電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，該電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置具備：電機(jī)(31)，其產(chǎn)生輔助力；轉(zhuǎn)矩傳感器，其根據(jù)轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩來(lái)生成信號(hào)；ECU(40)，其基于轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩來(lái)運(yùn)算與輔助力對(duì)應(yīng)的基本電流指令值(Ie*)，并基于該基本電流指令值(Ie*)以及為了在車輛的動(dòng)作不穩(wěn)定時(shí)使該動(dòng)作收斂而由外部的SC控制裝置(80)運(yùn)算的穩(wěn)定化電流指令值(Iv*)來(lái)控制電機(jī)(31)。ECU(40)在被輸入穩(wěn)定化電流指令值(Iv*)時(shí)，判斷車輛的穩(wěn)定性，在判斷為穩(wěn)定的情況下，不使用穩(wěn)定化電流指令值(Iv*)而基于基本電流指令值(Ie*)來(lái)控制電機(jī)(31)。
【專利說(shuō)明】電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置
[0001]本申請(qǐng)主張于2013年7月5日提出的日本專利申請(qǐng)N0.2013-141453的優(yōu)先權(quán)，該日本專利申請(qǐng)包括說(shuō)明書、附圖以及摘要，在此引用其全部?jī)?nèi)容作為參考。

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明涉及電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。

【背景技術(shù)】
[0003]公知有一種通過(guò)對(duì)車輛的轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)賦予電機(jī)的動(dòng)力來(lái)輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向操作的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置(以下，稱為EPS)。EPS的控制裝置例如基于通過(guò)各種傳感器取得的轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩以及車速來(lái)運(yùn)算輔助電流指令值，并基于該指令值來(lái)控制電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。
[0004]另外，公知有一種車輛的防側(cè)滑裝置(以下，稱為SC (Stability Control:穩(wěn)定控制))，其若基于通過(guò)各種傳感器取得的各種信息，而檢測(cè)出轉(zhuǎn)向過(guò)度、轉(zhuǎn)向不足等車輛的動(dòng)作不穩(wěn)定的狀況，則瞬間使一個(gè)車輪、或者多個(gè)車輪制動(dòng)，或自動(dòng)調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出。
[0005]SC的控制裝置除了調(diào)整制動(dòng)器、發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出之外，為了改善車輛的不穩(wěn)定的狀況，還計(jì)算轉(zhuǎn)向的目標(biāo)轉(zhuǎn)角，以成為該目標(biāo)轉(zhuǎn)角的方式生成作為使電機(jī)驅(qū)動(dòng)用的控制信號(hào)的電流指令值。EPS的控制裝置將由SC的控制裝置生成的指令值考慮進(jìn)來(lái)來(lái)運(yùn)算最終的輔助電流指令值。關(guān)于像這樣將其他的控制裝置所生成的控制信號(hào)考慮進(jìn)來(lái)而對(duì)控制對(duì)象進(jìn)行協(xié)調(diào)控制的控制裝置，在日本專利第4478037號(hào)公報(bào)中已被公開(kāi)。
[0006]然而，因?yàn)镋PS的控制裝置將SC的控制裝置所生成的電流指令值考慮進(jìn)來(lái)而控制電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，所以在因SC的控制裝置產(chǎn)生不良狀況而導(dǎo)致雖然車輛的動(dòng)作穩(wěn)定但仍生成了用于協(xié)調(diào)控制的電流指令值的情況下，車輛的動(dòng)作有可能變差。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的之一為提供抑制因向轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)賦予輔助力而導(dǎo)致的車輛動(dòng)作變差的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。
