車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置及電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置制造方法
車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置及電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種能夠更準(zhǔn)確地檢測轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置及具備該車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。當(dāng)點(diǎn)火關(guān)閉時(shí)，將之前的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值(φa)作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值(φam)存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器(19)中，并且將之前的CAN相對(duì)轉(zhuǎn)向角(φrc)作為相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值(φrm)存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器(19)中。當(dāng)點(diǎn)火開啟時(shí)，將以在從點(diǎn)火關(guān)閉到點(diǎn)火開啟的期間內(nèi)轉(zhuǎn)向的角度量(相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值(φrm)與CAN相對(duì)轉(zhuǎn)向角(φrc)之差值)對(duì)絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值(φam)進(jìn)行修正后的值設(shè)定為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的初始值。并且，以該絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的初始值為基準(zhǔn)，基于相對(duì)轉(zhuǎn)向角(φrc)來運(yùn)算暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(φap)。
【專利說明】車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置及電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及檢測轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置及具備該車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，作為乘用車、卡車等車輛的轉(zhuǎn)向裝置，電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置得到普及，該電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置根據(jù)駕駛員轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤的轉(zhuǎn)向扭矩來驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，從而對(duì)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)給予轉(zhuǎn)向輔助力以減輕駕駛員的轉(zhuǎn)向力。
[0003]此種電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，為了確保車輛的操縱穩(wěn)定性與舒適性，開發(fā)出了多種使用方向盤的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角度的控制功能。并且，為了從車輛啟動(dòng)后快速發(fā)揮基于轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角度的控制功能，要求盡早檢測轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角度。
[0004]因此，提出了設(shè)置多個(gè)傳感器以欲盡早檢測轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角度的電子式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置(例如參照專利文獻(xiàn)I)。該技術(shù)為了準(zhǔn)確檢測方向盤的絕對(duì)旋轉(zhuǎn)位置，具備檢測連結(jié)于方向盤的轉(zhuǎn)向軸的旋轉(zhuǎn)角即第一轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角的第一分解器、具有與該第一分解器不同的對(duì)極數(shù)且檢測所述轉(zhuǎn)向軸的旋轉(zhuǎn)角即第二轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角的第二分解器、及檢測輔助轉(zhuǎn)向的電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角(電動(dòng)機(jī)電角度)的第三分解器，根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角、所述第二轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角及所述電動(dòng)機(jī)電角度求出方向盤的絕對(duì)旋轉(zhuǎn)角位置。
[0005]而且，還提出了一種轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角檢測裝置，其基于自身的空擋位置檢測方向盤的絕對(duì)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角，當(dāng)點(diǎn)火開關(guān)關(guān)閉(OFF)時(shí)，將此瞬間的絕對(duì)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，接著，當(dāng)點(diǎn)火開關(guān)開啟(ON)時(shí)，基于存儲(chǔ)的值來檢測絕對(duì)轉(zhuǎn)向角(例如參照專利文獻(xiàn)2)。
[0006]【現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)】
[0007]【專利文獻(xiàn)】
[0008]專利文獻(xiàn)1:日本專利公開公報(bào)第3875202號(hào)(第一頁、圖2)
[0009]專利文獻(xiàn)2:日本專利公開公報(bào)第2946964號(hào)(第一頁、圖2)
【發(fā)明內(nèi)容】
[0010]【發(fā)明要解決的問題】
[0011]但是，在上述專利文獻(xiàn)I公開的以往例中，需要至少三個(gè)分解器，因此結(jié)構(gòu)復(fù)雜，導(dǎo)致成本上升。
[0012]而且，在上述專利文獻(xiàn)2公開的以往例中，將點(diǎn)火開關(guān)關(guān)閉瞬間的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，接著，當(dāng)點(diǎn)火開關(guān)開啟時(shí)，將存儲(chǔ)的值作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角而用于電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制。因此，例如在點(diǎn)火開關(guān)關(guān)閉的期間方向盤被轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，將會(huì)基于錯(cuò)誤的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角來開始控制，從而無法進(jìn)行準(zhǔn)確的控制。
[0013]因此，本發(fā)明的課題在于提供能夠更準(zhǔn)確地檢測轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置及具備該車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。
[0014]【解決問題的方案】
[0015]為了解決上述課題，本發(fā)明所涉及的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置的第一方案的特征在于包括:相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部，在系統(tǒng)啟動(dòng)期間及系統(tǒng)停止期間，持續(xù)檢測使車輛的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角；絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)部，將在系統(tǒng)即將停止時(shí)輸出的所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向角檢測值作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值存儲(chǔ)所述到非易失性存儲(chǔ)器中；以及絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部，在系統(tǒng)剛剛啟動(dòng)之后，將以由所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的上次系統(tǒng)停止到此次系統(tǒng)啟動(dòng)的期間內(nèi)的所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角的變化量對(duì)存儲(chǔ)在所述非易失性存儲(chǔ)器中的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值進(jìn)行修正后的值，設(shè)定為所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的初始值，在系統(tǒng)啟動(dòng)期間，以該絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的初始值為基準(zhǔn)，基于由所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角來運(yùn)算絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值并輸出。
