一種用于機(jī)器人的爬壁行走系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種用于機(jī)器人的爬壁行走系統(tǒng)，包括：行走裝置、配氣裝置、PLC、電磁換向閥和氣動(dòng)裝置，所述行走裝置包括行走器、固定吸盤(pán)、供氣座和供氣孔，所述配氣裝置包括配氣盤(pán)和配氣孔，所述氣動(dòng)裝置包括真空泵、真空發(fā)生器、真空供給閥、真空破壞閥、節(jié)流閥、真空開(kāi)關(guān)、真空過(guò)濾器和配氣接口。通過(guò)上述方式，本發(fā)明一種用于機(jī)器人的爬壁行走系統(tǒng)，可以幫助機(jī)器人更加平穩(wěn)快速的進(jìn)行行走和運(yùn)動(dòng)，而且可以單獨(dú)的管控各個(gè)行走器，為行走器供氣，方便人們的使用。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種用于機(jī)器人的爬壁行走系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械自動(dòng)化領(lǐng)域，特別是涉及一種用于機(jī)器人的爬壁行走系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]近幾年來(lái)，隨著各式各樣的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域中的廣泛應(yīng)用和發(fā)展，爬壁機(jī)器人作為能夠在垂直陡壁上進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人，以其能夠成為高空極限作業(yè)的一種自動(dòng)機(jī)械裝置的優(yōu)良特性，越來(lái)越受到人們的重視。
[0003]但是們下周乃爬壁機(jī)器人的行走系統(tǒng)還很薄弱，由于機(jī)器人工作時(shí)吸盤(pán)所固定的履帶和履帶輪都是旋轉(zhuǎn)的，所以供氣管常常會(huì)相互纏繞，導(dǎo)致供氣不足，所以人們需要更加滿(mǎn)足要求的行走系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種用于機(jī)器人的爬壁行走系統(tǒng)，具有可靠性能高、定位精確、功能多樣、使用方便、可控性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)在機(jī)械自動(dòng)化的應(yīng)用及普及上有著廣泛的市場(chǎng)前景。
[0005]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的一個(gè)技術(shù)方案是:
提供一種用于機(jī)器人的爬壁行走系統(tǒng)，其包括:行走裝置、配氣裝置、PLC、電磁換向閥和氣動(dòng)裝置，所述行走裝置包括行走器、固定吸盤(pán)、供氣座和供氣孔，所述配氣裝置包括配氣盤(pán)和配氣孔，所述氣動(dòng)裝置包括真空泵、真空發(fā)生器、真空供給閥、真空破壞閥、節(jié)流閥、真空開(kāi)關(guān)、真空過(guò)濾器和配氣接口，所述固定吸盤(pán)和所述供氣座設(shè)置有所述行走器上，所述供氣孔設(shè)置于所述供氣座上，所述配氣盤(pán)與所述行走器相連接，所述供氣孔與所述配氣孔相連通，所述真空供給閥和所述真空破壞閥與所述真空泵相連接，所述真空發(fā)生器與所述真空供給閥和所述真空過(guò)濾器相連接，所述真空過(guò)濾器上設(shè)置有所述配氣接口，所述真空破壞閥與所述真空開(kāi)關(guān)相連接，所述電磁換向閥、所述氣動(dòng)裝置與所述PLC為串聯(lián)連接。
[0006]在本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，還包括凹槽，所述凹槽設(shè)置于所述配氣盤(pán)上。
[0007]在本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，還包括密封氈，所述密封氈設(shè)置于所述凹槽的內(nèi)壁上。
[0008]在本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，還包括固定桿，且所述固定桿設(shè)置于所述凹槽內(nèi)。
[0009]在本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述固定桿與所述行走器相連接。