[0008]本發(fā)明的一方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置具備:電機(jī)，其產(chǎn)生對(duì)車輛的轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)賦予的輔助力；轉(zhuǎn)矩傳感器，其根據(jù)作用于構(gòu)成上述轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩來(lái)生成轉(zhuǎn)矩信號(hào)；以及控制裝置，其基于上述轉(zhuǎn)矩信號(hào)運(yùn)算與上述輔助力對(duì)應(yīng)的第一控制量，并且基于該第一控制量以及在判斷為上述車輛的動(dòng)作不穩(wěn)定時(shí)由外部的運(yùn)算部運(yùn)算并輸出而使該車輛的動(dòng)作穩(wěn)定的第二控制量來(lái)控制上述電機(jī)。上述控制裝置基于通過(guò)設(shè)置在上述車輛的多種傳感器而取得的表示上述車輛的動(dòng)作的狀態(tài)量來(lái)推斷上述車輛的動(dòng)作是否穩(wěn)定，并且在推斷為上述車輛的動(dòng)作穩(wěn)定的情況下，不使用上述第二控制量而基于上述第一控制量來(lái)控制上述電機(jī)。
[0009]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，控制裝置在推斷為車輛的動(dòng)作穩(wěn)定的情況下，不使用上述第二控制量而基于上述第一控制量來(lái)控制上述電機(jī)而對(duì)轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)給予輔助。由此，即使在因作為外部的運(yùn)算部的SC的控制裝置的不良狀況等而導(dǎo)致雖然車輛的動(dòng)作穩(wěn)定但仍錯(cuò)誤地生成了用于使車輛的動(dòng)作收斂的第二控制量的情況下，也能夠抑制車輛的動(dòng)作變差。
[0010]在上述方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，上述多種傳感器可以是檢測(cè)車輛的行駛速度的車速傳感器、檢測(cè)車輛的偏航率的偏航率傳感器、和檢測(cè)上述轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)向操作角的轉(zhuǎn)向操作角傳感器。上述控制裝置也可以構(gòu)成為在根據(jù)車速以及轉(zhuǎn)向操作角而推斷的推斷偏航率與通過(guò)上述偏航率傳感器而檢測(cè)的實(shí)際偏航率之間的偏差低于預(yù)先設(shè)定的偏航率閾值的情況下，判斷上述車輛的動(dòng)作穩(wěn)定。
[0011]實(shí)際偏航率與推斷偏航率之間的偏差大的狀態(tài)是發(fā)生所謂的轉(zhuǎn)向過(guò)度、轉(zhuǎn)向不足的滑移狀態(tài)。而且，該偏差越大，車輛越變成對(duì)駕駛員來(lái)說(shuō)難以應(yīng)對(duì)的滑移狀態(tài)。
[0012]推斷偏航率的計(jì)算需要車速以及轉(zhuǎn)向操作角，檢測(cè)這些的車速傳感器以及轉(zhuǎn)向操作角傳感器在電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中典型使用，根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，能夠不新設(shè)置檢測(cè)車輛狀態(tài)的傳感器就推斷車輛的動(dòng)作是否穩(wěn)定。
[0013]在上述方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，上述控制裝置也可以構(gòu)成為根據(jù)車速的增大而將上述偏航率閾值設(shè)定為低的值。
[0014]公知車速越上升車輛發(fā)生滑移的概率越高。這樣，通過(guò)根據(jù)車速變更偏航率閾值，如果是車輛的動(dòng)作難以發(fā)生混亂的狀態(tài)，就限制根據(jù)第二控制量的電機(jī)的控制，由此能夠抑制因基于錯(cuò)誤生成的第二控制量的電機(jī)控制而使得車輛的動(dòng)作變差。
[0015]在上述方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，上述控制裝置也可以構(gòu)成為:具備存儲(chǔ)部，上述控制裝置在未在根據(jù)上述第一控制量的基礎(chǔ)上進(jìn)一步根據(jù)上述第二控制量而控制上述電機(jī)的情況下，將表示未在根據(jù)上述第一控制量的基礎(chǔ)上進(jìn)一步根據(jù)上述第二控制量這一情況的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到上述存儲(chǔ)部。