[0016]即，本發(fā)明的特征在于:在系統(tǒng)啟動(dòng)期間及系統(tǒng)停止期間，持續(xù)檢測使車輛的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角，從而檢測從上次系統(tǒng)停止到此次系統(tǒng)啟動(dòng)的期間內(nèi)的所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角的變化量，運(yùn)算出補(bǔ)償了該相對(duì)轉(zhuǎn)向角的變化量的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值。
[0017]這樣，在系統(tǒng)關(guān)閉時(shí)存儲(chǔ)絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值，在下次系統(tǒng)開啟時(shí)，以系統(tǒng)關(guān)閉期間的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角度量對(duì)存儲(chǔ)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值進(jìn)行修正，以作為此次系統(tǒng)啟動(dòng)期間的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的初始值。因此，不像以往裝置那樣需要多個(gè)傳感器，就能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)向角檢測，因而能夠削減成本。而且，即使在系統(tǒng)關(guān)閉期間方向盤被轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，也能夠?qū)崿F(xiàn)準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)向角檢測。
[0018]而且，第二方案中，較為理想的是包括:相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)部，在系統(tǒng)即將停止時(shí)，將由所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角作為相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器中，其中，所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部在系統(tǒng)剛剛啟動(dòng)之后，將存儲(chǔ)在所述非易失性存儲(chǔ)器中的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值，與存儲(chǔ)在所述非易失性存儲(chǔ)器中的所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值與由所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角的差值相加，從而運(yùn)算所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值。
[0019]這樣，因?yàn)榫邆浼词瓜到y(tǒng)關(guān)閉也能夠持續(xù)檢測相對(duì)轉(zhuǎn)向角的設(shè)備，并存儲(chǔ)在系統(tǒng)關(guān)閉時(shí)檢測出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角，從而能夠運(yùn)算系統(tǒng)關(guān)閉時(shí)檢測出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角與系統(tǒng)開啟時(shí)檢測出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角之差值，能夠通過運(yùn)算更準(zhǔn)確地求出系統(tǒng)關(guān)閉期間內(nèi)轉(zhuǎn)向的角度。
[0020]此外，第三方案中，較為理想的是包括:絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部，檢測所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角，其中，所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部包括有效性判定部，該有效性判定部在系統(tǒng)剛剛啟動(dòng)之后，基于由所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角，判定所運(yùn)算的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值的有效性。
[0021]這樣，在系統(tǒng)開啟時(shí)，確認(rèn)運(yùn)算出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值的有效性(準(zhǔn)確性)。因此，在系統(tǒng)關(guān)閉時(shí)未能正確存儲(chǔ)絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值，或者未能正確進(jìn)行絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值的運(yùn)算的情況下，能夠判定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值為無效，進(jìn)而能夠?qū)崿F(xiàn)高可靠性的轉(zhuǎn)向角檢測。
[0022]而且，第四方案中，較為理想的是，所述有效性判定部在運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值與由所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角之差處于指定值以內(nèi)時(shí)，將運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值判定為有效，在運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值與由所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角之差超過所述指定值時(shí)，將運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值判定為無效。
[0023]這樣，在運(yùn)算出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值并非正確值的情況下，利用在系統(tǒng)剛剛開啟之后檢測出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角與系統(tǒng)剛剛開啟之后運(yùn)算出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值不一致且其差超過指定值的狀況，判定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值的有效性。即，通過具備即使系統(tǒng)關(guān)閉也不需要重置便能夠檢測絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的設(shè)備，能夠容易且適當(dāng)?shù)嘏卸ń^對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值的有效性。
[0024]此外，第五方案中，較為理想的是，所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部包括:轉(zhuǎn)向角輸出部，當(dāng)由所述有效性判定部判定運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值為有效時(shí)，直接輸出運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值。
[0025]由此，能夠采用有效性已得到確認(rèn)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值來作為轉(zhuǎn)向角檢測值，因此能夠?qū)崿F(xiàn)高可靠性的轉(zhuǎn)向角檢測。
[0026]而且，第六方案中，較為理想的是，所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部包括:轉(zhuǎn)向角輸出部，當(dāng)由所述有效性判定部判定運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值為無效時(shí)，輸出設(shè)有指定限制的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值。
[0027]由此，能夠避免使用轉(zhuǎn)向角檢測值的控制過度反應(yīng)。即，能夠抑制根據(jù)無效的轉(zhuǎn)向角檢測值來進(jìn)行不當(dāng)控制的現(xiàn)象。
[0028]而且，第七方案中，較為理想的是包括:中立點(diǎn)檢測部，檢測中立點(diǎn)處的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角即中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值；絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部，當(dāng)在系統(tǒng)啟動(dòng)后由所述中立點(diǎn)檢測部檢測出中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值時(shí)，基于檢測出的中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值與所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值；以及轉(zhuǎn)向角選擇部，在系統(tǒng)啟動(dòng)后，在由所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部運(yùn)算所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值之前，選擇所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部輸出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值作為所述轉(zhuǎn)向角檢測值，在由所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部運(yùn)算出所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值之后，取代所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值而選擇由所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部運(yùn)算出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值作為所述轉(zhuǎn)向角檢測值。