[0010]在本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述配氣孔與所述配器接口相連通。
[0011]在本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述配氣孔設(shè)置于所述配氣盤(pán)的側(cè)邊上。
[0012]在本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述配氣盤(pán)與所述行走器為可拆卸連接。
[0013]在本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述凹槽的寬度大于所述行走器的寬度，所述凹槽的長(zhǎng)度大于所述行走器的長(zhǎng)度。
[0014]本發(fā)明的有益效果是:可以幫助機(jī)器人更加平穩(wěn)快速的進(jìn)行行走和運(yùn)動(dòng)，而且可以單獨(dú)的管控各個(gè)行走器，為行走器供氣，方便人們的使用?！緦?zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，其中:
圖1是本發(fā)明的一種用于機(jī)器人的爬壁行走系統(tǒng)一較佳實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本發(fā)明所述氣動(dòng)裝置的連接結(jié)構(gòu)示意圖；
附圖中各部件的標(biāo)記如下:1、行走器，2、固定吸盤(pán)，3、供氣座，4供氣孔，
5、配氣盤(pán)，6、配氣孔，7、氣動(dòng)裝置，8、密封氈，9、固定桿，10、電磁換向閥，11、PLC。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面將對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0017]請(qǐng)參閱圖1，本發(fā)明實(shí)施例包括:
一種用于機(jī)器人的爬壁行走系統(tǒng)，其包括:行走裝置、配氣裝置、PLC11、電磁換向閥10和氣動(dòng)裝置7，所述行走裝置包括行走器1、固定吸盤(pán)2、供氣座3和供氣孔4，所述配氣裝置包括配氣盤(pán)5和配氣孔6，所述氣動(dòng)裝置7包括真空泵、真空發(fā)生器、真空供給閥、真空破壞閥、節(jié)流閥、真空開(kāi)關(guān)、真空過(guò)濾器和配氣接口，所述固定吸盤(pán)2和所述供氣座3設(shè)置有所述行走器I上，所述供氣孔4設(shè)置于所述供氣座3上，所述配氣盤(pán)5與所述行走器I相連接，所述供氣孔4與所述配氣孔6相連通，所述真空供給閥和所述真空破壞閥與所述真空泵相連接，所述真空發(fā)生器與所述真空供給閥和所述真空過(guò)濾器相連接，所述真空過(guò)濾器上設(shè)置有所述配氣接口，所述真空破壞閥與所述真空開(kāi)關(guān)相連接，所述電磁換向閥10、所述氣動(dòng)裝置7與所述PLCl I為串聯(lián)連接。
[0018]一種用于機(jī)器人的爬壁行走系統(tǒng)還包括凹槽，所述凹槽設(shè)置于所述配氣盤(pán)5上。
[0019]一種用于機(jī)器人的爬壁行走系統(tǒng)還包括密封氈8，所述密封氈8設(shè)置于所述凹槽的內(nèi)壁上。
[0020]一種用于機(jī)器人的爬壁行走系統(tǒng)還包括固定桿9，且所述固定桿9設(shè)置于所述凹槽內(nèi)。
[0021]所述固定桿9與所述行走器I相連接。
[0022]所述配氣孔6與所述配氣接口相連通。
[0023]所述配氣孔6設(shè)置于所述配氣盤(pán)的側(cè)邊上。
[0024]所述配氣盤(pán)5與所述行走器I為可拆卸連接。
[0025]所述凹槽的寬度大于所述行走器I的寬度，所述凹槽的長(zhǎng)度大于所述行走器I的長(zhǎng)度。
[0026]當(dāng)需要產(chǎn)生真空時(shí)，真空供給閥通電；當(dāng)需要破壞真空放開(kāi)壁面時(shí)，真空供給閥斷電、真空破壞閥通電。[0027]所述配氣盤(pán)5通過(guò)所述配氣盤(pán)5上的所述固定桿9固定于所述行走裝置上，所述密封氈8緊貼于所述配氣盤(pán)5的內(nèi)表面；所述配氣孔6安裝于所述配氣盤(pán)5的下側(cè)，用于完成對(duì)即將進(jìn)入工作或退出工作狀態(tài)的吸盤(pán)完成抽氣、進(jìn)氣工作。