[0016]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，通過(guò)存儲(chǔ)部，雖然外部的裝置不處于生成第二控制量的狀況，但仍能夠確認(rèn)生成了該第二控制量。
[0017]在本發(fā)明的一方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，上述多種傳感器可以是檢測(cè)車輛的行駛速度的車速傳感器、檢測(cè)車輛的橫向加速度的橫向加速度傳感器、和檢測(cè)上述轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)向操作角的轉(zhuǎn)向操作角傳感器。
[0018]上述控制裝置在根據(jù)車速以及轉(zhuǎn)向操作角而推斷的推斷橫向加速度與通過(guò)上述橫向加速度傳感器而檢測(cè)的實(shí)際橫向加速度之間的偏差低于基于對(duì)駕駛員來(lái)說(shuō)變得難以應(yīng)對(duì)的滑移狀態(tài)而預(yù)先設(shè)定的橫向加速度閾值的情況下，判斷上述車輛的動(dòng)作穩(wěn)定。
[0019]實(shí)際橫向加速度與推斷橫向加速度之間的偏差大的狀態(tài)是發(fā)生所謂的轉(zhuǎn)向過(guò)度、轉(zhuǎn)向不足的滑移狀態(tài)。而且，該偏差越大，車輛越變成對(duì)駕駛員來(lái)說(shuō)難以應(yīng)對(duì)的滑移狀態(tài)。
[0020]推斷橫向加速度的計(jì)算需要車速以及轉(zhuǎn)向操作角，在較多的車輛中均搭載有檢測(cè)這些的車速傳感器以及轉(zhuǎn)向操作角傳感器，檢測(cè)到的車速以及轉(zhuǎn)向操作角已經(jīng)被用于其他控制。即，根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，能夠不新設(shè)置檢測(cè)車輛狀態(tài)的傳感器就判斷是否為滑移狀態(tài)。
[0021]本發(fā)明的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置具有抑制因向轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)賦予輔助力而導(dǎo)致的車輛動(dòng)作變差的效果。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0022]通過(guò)以下參照附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行的詳細(xì)描述，本發(fā)明前述的和其它的特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)得以進(jìn)一步明確，對(duì)相同要素賦予相同附圖標(biāo)記。其中:
[0023]圖1是表示電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的示意結(jié)構(gòu)的框圖。
[0024]圖2是表示EOT的示意結(jié)構(gòu)的框圖。
[0025]圖3是表示側(cè)滑判斷所涉及的處理的流程圖。
[0026]圖4是偏航率閾值與車速之間的關(guān)系圖。

【具體實(shí)施方式】
[0027]以下，對(duì)電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的一實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。
[0028]如圖1所示，電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置10具備基于駕駛員的轉(zhuǎn)向操作使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)20、輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向操作輔助機(jī)構(gòu)30、以及控制轉(zhuǎn)向操作輔助機(jī)構(gòu)30的動(dòng)作的E⑶40。