[0029]這樣，基于中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角，能夠運(yùn)算出高精度的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角。而且，在運(yùn)算出該高可靠性的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值之前，采用暫時(shí)運(yùn)算出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值作為轉(zhuǎn)向角檢測值，而在運(yùn)算出高可靠性的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值之后，采用該絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值作為轉(zhuǎn)向角檢測值，因此能夠?qū)崿F(xiàn)更適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向角檢測。
[0030]而且，第八方案中，較為理想的是，所述轉(zhuǎn)向角選擇部包括:漸變部，當(dāng)取代所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值而選擇所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值作為所述轉(zhuǎn)向角檢測值時(shí)，逐漸進(jìn)行從該絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值向所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值的變更。
[0031]這樣，當(dāng)將轉(zhuǎn)向角檢測值由絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值切換為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值時(shí)，從絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值逐漸變化到絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值，因此能夠防止因轉(zhuǎn)向角檢測值急遽變化而引起的問題。
[0032]此外，第九方案中，較為理想的是，所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)部在從系統(tǒng)啟動(dòng)到系統(tǒng)停止的期間內(nèi)，所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部尚未能運(yùn)算出所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值時(shí)，將在該系統(tǒng)即將停止時(shí)所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部輸出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值作為所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值存儲(chǔ)到所述非易失性存儲(chǔ)器中。
[0033]由此，在下次系統(tǒng)開啟時(shí)，能夠使用存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器中的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值來設(shè)定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的初始值。因此，能夠維持絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測的可靠性。
[0034]而且，第十方案中，較為理想的是，所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部在系統(tǒng)啟動(dòng)后由所述中立點(diǎn)檢測部檢測出中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值時(shí)，基于檢測出的中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值與由所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角來運(yùn)算絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值。
[0035]這樣，在絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值的運(yùn)算與絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值的運(yùn)算中，使用由共用的相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測設(shè)備檢測出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角。因此，能夠防止因上述兩個(gè)運(yùn)算中使用的相對(duì)轉(zhuǎn)向角的檢測時(shí)間的偏差(不同步)等引起的誤差的產(chǎn)生。
[0036]而且，第十一方案中，較為理想的是還包括:相對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部，基于對(duì)所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)賦予輔助扭矩的電動(dòng)機(jī)的角度，運(yùn)算該轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角，其中，所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部在系統(tǒng)啟動(dòng)后由所述中立點(diǎn)檢測部檢測出轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角中立點(diǎn)時(shí)，基于檢測出的轉(zhuǎn)向角中立點(diǎn)與由所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部運(yùn)算出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角來運(yùn)算絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值。
[0037]這樣，在絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值的運(yùn)算時(shí)，使用基于EPS的電動(dòng)機(jī)角度信號(hào)運(yùn)算出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角。因此，與使用基于設(shè)置在方向盤正下方(比扭桿更靠近方向盤側(cè))的轉(zhuǎn)向角傳感器等的信號(hào)而運(yùn)算出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角的情況相比較，能夠抑制扭桿的扭轉(zhuǎn)量的誤差的產(chǎn)生。因此，能夠獲得高精度的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值。
[0038]而且，本發(fā)明所涉及的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的一方案的特征在于包括上述任一車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，基于由該車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置檢測出的轉(zhuǎn)向角檢測值來進(jìn)行轉(zhuǎn)向輔助控制。
[0039]由此，能夠防止基于錯(cuò)誤的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角開始轉(zhuǎn)向輔助控制，能夠進(jìn)一步確保操縱穩(wěn)定性。
[0040]【發(fā)明的效果】
[0041]本發(fā)明的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置中，無須使用多個(gè)傳感器，在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)能夠檢測更準(zhǔn)確的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角。因此，在具備該車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，能夠提高轉(zhuǎn)向輔助控制的穩(wěn)定性及可靠性。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0042]圖1是表示本發(fā)明所涉及的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的整體結(jié)構(gòu)圖。
[0043]圖2是表示車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置的具體結(jié)構(gòu)的方塊圖。
[0044]圖3是表示轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部的結(jié)構(gòu)的方塊圖。
[0045]圖4是表示車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置的其他結(jié)構(gòu)的方塊圖。