[0028]在實(shí)際爬壁機(jī)器人工作時(shí)一個(gè)配器接口的固定吸盤(pán)需要產(chǎn)生真空，而另外一個(gè)則恰好需要破壞真空，因此為了簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)和節(jié)約成本可以在氣動(dòng)回路中串聯(lián)一個(gè)兩位四通的電磁換向閥10，該電磁換向閥10與真空供給閥、真空破壞閥均由PLC控制工作，協(xié)同完成對(duì)兩個(gè)配器接口的配氣。
[0029]本發(fā)明一種用于機(jī)器人的爬壁行走系統(tǒng)的有益效果是:可以幫助機(jī)器人更加平穩(wěn)快速的進(jìn)行行走和運(yùn)動(dòng)，而且可以單獨(dú)的管控各個(gè)行走器，為行走器供氣，方便人們的使用。
[0030]以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專(zhuān)利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書(shū)內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其它相關(guān)的【技術(shù)領(lǐng)域】，均同理包括在本發(fā)明的專(zhuān)利保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于機(jī)器人的爬壁行走系統(tǒng)，其特征在于，包括:行走裝置、配氣裝置、PLC、電磁換向閥和氣動(dòng)裝置，所述行走裝置包括行走器、固定吸盤(pán)、供氣座和供氣孔，所述配氣裝置包括配氣盤(pán)和配氣孔，所述氣動(dòng)裝置包括真空泵、真空發(fā)生器、真空供給閥、真空破壞閥、節(jié)流閥、真空開(kāi)關(guān)、真空過(guò)濾器和配氣接口，所述固定吸盤(pán)和所述供氣座設(shè)置有所述行走器上，所述供氣孔設(shè)置于所述供氣座上，所述配氣盤(pán)與所述行走器相連接，所述供氣孔與所述配氣孔相連通，所述真空供給閥和所述真空破壞閥與所述真空泵相連接，所述真空發(fā)生器與所述真空供給閥和所述真空過(guò)濾器相連接，所述真空過(guò)濾器上設(shè)置有所述配氣接口，所述真空破壞閥與所述真空開(kāi)關(guān)相連接，所述電磁換向閥、所述氣動(dòng)裝置與所述PLC為串聯(lián)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機(jī)器人的爬壁行走系統(tǒng)，其特征在于，還包括凹槽，所述凹槽設(shè)置于所述配氣盤(pán)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于機(jī)器人的爬壁行走系統(tǒng)，其特征在于，還包括密封氈，所述密封氈設(shè)置于所述凹槽的內(nèi)壁上。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于機(jī)器人的爬壁行走系統(tǒng)，其特征在于，還包括固定桿，且所述固定桿設(shè)置于所述凹槽內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于機(jī)器人的爬壁行走系統(tǒng)，其特征在于，所述固定桿與所述行走器相連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機(jī)器人的爬壁行走系統(tǒng)，其特征在于，所述配氣孔與所述配器接口相連通。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機(jī)器人的爬壁行走系統(tǒng)，其特征在于，所述配氣孔設(shè)置于所述配氣盤(pán)的側(cè)邊上。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機(jī)器人的爬壁行走系統(tǒng)，其特征在于，所述配氣盤(pán)與所述行走器為可拆卸連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于機(jī)器人的爬壁行走系統(tǒng)，其特征在于，所述凹槽的寬度大于所述行走器的寬度，所述凹槽的長(zhǎng)度大于所述行走器的長(zhǎng)度。
【文檔編號(hào)】B62D57/024GK104029744SQ201410223283
【公開(kāi)日】2014年9月10日 申請(qǐng)日期:2014年5月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月26日
【發(fā)明者】丁慎平, 廖祥兵, 孫麗娜 申請(qǐng)人:蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學(xué)院