[0029]轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)20具備由駕駛員操作的方向盤21以及與方向盤21 —體旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向軸22。轉(zhuǎn)向軸22由與連結(jié)于方向盤21的中心的轉(zhuǎn)向柱23的下端部連結(jié)的中間軸24、以及與中間軸24的下端部連結(jié)的小齒輪軸25構(gòu)成。小齒輪軸25的下端部與向與小齒輪軸25交叉的方向延伸的齒條軸26的形成有齒條齒的部分26a嚙合。轉(zhuǎn)向軸22的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過(guò)由小齒輪軸25以及齒條軸26構(gòu)成的齒輪齒條機(jī)構(gòu)27被變換成齒條軸26的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。該往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)經(jīng)由分別與齒條軸26的兩端連結(jié)的轉(zhuǎn)向橫拉桿28而分別傳遞到左右的轉(zhuǎn)向輪29，由此這些轉(zhuǎn)向輪29的轉(zhuǎn)向角0ta被改變。通過(guò)轉(zhuǎn)向輪29的轉(zhuǎn)向角Θ ta被改變從而車輛的行進(jìn)方向改變。
[0030]轉(zhuǎn)向操作輔助機(jī)構(gòu)30具有作為轉(zhuǎn)向操作輔助力的發(fā)生源的電機(jī)31。作為電機(jī)31，使用無(wú)刷電機(jī)等三相交流電機(jī)。電機(jī)31經(jīng)由由蝸桿&蝸輪構(gòu)成的減速機(jī)構(gòu)32與轉(zhuǎn)向柱23連結(jié)。減速機(jī)構(gòu)32將電機(jī)31的旋轉(zhuǎn)減速，并將電機(jī)轉(zhuǎn)矩傳遞到轉(zhuǎn)向柱23。電機(jī)轉(zhuǎn)矩作為轉(zhuǎn)向操作輔助力被賦予至轉(zhuǎn)向軸22，由此輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向操作。電機(jī)31內(nèi)置有TMR傳感器33,該TMR傳感器33輸出振幅值根據(jù)電機(jī)31的旋轉(zhuǎn)角Θ m而變化的正弦波狀的信號(hào)。
[0031]ECU40在駕駛員請(qǐng)求的情況下取得設(shè)置于車輛的各種傳感器的檢測(cè)結(jié)果，或者將設(shè)置于車輛的各種傳感器的檢測(cè)結(jié)果作為表示行駛狀態(tài)的信息而取得，并根據(jù)這些取得的各種信息，控制電機(jī)31。作為各種傳感器,存在例如車速傳感器71、轉(zhuǎn)矩傳感器72、轉(zhuǎn)向傳感器73以及偏航率傳感器74。車速傳感器71檢測(cè)作為車輛的行駛速度的車速V。轉(zhuǎn)矩傳感器72被設(shè)置在轉(zhuǎn)向柱23，檢測(cè)經(jīng)由方向盤21而被施加到轉(zhuǎn)向軸22的轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩Th。轉(zhuǎn)向傳感器73同樣被設(shè)置在轉(zhuǎn)向柱23，檢測(cè)轉(zhuǎn)向柱23的旋轉(zhuǎn)角即轉(zhuǎn)向操作角0S。偏航率傳感器74檢測(cè)實(shí)際給予到車輛的實(shí)際偏航率Yre。ECU40基于通過(guò)這些傳感器取得的車速V、轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩Th、轉(zhuǎn)向操作角0S以及實(shí)際偏航率yre，來(lái)控制電機(jī)31。
[0032]對(duì)EOT的硬件結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。在本實(shí)施例中E⑶40相當(dāng)于電機(jī)控制裝置。
[0033]如圖2所示，E⑶40具備逆變電路41以及微型計(jì)算機(jī)42。
[0034]逆變電路41基于由微型計(jì)算機(jī)42生成的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)，將從電池等直流電源供給的直流電壓轉(zhuǎn)換成三相交流電壓。該轉(zhuǎn)換后的三相交流電壓經(jīng)由各相的供電線路44被供給到電機(jī)31。在各相的供電線路44設(shè)置有電流傳感器45。這些電流傳感器45檢測(cè)在各相的供電線路44產(chǎn)生的實(shí)際電流值I。其中，在圖2中，為了便于說(shuō)明，分別將各相的供電線路44以及各相的電流傳感器45歸為一個(gè)來(lái)進(jìn)行圖示。
[0035]微型計(jì)算機(jī)42分別以規(guī)定的取樣周期獲取車速V、轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩Th、轉(zhuǎn)向操作角9s以及實(shí)際偏航率Yre。微型計(jì)算機(jī)42為了使車輛的動(dòng)作穩(wěn)定而獲取SC(StabilityControl:穩(wěn)定控制)控制裝置80所生成的穩(wěn)定化電流指令值Iv*。SC控制裝置80通過(guò)設(shè)置于車輛的各種傳感器來(lái)判斷車輛是否發(fā)生側(cè)滑，并且在發(fā)生側(cè)滑的情況下，為了通過(guò)電機(jī)31的控制來(lái)調(diào)整轉(zhuǎn)向角Θ ta從而消除該側(cè)滑且使車輛的動(dòng)作穩(wěn)定，而生成穩(wěn)定化電流指令值Iv*。微型計(jì)算機(jī)42基于這些所獲取的各信息來(lái)生成電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)即PWM驅(qū)動(dòng)信號(hào)。其中，SC控制裝置80相當(dāng)于電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的外部的運(yùn)算部。