[0046]圖5是表示第二實(shí)施方式的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置的具體結(jié)構(gòu)的方塊圖。
[0047]圖6是表示有效性判定部所執(zhí)行的有效性判定處理流程的流程圖。
[0048]圖7是表示由轉(zhuǎn)向角切換部所執(zhí)行的轉(zhuǎn)向角切換處理流程的流程圖。
[0049]圖8是鑰匙鎖軸環(huán)的說明圖。
[0050]圖9是表示轉(zhuǎn)向角死區(qū)的例子的圖。
[0051]圖10是表示車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置的另一例的方塊圖。
[0052]圖11是表示EPS控制的輸出限制的例子的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0053]以下，基于【專利附圖】
].gif)
【附圖說明】本發(fā)明的實(shí)施方式。
[0054](第一實(shí)施方式)
[0055]圖1是表示本發(fā)明所涉及的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的整體結(jié)構(gòu)圖。
[0056]圖中，符號(hào)I為轉(zhuǎn)向裝置。該轉(zhuǎn)向裝置I具備安裝有方向盤2的轉(zhuǎn)向軸3、連結(jié)于轉(zhuǎn)向軸3的與方向盤2為相反側(cè)的齒條-小齒輪機(jī)構(gòu)4、及經(jīng)由拉桿等連結(jié)機(jī)構(gòu)5連結(jié)于該齒條-小齒輪機(jī)構(gòu)4的左右的轉(zhuǎn)向輪6。
[0057]并且，電動(dòng)機(jī)8經(jīng)由例如由蝸輪構(gòu)成的減速機(jī)構(gòu)7連結(jié)于轉(zhuǎn)向軸3。
[0058]電動(dòng)機(jī)8是產(chǎn)生電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向輔助力的轉(zhuǎn)向輔助力產(chǎn)生用電動(dòng)機(jī)。該電動(dòng)機(jī)8由控制裝置14進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。
[0059]搭載于車輛中的電池11輸出的電池電壓Vb經(jīng)由點(diǎn)火開關(guān)12供應(yīng)給控制裝置14，并且直接供應(yīng)給內(nèi)置的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。
[0060]而且，由轉(zhuǎn)向扭矩傳感器16檢測出的轉(zhuǎn)向扭矩T、由車速傳感器17檢測出的車速Vs、由電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角傳感器18檢測出的電動(dòng)機(jī)8的旋轉(zhuǎn)角(電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角)Θ m被輸入控制裝置14。
[0061]此外，例如由EEPROM(注冊(cè)商標(biāo))構(gòu)成的非易失性存儲(chǔ)器19連接于控制裝置14，能夠讀取存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器19中的數(shù)據(jù)。在系統(tǒng)停止時(shí)即點(diǎn)火開關(guān)12成為關(guān)閉狀態(tài)的時(shí)刻，將以后述的流程運(yùn)算出的方向盤2的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值(轉(zhuǎn)向角檢測值)<Pa及相對(duì)轉(zhuǎn)向角cPrc作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)僅Φ^11及相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值9!^而存儲(chǔ)到該非易失性存儲(chǔ)器19中。
[0062]此處，轉(zhuǎn)向扭矩傳感器16檢測被賦予方向盤2并傳遞至轉(zhuǎn)向軸3的轉(zhuǎn)向扭矩。該轉(zhuǎn)向扭矩傳感器16例如將轉(zhuǎn)向扭矩轉(zhuǎn)換成介插在未圖示的輸入軸及輸出軸間的扭桿的扭轉(zhuǎn)角位移，以磁信號(hào)來檢測該扭轉(zhuǎn)角位移，并將其轉(zhuǎn)換成電信號(hào)。
[0063]控制裝置14具備基于輸入的各種信號(hào)來運(yùn)算方向盤2的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，例如，基于由車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置運(yùn)算出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值fPa及車速Vs，來進(jìn)行在轉(zhuǎn)向狀態(tài)下松開對(duì)方向盤2的轉(zhuǎn)向力時(shí)使方向盤2回位到中立點(diǎn)位置的所謂轉(zhuǎn)向回位控制。并且，控制裝置14基于所述的各種信號(hào)來進(jìn)行對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)賦予轉(zhuǎn)向輔助力的轉(zhuǎn)向輔助控制。具體而言，利用公知的流程算出用于使電動(dòng)機(jī)8產(chǎn)生上述轉(zhuǎn)向輔助力的轉(zhuǎn)向輔助指令值，根據(jù)算出的轉(zhuǎn)向輔助指令值與電動(dòng)機(jī)電流檢測值，對(duì)供應(yīng)給電動(dòng)機(jī)8的驅(qū)動(dòng)電流進(jìn)行反饋控制。
[0064]圖2是表示車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置的具體結(jié)構(gòu)的方塊圖。
[0065]圖中，符號(hào)20為車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置。該車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置20具備運(yùn)算方向盤2的相對(duì)轉(zhuǎn)向角啊的相對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部31、及運(yùn)算方向盤2的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cpao的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部32。而且，車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置20還具備EEPROM存儲(chǔ)部33、轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34及轉(zhuǎn)向角切換部35。
[0066]相對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部31輸入由電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角傳感器18檢測出的電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角Θ m,從點(diǎn)火開關(guān)12成為開啟狀態(tài)而由電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角傳感器18輸出電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角0m開始，累計(jì)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角θπι并考慮齒輪比來運(yùn)算相對(duì)轉(zhuǎn)向角# A相對(duì)轉(zhuǎn)向角啊在點(diǎn)火開關(guān)12為關(guān)閉狀態(tài)時(shí)被重置。
[0067]而且，絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部32具備轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算部32a、中立點(diǎn)推定部32b及減法器32c。轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算部32a對(duì)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角Θ m進(jìn)行微分，并考慮齒輪比來運(yùn)算轉(zhuǎn)向角速度《r。該轉(zhuǎn)向角速度ωι.被輸入中立點(diǎn)推定部32b。
[0068]對(duì)于中立點(diǎn)推定部32b，除了轉(zhuǎn)向角速度ωΓ以外，還輸入轉(zhuǎn)向扭矩Τ、車速Vs及相對(duì)轉(zhuǎn)向角啊。并且，在中立點(diǎn)推定部32b中，基于轉(zhuǎn)向扭矩T、車速Vs及轉(zhuǎn)向角速度ωΓ來判定車輛是否處于徑直行駛狀態(tài)，若判定為處于徑直行駛狀態(tài)，則基于相對(duì)轉(zhuǎn)向角聽及車速Vs來運(yùn)算中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值φη。
[0069]此處，當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩T為預(yù)先設(shè)定的徑直行駛可能性高的閾值Tth以下、且轉(zhuǎn)向角速度為預(yù)先設(shè)定的徑直行駛可能性高的閾值coth以下、且車速Vs為徑直行駛可能性高的車速閾值Vsth以上的狀態(tài)持續(xù)指定時(shí)間時(shí)，將車輛判斷為徑直行駛狀態(tài)。
[0070]而且，例如基于下述數(shù)式運(yùn)算出中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值Φη-
[0071]
(pn(k)={ (pr-(pn(k-1) j- *D+9n(k-l)..,...(1)
[0072]此處，cpr為相對(duì)轉(zhuǎn)向角φη(Ι、-1)^丨:次的中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角，D為由車速Vs決定的可靠度系數(shù)。該可靠度系數(shù)D被設(shè)足成，車速Vs越快，其值越大。
[0073]而且，中立點(diǎn)推定部32b在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)，即經(jīng)由點(diǎn)火開關(guān)12對(duì)控制裝置14接通電源之后，在最早達(dá)到徑直行駛狀態(tài)之前的期間內(nèi)，對(duì)后述的轉(zhuǎn)向角切換部35輸出中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N = 0，從達(dá)到徑直行駛狀態(tài)開始，對(duì)轉(zhuǎn)向角切換部35輸出中立點(diǎn)確定標(biāo)記 Flg_N = I。
