如果通過(guò)傳感器IC 50、51的檢測(cè)信號(hào)St之間的比較檢測(cè)到傳感器IC 50、51中之一的異常，則可以采用圖5中所示的第一異常檢測(cè)過(guò)程來(lái)識(shí)別具有異常的傳感器1C。特別地，當(dāng)檢測(cè)到傳感器IC 50、51中之一的異常時(shí)，通過(guò)如下方式來(lái)從傳感器IC 50、51中識(shí)別出具有異常的傳感器IC:即暫時(shí)阻斷對(duì)傳感器IC 50、51的電力供給，然后恢復(fù)對(duì)傳感器IC 50,51的電力供給，并執(zhí)行圖5中所示過(guò)程。通過(guò)該方法，可以容易地從傳感器IC 50、51中識(shí)別出具有異常的傳感器1C。
[0112]在所示實(shí)施方式中的每一個(gè)中，轉(zhuǎn)矩傳感器5包括兩個(gè)傳感器IC 50、51。然而，轉(zhuǎn)矩傳感器5可以具有單個(gè)傳感器1C。
[0113]在所不實(shí)施方式中的每一個(gè)中，轉(zhuǎn)矩傳感器5的傳感器IC 50、51被不出為用于輸出檢測(cè)信號(hào)和異常診斷信號(hào)的傳感器部分。然而，用于輸出檢測(cè)信號(hào)和異常診斷信號(hào)的傳感器部分不限于傳感器IC 50、51。例如，旋轉(zhuǎn)角傳感器7的傳感器IC可以被與所示實(shí)施方式的傳感器IC 50,51類似地配置，使得從旋轉(zhuǎn)角傳感器7的傳感器IC輸出檢測(cè)信號(hào)和異常診斷信號(hào)。
[0114]本發(fā)明不限于電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置的電機(jī)控制設(shè)備，而是可以在任何其他合適的電機(jī)控制設(shè)備中使用。本發(fā)明可采用的電機(jī)控制設(shè)備可以是任何適合的電機(jī)控制設(shè)備，只要電機(jī)控制設(shè)備包括用于輸出與檢測(cè)對(duì)象的狀態(tài)量相對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)的傳感器并且基于傳感器的檢測(cè)信號(hào)來(lái)控制對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)即可。
【權(quán)利要求】
1.一種傳感器設(shè)備，包括傳感器部分，其中，所述傳感器部分對(duì)檢測(cè)對(duì)象的狀態(tài)量進(jìn)行檢測(cè)并且輸出與所檢測(cè)的狀態(tài)量相對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)，所述傳感器設(shè)備的特征在于，當(dāng)接收到從外部設(shè)備發(fā)送的特定觸發(fā)時(shí)，所述傳感器部分輸出由預(yù)定波形配置而成的并且用于確定是否存在所述傳感器部分的輸出異常的異常診斷信號(hào)，然后輸出所述檢測(cè)信號(hào)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳感器設(shè)備，其中，所述異常診斷信號(hào)包括以下中的至少之一:處于與所述檢測(cè)信號(hào)的下限值相對(duì)應(yīng)的水平的輸出持續(xù)預(yù)定時(shí)間的波形和處于與所述檢測(cè)信號(hào)的上限值相對(duì)應(yīng)的水平的輸出持續(xù)預(yù)定時(shí)間的波形。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的傳感器設(shè)備，其中，在通過(guò)自診斷檢測(cè)異常時(shí)，所述傳感器部分輸出異常檢測(cè)信號(hào)，并且 所述異常診斷信號(hào)包括處于與所述異常檢測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的水平的輸出持續(xù)預(yù)定時(shí)間的波形。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的傳感器設(shè)備，其中，所述觸發(fā)為對(duì)所述傳感器部分的電力供給的開始。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的傳感器設(shè)備，其中，所述觸發(fā)為到所述傳感器部分的特定命令信號(hào)的輸入。
6.—種電機(jī)控制設(shè)備,包括: 根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的傳感器設(shè)備；以及 控制部分，所述控制部分用于基于從所述傳感器設(shè)備的所述傳感器部分輸出的所述檢測(cè)信號(hào)來(lái)控制對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，其中， 所述控制部分通過(guò)定期地向所述傳感器部分發(fā)送所述觸發(fā)來(lái)使所述傳感器部分交替地輸出所述異常診斷信號(hào)和所述檢測(cè)信號(hào)， 所述控制部分基于所述異常診斷信號(hào)來(lái)確定是否存在所述傳感器部分的輸出異常，以及 每當(dāng)所述傳感器部分輸出所述檢測(cè)信號(hào)時(shí)，所述控制部分使用基于所述檢測(cè)信號(hào)而獲得的狀態(tài)量來(lái)更新保持值，以及 在所述傳感器部分輸出所述異常診斷信號(hào)的時(shí)段，所述控制部分基于所更新的保持值來(lái)控制對(duì)所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電機(jī)控制設(shè)備，其中，當(dāng)基于緊接在所述保持值的更新之后從所述傳感器部分輸出的所述異常診斷信號(hào)檢測(cè)到所述傳感器部分的輸出異常時(shí)，所述控制部分將所述保持值返回到在所述更新之前的值。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的電機(jī)控制設(shè)備，其中，如果緊接在所述控制部分獲得用作所述保持值的所述狀態(tài)量之后從所述傳感器部分輸出的信號(hào)持續(xù)處于小于或等于預(yù)定閾值的水平達(dá)預(yù)定時(shí)間，則所述控制部分將所述保持值返回到在所述更新之前的值。
9.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的電機(jī)控制設(shè)備，其中，在從檢測(cè)到所述傳感器部分輸出所述檢測(cè)信號(hào)的時(shí)間點(diǎn)到經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間的時(shí)間點(diǎn)的時(shí)段中未檢測(cè)到所述傳感器部分的輸出異常的條件下，所述控制部分檢測(cè)用作所述保持值的所述狀態(tài)量。
10.一種電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置，包括: 用于向車輛的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)施加輔助轉(zhuǎn)矩的電機(jī)；以及 根據(jù)權(quán)利要求6至9中任一項(xiàng)所述的電機(jī)控制設(shè)備，所述電機(jī)控制設(shè)備用于控制對(duì)所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)， 其中，所述電機(jī)控制設(shè)備的所述傳感器設(shè)備為檢測(cè)施加給所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩傳感器。
【文檔編號(hào)】B62D6/00GK104340266SQ201410383831
【公開日】2015年2月11日 申請(qǐng)日期:2014年8月6日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月8日
【發(fā)明者】山野尚紀(jì), 小野田祐子, 三鴨悟, 山本晃, 株根秀樹 申請(qǐng)人:株式會(huì)社捷太格特, 株式會(huì)社電裝