[0036]對(duì)微型計(jì)算機(jī)的功能性結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。
[0037]如圖2所示，微型計(jì)算機(jī)42具有通過(guò)執(zhí)行儲(chǔ)存于未圖示的存儲(chǔ)裝置的控制程序而實(shí)現(xiàn)的各種處理部。作為這些處理部，微型計(jì)算機(jī)42具有電流指令值運(yùn)算部51、電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部52、側(cè)滑判斷部53和加法器54。
[0038]電流指令值運(yùn)算部51分別獲取車速V以及轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩Th，并基于這些所獲取的各種信息運(yùn)算基本電流指令值Ie*。轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩Th的絕對(duì)值越大，還有車速V越慢，電流指令值運(yùn)算部51將基本電流指令值Ie*的絕對(duì)值設(shè)定為越大的值。
[0039]側(cè)滑判斷部53在從SC控制裝置80取得了穩(wěn)定化電流指令值Iv*的情況下，判斷車輛是否為發(fā)生側(cè)滑的狀況，即，車輛是否為生成穩(wěn)定化電流指令值Iv*的狀況。在車輛為發(fā)生側(cè)滑的狀況的情況下將穩(wěn)定化電流指令值Iv*直接輸出，在車輛不為發(fā)生側(cè)滑的狀況的情況下使穩(wěn)定化電流指令值Iv*為零。此外，側(cè)滑判斷部53具備存儲(chǔ)器55。相當(dāng)于存儲(chǔ)部的存儲(chǔ)器55存儲(chǔ)用于判斷車輛是否為發(fā)生側(cè)滑的狀況的車輛固有的各信息。另外，在存儲(chǔ)器55中存儲(chǔ)有凍結(jié)幀數(shù)據(jù)(FFD)56，該凍結(jié)幀數(shù)據(jù)(FFD) 56表示在使穩(wěn)定化電流指令值Iv*為零的情況下，雖然車輛不為發(fā)生側(cè)滑的狀況但仍輸入了穩(wěn)定化電流指令值Iv*這一情況。其中，車輛是否為發(fā)生側(cè)滑的狀況的判斷是基于通過(guò)各種傳感器而取得的車速V、轉(zhuǎn)向操作角9S以及實(shí)際偏航率來(lái)進(jìn)行的。對(duì)于該判斷所涉及的詳細(xì)內(nèi)容，在后面詳細(xì)說(shuō)明。
[0040]加法器54將基本電流指令值Ie*與穩(wěn)定化電流指令值Iv*相加，而生成電流指令值I*。
[0041]電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部52分別獲取電流指令值I*以及實(shí)際電流值I，并基于這些所獲取的信息進(jìn)行電流的反饋控制以使實(shí)際電流值I追隨電流指令值I*。電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部52求得電流指令值I*與實(shí)際電流值I之間的偏差，按照使該偏差消去的方式生成電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)。
[0042]根據(jù)圖3所示的流程圖對(duì)側(cè)滑判斷部53中的側(cè)滑判斷所涉及的處理進(jìn)行說(shuō)明。其中，該處理以向側(cè)滑判斷部53輸入了穩(wěn)定化電流指令值Iv*為契機(jī)開(kāi)始。
[0043]如圖3所示，側(cè)滑判斷部53首先運(yùn)算推斷偏航率Ypr(步驟S1)。推斷偏航率Ypr是根據(jù)車輛重量等車輛固有的常量、車速V和轉(zhuǎn)向操作角Θ s進(jìn)行計(jì)算的。
[0044]側(cè)滑判斷部53設(shè)定偏航率閾值Y s (步驟S2)。如圖4所示，偏航率閾值Y s設(shè)定成與車速V成反比。這是由于車輛發(fā)生側(cè)滑的概率與車速V成正比。
[0045]側(cè)滑判斷部53判斷推斷偏航率、pr與實(shí)際偏航率、re之間的偏差(在此是從推斷偏航率Y pr減去實(shí)際偏航率Y re而得的值)的絕對(duì)值是否低于偏航率閾值Y s (步驟 S3)。
[0046]在步驟S3為是，即推斷偏航率、pr與實(shí)際偏航率、re之間的偏差的絕對(duì)值低于偏航率閾值Y S的情況下，車輛未發(fā)生側(cè)滑，因此使穩(wěn)定化電流指令值IV*為零(步驟S4)。然后，將表示雖然車輛未發(fā)生側(cè)滑但仍輸入了穩(wěn)定化電流指令值Iv*這一情況的凍結(jié)幀數(shù)據(jù)(FFD) 56進(jìn)行存儲(chǔ)(步驟S5)。側(cè)滑判斷部53輸出穩(wěn)定化電流指令值Iv*，結(jié)束這一系列的處理。