[0074]從中立點(diǎn)推定部32b輸出的中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值Φη被輸入減法器32c。減法器32c從由相對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部31運(yùn)算出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角(pr中減去中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值φη，從而運(yùn)算出絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值該絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPao被輸入后述的轉(zhuǎn)向角切換部35。
[0075]這樣，通過由電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角Θ m算出相對(duì)轉(zhuǎn)向角—或轉(zhuǎn)向角速度cor,從而能夠高精度地推定出中立點(diǎn)(中立位置)而無需新的來自外部的信號(hào)，同時(shí)能夠算出絕對(duì)角。
[0076]EEPROM存儲(chǔ)部33將系統(tǒng)即將停止時(shí)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值科及相對(duì)轉(zhuǎn)向角Cprc作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值Tam及相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值φπη存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器19中。即，對(duì)于EEPROM存儲(chǔ)部33，輸入點(diǎn)火開關(guān)12 (系統(tǒng)開關(guān))的信號(hào)，當(dāng)檢測到點(diǎn)火開關(guān)12由開啟狀態(tài)變成關(guān)閉狀態(tài)時(shí)，將在此之前從轉(zhuǎn)向角切換部35輸出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)僅cPam加以存儲(chǔ)。
[0077]而且，相對(duì)轉(zhuǎn)向角例如是由用于防橫滑裝置等的轉(zhuǎn)向角傳感器(相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部)檢測出的轉(zhuǎn)向角信號(hào)，是經(jīng)由CAN而獲取(以下，也將(Fe稱作CAN相對(duì)轉(zhuǎn)向角)。該相對(duì)轉(zhuǎn)向角(卩*^是即使點(diǎn)火開關(guān)12為關(guān)閉狀態(tài)也不會(huì)被重置的值。
[0078]轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)，即在點(diǎn)火開關(guān)12為開啟狀態(tài)而對(duì)控制裝置14接通電源時(shí)，基于從非易失性存儲(chǔ)器19讀出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值lPdm及相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值φπη與CM相對(duì)轉(zhuǎn)向角(prc，運(yùn)算出暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值)Φ&ρ。
[0079]具體而言，以點(diǎn)火開關(guān)12處于關(guān)閉狀態(tài)的期間(從點(diǎn)火開關(guān)12為關(guān)閉狀態(tài)開始到當(dāng)前時(shí)刻的期間)內(nèi)轉(zhuǎn)向的角度吋點(diǎn)火開關(guān)12為關(guān)閉狀態(tài)的時(shí)刻的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值(F即絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值(pam進(jìn)行修正，從而運(yùn)算出暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值qmp。此處，角度Δφι是作為當(dāng)前時(shí)刻的CAN相對(duì)轉(zhuǎn)向角(prc、與點(diǎn)火開關(guān)12為關(guān)閉狀態(tài)的時(shí)刻的CAN相對(duì)轉(zhuǎn)向角q>rc即相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值φπη之差值而求出(ΔφΓ=φιχ-φηη).:
[0080]BP,轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34的結(jié)構(gòu)如圖3所示，暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值^PaP以下述數(shù)式表達(dá)。
[0081]
(pap=(pam+((prc-(prm)......(2)
[0082]轉(zhuǎn)向角切換部35根據(jù)由前述的中立點(diǎn)推定部32b所設(shè)定的中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N,選擇絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值Ψ 10及暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPaP中的一者，將其作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值cPa而輸出。
[0083]轉(zhuǎn)向角切換部35在中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N為“O”時(shí)，即在從點(diǎn)火開關(guān)12為開啟狀態(tài)后未檢測到車輛為徑直行駛狀態(tài)而無法運(yùn)算出絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPac時(shí)，輸出暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPaP作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值cPt另一方面，在中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N為“I”時(shí)，即在已運(yùn)算出絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPao時(shí)，輸出絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值(F。
[0084]而且，在中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N從“O”反轉(zhuǎn)為“I”時(shí)，并非將絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值立即從暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值Φ&Ρ切換成絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cpao而是進(jìn)行從暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值tPaP逐漸變化成絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值fPao的漸變處理(漸變部)。作為漸變處理，例如進(jìn)行如下處理:在絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值9&達(dá)到絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPao之前，使暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值fPaP逐次以預(yù)先設(shè)定的指定值變化。
[0085]另外，在圖2中，相對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部31對(duì)應(yīng)于相對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部，中立點(diǎn)推定部32b對(duì)應(yīng)于中立點(diǎn)檢測部，減法器32c對(duì)應(yīng)于絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部。而且，EEPROM存儲(chǔ)部33對(duì)應(yīng)于絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)部及相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)部，轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34對(duì)應(yīng)于絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部，轉(zhuǎn)向角切換部35對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)向角選擇部。
[0086]接下來，對(duì)第一實(shí)施方式的動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0087]當(dāng)從車輛停止?fàn)顟B(tài)將點(diǎn)火開關(guān)12設(shè)定為開啟狀態(tài)時(shí)，對(duì)控制裝置14的微電腦供應(yīng)電池電壓Vb,從而該微電腦成為工作狀態(tài)。
[0088]于是，車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置20中，通過點(diǎn)火開關(guān)12成為開啟狀態(tài)，從而由中立點(diǎn)推定部32b判定車輛是否處于徑直行駛狀態(tài)。此時(shí)，由于車輛處于停止?fàn)顟B(tài)(Vs〈Vsth),因此中立點(diǎn)推定部32b輸出中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N = O而不計(jì)算中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值Φ11。即，不由絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部32計(jì)算絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(Pat)
[0089]另一方面，通過點(diǎn)火開關(guān)12成為開啟狀態(tài)，轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34從非易失性存儲(chǔ)器19讀取上次系統(tǒng)即將停止時(shí)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值？am與相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值cprm，并如上述數(shù)式⑵所示，將絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值iPam加上CAN相對(duì)轉(zhuǎn)向角—與相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值cPfm之差值，以算出暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值Φ叩
[0090]如上所述，在此時(shí)刻，中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N = O,因此轉(zhuǎn)向角切換部35選擇暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPaP作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值iPa并輸出。因此，控制裝置14使用從車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置20輸出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值(Ρ(=(ΡΡ)宋進(jìn)行轉(zhuǎn)向回位控制等。此時(shí)，在方向盤2未被轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，電動(dòng)機(jī)8保持停止?fàn)顟B(tài)。
[0091]隨后，當(dāng)車輛開始行駛，轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤2進(jìn)行回轉(zhuǎn)行駛時(shí)，轉(zhuǎn)向扭矩T成為比閾值Tth大的值，在中立點(diǎn)推定部32b中未判定為徑直行駛狀態(tài)，維持中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N=0。因此，轉(zhuǎn)向角切換部35繼續(xù)選擇由轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34算出的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值1HP作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值—并將其輸出。
[0092]由此，根據(jù)絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值q>a(=(pap)及車速Vs，進(jìn)行轉(zhuǎn)向回位控制，以補(bǔ)充方向盤2回位到中立點(diǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)向輔助扭矩不足。
[0093]隨后，當(dāng)使方向盤2回位到中立點(diǎn)附近，將車輛設(shè)定為徑直行駛狀態(tài)時(shí)，中立點(diǎn)推定部32b輸出中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N= I。而且，同時(shí)基于車速Vs及相對(duì)轉(zhuǎn)向角啊算出中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值Φη，并從相對(duì)轉(zhuǎn)向角cPr中減去該中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值φη，以算出絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(pao
[0094]在此時(shí)刻，中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N = I,因此轉(zhuǎn)向角切換部35取代暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值9叩而選擇從絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部32輸出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPac作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值(F。此時(shí)，一邊將暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值-P加上或減去指定值A(chǔ)cpa, —邊逐漸變化到絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(pao,當(dāng)達(dá)到絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值q>ao時(shí)，從暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值lPaP切換成絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值
[0095]這樣，在將絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值由暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值—P切換成絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值Vao時(shí)，使暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPaP逐漸變化到與絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值fPac—致為止，因此能夠切實(shí)地防止因絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值cPa急遽變化而對(duì)轉(zhuǎn)向回位控制造成影響，從而對(duì)駕駛員造成不適感。
[0096]隨后，當(dāng)將點(diǎn)火開關(guān)12設(shè)定為關(guān)閉狀態(tài)時(shí)，將之前從轉(zhuǎn)向角切換部35輸出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值cPa作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值tPam存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器19的指定存儲(chǔ)區(qū)域中，并且將之前檢測出的CAN相對(duì)轉(zhuǎn)向角φκ；作為相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值φπη存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器19的指定存儲(chǔ)區(qū)域中。
[0097]即，在從此次系統(tǒng)開啟到系統(tǒng)關(guān)閉的期間內(nèi)算出了絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值的情況下，將系統(tǒng)即將關(guān)閉時(shí)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值9am存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器19中。另一方面，在從此次系統(tǒng)開啟到系統(tǒng)關(guān)閉的期間內(nèi)未能算出絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cpao的情況下，將系統(tǒng)即將關(guān)閉時(shí)的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值9ap作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值qnm存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器19中。
[0098]并且，在下次系統(tǒng)剛剛開啟之后，將以芊統(tǒng)關(guān)閉期間變化的轉(zhuǎn)向角量Δφι.對(duì)存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器19中的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值cpam進(jìn)行修正后的值設(shè)定為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的初始值，隨后，以設(shè)定的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的初始值為基準(zhǔn)，基于CAN相對(duì)轉(zhuǎn)向角WC未運(yùn)算暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPaA
[0099]這樣，上述實(shí)施方式中，在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)，并非直接使用上次系統(tǒng)停止時(shí)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值來作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的初始值，而是以系統(tǒng)停止期間轉(zhuǎn)向的角度量進(jìn)行修正后設(shè)定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的初始值。因此，無須使用多個(gè)傳感器，在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)能夠運(yùn)算出更準(zhǔn)確的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角。