[0047]在步驟S3為否，即推斷偏航率、pr與實(shí)際偏航率、re之間的偏差的絕對(duì)值在偏航率閾值、s以上的情況下，車輛發(fā)生側(cè)滑，即是生成穩(wěn)定化電流指令值Iv*的狀況，因此將處理移至步驟S6，將所輸入的穩(wěn)定化電流指令值Iv*直接輸出。
[0048]如以上詳述那樣，根據(jù)本實(shí)施方式，能夠得到以下所示的有益效果。
[0049]在E⑶40設(shè)置有側(cè)滑判斷部53。側(cè)滑判斷部53在被從SC控制裝置80輸入了穩(wěn)定化電流指令值Iv*時(shí)，判斷車輛是否存在側(cè)滑，并且在沒(méi)有側(cè)滑的情況下使穩(wěn)定化電流指令值Iv*為零。即，在車輛沒(méi)有發(fā)生側(cè)滑時(shí)即使SC控制裝置80生成穩(wěn)定化電流指令值Iv*，穩(wěn)定化電流指令值Iv*也變?yōu)榱悖瑳](méi)有用于電機(jī)31的控制。由此，能夠抑制因電機(jī)31的控制而導(dǎo)致車輛的動(dòng)作變差。
[0050]側(cè)滑判斷部53根據(jù)車輛重量等車輛固有的常量、車速V和轉(zhuǎn)向操作角Θ s來(lái)計(jì)算推斷偏航率Ypr。這些車速V、轉(zhuǎn)向操作角0S也用于其他控制。另外，通過(guò)偏航率傳感器74檢測(cè)的實(shí)際偏航率Y re在SC控制裝置80中被用于穩(wěn)定化電流指令值Iv*的生成。這樣，即使不在車輛中新設(shè)置檢測(cè)車輛的狀態(tài)的傳感器，側(cè)滑判斷部53也能夠判斷車輛是否為側(cè)滑的狀態(tài)。
[0051]側(cè)滑判斷部53以與車速V成反比的方式變更偏航率閾值、s。這是因?yàn)殡S著車速V上升，車輛發(fā)生側(cè)滑的概率提高。在車速V低的情況下，即如果是駕駛員易于控制車輛動(dòng)作的狀態(tài)，偏航率閾值YS被設(shè)定為較大的值。在車速V低時(shí)，與車速V高時(shí)相比，更能夠抑制因電機(jī)31的控制而導(dǎo)致車輛的動(dòng)作變差。
[0052]側(cè)滑判斷部53在使所輸入的穩(wěn)定化電流指令值Iv*為零的情況下，在存儲(chǔ)器55存儲(chǔ)凍結(jié)幀數(shù)據(jù)(FFD) 56。由此，雖然SC控制裝置80沒(méi)有處于生成穩(wěn)定化電流指令值Iv*的狀況但仍能夠確認(rèn)生成了穩(wěn)定化電流指令值Iv*。
[0053]此外，上述實(shí)施方式也可以如以下那樣進(jìn)行變更。
[0054].在上述實(shí)施方式中，側(cè)滑判斷部53通過(guò)偏航率、準(zhǔn)確地來(lái)說(shuō)是通過(guò)推斷偏航率Ypr與實(shí)際偏航率Y re之間的偏差相對(duì)于偏航率閾值Y s的大小關(guān)系來(lái)判斷車輛是否發(fā)生側(cè)滑，但也可以使用其他參數(shù)進(jìn)行判斷。例如，也可以進(jìn)行基于橫向加速度的判斷。在該情況下，側(cè)滑判斷部53根據(jù)車輛重量等車輛固有的常量、車速V和轉(zhuǎn)向操作角Θ s來(lái)計(jì)算推斷橫向加速度Gpr而替代計(jì)算推斷偏航率Ypr。另外，在存儲(chǔ)器55中存儲(chǔ)橫向加速度閾值Gs而替代存儲(chǔ)偏航率閾值ys。而且，車輛具備檢測(cè)實(shí)際的橫向加速度Gre的橫向加速度傳感器。即使這樣構(gòu)成，也能夠得到與上述實(shí)施方式同樣的效果。
[0055].在上述實(shí)施方式中，側(cè)滑判斷部53判斷推斷偏航率Ypr與實(shí)際偏航率Y re之間的偏差的絕對(duì)值是否低于偏航率閾值、s，在低于的情況下使穩(wěn)定化電流指令值Iv*為零，但也可以直接比較推斷偏航率Ypr與實(shí)際偏航率yre并在這兩者存在差的情況下判斷為存在側(cè)滑。即，也可以僅在推斷偏航率Ypr與實(shí)際偏航率Yre之差為零時(shí)，使穩(wěn)定化電流指令值Iv*為零。
[0056].在上述實(shí)施方式中，側(cè)滑判斷部53在使所輸入的穩(wěn)定化電流指令值Iv*為零的情況下，也可以不使凍結(jié)幀數(shù)據(jù)(FFD) 56存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器55。另外，存儲(chǔ)器55也可以與側(cè)滑判斷部53分別設(shè)置。
[0057].在上述實(shí)施方式中，電流指令值運(yùn)算部51基于車速以及轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩而計(jì)算出基本電流指令值Ie*，但除了這些之外還可以將偏航率等其他車輛參數(shù)加入至基本電流指令值Ie*的計(jì)算中。