[0100]而且，在系統(tǒng)停止期間變化的轉(zhuǎn)向角量是通過運(yùn)算上次系統(tǒng)停止時(shí)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角q>rc與此次系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角cprc之差值而求出。g卩，將系統(tǒng)的停止時(shí)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角cPrc作為相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值cPrm存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器19中，并且在系統(tǒng)停止期間還持續(xù)檢測相對(duì)轉(zhuǎn)向角？1^這樣，通過具備即使在系統(tǒng)停止期間也不會(huì)被重置而檢測相對(duì)轉(zhuǎn)向角q>re的功能，從而能夠適當(dāng)?shù)貦z測在系統(tǒng)停止期間變化的轉(zhuǎn)向角。
[0101]此外，在基于中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值φη與由電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角0m求出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角算出了絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPac的情況下，將絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值tPa由暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPaP切換成絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值ipao，i因此能夠采用更高精度的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角來作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值9a。
[0102]此時(shí)，基于轉(zhuǎn)向扭矩T、車速Vs與轉(zhuǎn)向角速度ωΓ來檢測車輛處于徑直行駛狀態(tài)，將徑直行駛時(shí)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角設(shè)定為中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值Φη。這樣，由于使用一般的轉(zhuǎn)向輔助控制所需的信號(hào)，因此能夠高精度地推定中立點(diǎn)(中立位置)而不需要新的來自外部的信號(hào)。
[0103]而且，在絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(RO的運(yùn)算時(shí)，使用基于EPS的電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角0m運(yùn)算出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角啊。因此，與使用基于設(shè)置在方向盤2正下方(比扭桿更靠近方向盤2偵D的轉(zhuǎn)向角傳感器等的信號(hào)而運(yùn)算出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角的情況相比較，能夠抑制扭桿的扭轉(zhuǎn)量的誤差的產(chǎn)生。因此，能夠獲得高精度的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值9&0。
[0104]如上所述，能夠降低絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值的錯(cuò)誤率，而發(fā)揮良好的轉(zhuǎn)向輔助控制功倉泛。
[0105](變形例)
[0106]另外，在上述實(shí)施方式中，對(duì)利用絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部32使用由電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角傳感器18檢測出的電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角0m來運(yùn)算絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cpao的情況進(jìn)行了說明，但也可如圖4所示，使用來自CAN的相對(duì)轉(zhuǎn)向角未運(yùn)算絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值tpao這樣，也能夠適用于無EPS的電動(dòng)機(jī)角度傳感器的系統(tǒng)。
[0107]此時(shí)，在絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(pao的運(yùn)算與暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值pap的運(yùn)算中，將使用相同系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向角信號(hào)(CAN相對(duì)轉(zhuǎn)向角_)，因此能夠防止因在上述兩個(gè)運(yùn)算中使用的相對(duì)轉(zhuǎn)向角啊￡的檢測時(shí)間的偏差(不同步)等引起的誤差的產(chǎn)生。
[0108](應(yīng)用例)
[0109]另外，在圖2所示的上述實(shí)施方式中，針對(duì)因使用不同系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向角信號(hào)(EPS的電動(dòng)機(jī)角度信號(hào)與CAN轉(zhuǎn)向角信號(hào))而造成信號(hào)無法同步的問題，也可采取以下對(duì)策。
[0110]例如，為了避免因檢測時(shí)間的偏差(不同步)造成的誤差的產(chǎn)生，將角度不發(fā)生變化設(shè)定為EEPROM存儲(chǔ)部33與轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34這兩個(gè)區(qū)塊的實(shí)施條件。即，當(dāng)轉(zhuǎn)向角的變化量為閾值以下或者轉(zhuǎn)向角速度為閾值以下時(shí)，角度未發(fā)生變化而實(shí)施上述兩個(gè)區(qū)塊。由此，能夠防止在處理時(shí)產(chǎn)生因不同步造成的轉(zhuǎn)向角誤差，從而可實(shí)現(xiàn)能夠進(jìn)行準(zhǔn)確的角度檢測的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置。
[0111]而且，在上述實(shí)施方式中，針對(duì)因設(shè)置在方向盤2正下方的CAN轉(zhuǎn)向角的信號(hào)源的轉(zhuǎn)向角傳感器與EPS的電動(dòng)機(jī)角度傳感器之間介隔有扭桿而產(chǎn)生的、EPS的電動(dòng)機(jī)角度信號(hào)與CAN轉(zhuǎn)向角信號(hào)的誤差，也可采取以下對(duì)策。
[0112]例如，將扭桿未扭轉(zhuǎn)設(shè)定為EEPROM存儲(chǔ)部33與轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34這兩個(gè)區(qū)塊的實(shí)施條件。即，當(dāng)扭矩傳感器的檢測扭矩為閾值以下時(shí)，將扭桿判斷為未扭轉(zhuǎn)而實(shí)施上述兩個(gè)區(qū)塊。由此，能夠防止在處理時(shí)產(chǎn)生扭桿的扭轉(zhuǎn)量的誤差，可實(shí)現(xiàn)能夠進(jìn)行準(zhǔn)確的角度檢測的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置。
[0113](第二實(shí)施方式)
[0114]接下來，對(duì)本發(fā)明的第二實(shí)施方式進(jìn)行說明。
[0115]該第二實(shí)施方式追加了判定暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(RP的有效性的功能。
[0116]圖5是表示第二實(shí)施方式的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置的具體結(jié)構(gòu)的方塊圖。該車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置20追加了有效性判定部36、取代值輸出部37及暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇部38，且變更了由轉(zhuǎn)向角切換部35所執(zhí)行的處理，除此以外，具有與圖2所示的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置20相同的結(jié)構(gòu)。因此，此處主要對(duì)結(jié)構(gòu)不同的部分進(jìn)行說明。
[0117]有效性判定部36基于絕對(duì)轉(zhuǎn)向角來判定暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(pap是有效還是無效。此處，絕對(duì)轉(zhuǎn)向角cPac是由作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部的例如低精度的傳感器、或在行駛時(shí)精度發(fā)生變化的傳感器或用于其他裝置(防橫滑裝置等)的傳感器檢測出的轉(zhuǎn)向角信號(hào)，是經(jīng)由CAN而獲取(以下也將稱作CAN絕對(duì)轉(zhuǎn)向角)。該絕對(duì)轉(zhuǎn)向角是即使點(diǎn)火開關(guān)12為關(guān)閉狀態(tài)也不會(huì)被重置的值。
[0118]圖6是表示由有效性判定部36所執(zhí)行的有效性判定處理流程的流程圖。該有效性判定處理在點(diǎn)火開關(guān)12開啟時(shí)開始執(zhí)行。
[0119]首先，在步驟SI中，有效性判定部36進(jìn)行初始化。此處，將計(jì)數(shù)值Cntl及Cnt2清“0”，并且將選擇標(biāo)記Flg重置為“O”。