[0058].在上述實(shí)施方式中，具體化成對(duì)轉(zhuǎn)向柱23賦予轉(zhuǎn)向操作輔助力的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置10，但也可以具體化成例如對(duì)中間軸24、小齒輪軸25或者齒條軸26賦予轉(zhuǎn)向操作輔助力類型的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。
[0059]?在上述實(shí)施方式中，通過(guò)車輛是否發(fā)生側(cè)滑的判斷來(lái)判斷車輛的動(dòng)作是否穩(wěn)定，但該車輛的動(dòng)作是否穩(wěn)定的判斷也可以通過(guò)其他判斷來(lái)進(jìn)行。
【權(quán)利要求】
1.一種電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，具備: 電機(jī)，其產(chǎn)生對(duì)車輛的轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)賦予的輔助力； 轉(zhuǎn)矩傳感器，其根據(jù)作用于構(gòu)成所述轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩來(lái)生成轉(zhuǎn)矩信號(hào)；以及 控制裝置，其基于所述轉(zhuǎn)矩信號(hào)運(yùn)算與所述輔助力對(duì)應(yīng)的第一控制量，并且基于該第一控制量以及在判斷為所述車輛的動(dòng)作不穩(wěn)定時(shí)由外部的運(yùn)算部運(yùn)算并輸出而使該車輛的動(dòng)作穩(wěn)定的第二控制量來(lái)控制所述電機(jī)；其中， 所述控制裝置基于通過(guò)設(shè)置在所述車輛的多種傳感器而取得的表示所述車輛的動(dòng)作的狀態(tài)量來(lái)推斷所述車輛的動(dòng)作是否穩(wěn)定，并且在推斷為所述車輛的動(dòng)作穩(wěn)定的情況下，不使用所述第二控制量而基于所述第一控制量來(lái)控制所述電機(jī)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其中， 所述多種傳感器是檢測(cè)車輛的行駛速度的車速傳感器、檢測(cè)車輛的偏航率的偏航率傳感器、和檢測(cè)所述轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)向操作角的轉(zhuǎn)向操作角傳感器， 所述控制裝置在根據(jù)車速以及轉(zhuǎn)向操作角而推斷的推斷偏航率與通過(guò)所述偏航率傳感器而檢測(cè)的實(shí)際偏航率之間的偏差低于預(yù)先設(shè)定的偏航率閾值的情況下，判斷所述車輛的動(dòng)作穩(wěn)定。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其中， 所述控制裝置根據(jù)車速的增大而將所述偏航率閾值設(shè)定為低的值。
4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中任意一項(xiàng)所述的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其中， 所述控制裝置具備存儲(chǔ)部， 所述控制裝置在未在根據(jù)所述第一控制量的基礎(chǔ)上進(jìn)一步根據(jù)所述第二控制量而控制所述電機(jī)的情況下，將表示未在根據(jù)所述第一控制量的基礎(chǔ)上進(jìn)一步根據(jù)所述第二控制量這一情況的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到所述存儲(chǔ)部。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其中， 所述多種傳感器是檢測(cè)車輛的行駛速度的車速傳感器、檢測(cè)車輛的橫向加速度的橫向加速度傳感器、和檢測(cè)所述轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)向操作角的轉(zhuǎn)向操作角傳感器， 所述控制裝置在根據(jù)車速以及轉(zhuǎn)向操作角而推斷的推斷橫向加速度與通過(guò)所述橫向加速度傳感器而檢測(cè)的實(shí)際橫向加速度之間的偏差低于基于對(duì)駕駛員來(lái)說(shuō)變得難以應(yīng)對(duì)的滑移狀態(tài)而預(yù)先設(shè)定的橫向加速度閾值的情況下，判斷所述車輛的動(dòng)作穩(wěn)定。
【文檔編號(hào)】B62D6/00GK104276207SQ201410314641
【公開(kāi)日】2015年1月14日 申請(qǐng)日期:2014年7月3日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月5日
【發(fā)明者】林啟太, 鈴木浩, 上野真由 申請(qǐng)人:株式會(huì)社捷太格特