[0120]接下來，在步驟S2中，有效性判定部36輸入CAN絕對(duì)轉(zhuǎn)向角與暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPaP并跳轉(zhuǎn)到步驟S3。
[0121]在步驟S3中，有效性判定部36判定從暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPaP中減去CAN絕對(duì)轉(zhuǎn)向角tPaC所得的值的絕對(duì)值|(pap-tpac|是否為預(yù)先設(shè)定的閾值A(chǔ)qrnth以下。并且，當(dāng)|(pap-(pac|A(path時(shí)，跳轉(zhuǎn)到步驟S4,當(dāng)|(pap-(pac卜ΔφαΛ時(shí)，跳轉(zhuǎn)到后述的步驟S7。
[0122]在步驟S4中，有效性判定部36將對(duì)有效性的持續(xù)次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)的第一計(jì)數(shù)值Cntl增量，并且將對(duì)無效性的持續(xù)次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)的第二計(jì)數(shù)值Cnt2清“O”，然后跳轉(zhuǎn)到步驟S5。
[0123]在步驟S5中，有效性判定部36判定第一計(jì)數(shù)值Cntl是否超過設(shè)定值Csl，當(dāng)Cntl < Csl時(shí)，返回所述步驟S2，當(dāng)CntDCsl時(shí)，跳轉(zhuǎn)到步驟S6。此處，設(shè)定值Csl是為了避免誤判定而設(shè)，是相當(dāng)于預(yù)先設(shè)定的固定時(shí)間的值。
[0124]在步驟S6中，有效性判定部36將選擇標(biāo)記Flg設(shè)置為“I”，并將其輸出給暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇部38，然后結(jié)束處理。
[0125]而且，在步驟S7中，有效性判定部36將第二計(jì)數(shù)值Cnt2增量，并且將第一計(jì)數(shù)值Cntl清“O”，然后跳轉(zhuǎn)到步驟S8。
[0126]在步驟S8中，有效性判定部36判定第二計(jì)數(shù)值Cnt2是否超過設(shè)定值Cs2，當(dāng)Cnt2 ( Cs2時(shí)返回所述步驟S2，當(dāng)Cnt2>Cs2時(shí)跳轉(zhuǎn)到步驟S9。此處，設(shè)定值Cs2與上述設(shè)定值Csl同樣，是為了避免誤判定而設(shè)的相當(dāng)于指定的固定時(shí)間的值。
[0127]在步驟S9中，有效性判定部36將選擇標(biāo)記Flg設(shè)置為“O”，并將其輸出給暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇部38，然后結(jié)束處理。
[0128]返回圖5，暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇部38根據(jù)從有效性判定部36輸入的選擇標(biāo)記Flg,選擇從轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34輸出的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值<pap與從取代值輸出部37輸出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角取代值lPaa中的任一者，并將其作為暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值(Pas而輸出給轉(zhuǎn)向角切換部35。
[0129]此處，當(dāng)選擇標(biāo)記Flg= I時(shí)，暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇部38將切換開關(guān)設(shè)定為圖5的實(shí)線所示的狀態(tài)，并選擇暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值tPaP作為暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值^as。另一方面，當(dāng)選擇標(biāo)記Flg = O時(shí)，暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇部38將切換開關(guān)設(shè)定為圖5的虛線所示的狀態(tài)，并選擇絕對(duì)轉(zhuǎn)向角取代值tPaa作為暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值fPas。另外，作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角取代僧Φ 例如可使用CAN絕對(duì)轉(zhuǎn)向角<pac。
[0130]轉(zhuǎn)向角切換部35根據(jù)前述的由中立點(diǎn)推定部32b所設(shè)定的中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N,選擇絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值及暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值lPas中的一者，并將其作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值cPa而輸出。
[0131]轉(zhuǎn)向角切換部35在中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N為“O”時(shí)，即在從點(diǎn)火開關(guān)12成為開啟狀態(tài)后未檢測到車輛為徑直行駛狀態(tài)而無法運(yùn)算出絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值fPac時(shí)，輸出暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值cPas作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值―。另一方面，在中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N為“I”時(shí)，即在已運(yùn)算出絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPac時(shí)，輸出絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值fPao作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值―。
[0132]而且，在中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N從“O”反轉(zhuǎn)為“I”時(shí)，判定是否選擇了絕對(duì)轉(zhuǎn)向角取代值cPaa作為至此為止的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值iPas，當(dāng)選擇了絕對(duì)轉(zhuǎn)向角取代值cPaa
時(shí)，將絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值cPa立即由暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值lPas切換成絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值φιο
[0133]另一方面，當(dāng)選擇了暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值Φ&Ρ作為至此為止的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值cPas時(shí)，并非將絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值cPa立即從暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值tPas切換成絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(Pao，而是進(jìn)行從暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值(pas逐漸變化成絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cpao的漸變處理(漸變部)。作為漸變處理，例如進(jìn)行如下處理:在絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值達(dá)到絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPao之前，使暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值1Pas逐次以預(yù)先設(shè)定的指定值A(chǔ)idsI變化。
[0134]圖7是表示由轉(zhuǎn)向角切換部35所執(zhí)行的轉(zhuǎn)向角切換處理流程的流程圖。
[0135]首先，在步驟Sll中，轉(zhuǎn)向角切換部35判定從中立點(diǎn)推定部32b輸入的中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N是否被設(shè)置為“I”。并且，當(dāng)中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N = 0時(shí)，跳轉(zhuǎn)到步驟S12,輸出從暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇部38輸入的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值(pas作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值w
[0136]而且，當(dāng)在所述步驟Sll中，將中立點(diǎn)確定標(biāo)記判斷為Flg_N = I時(shí)，跳轉(zhuǎn)到步驟S13，轉(zhuǎn)向角切換部35判定上次的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值—s是否為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角取代值cPaa (是否Flg = O)。并且，當(dāng)(pas=(paa時(shí)，跳轉(zhuǎn)到步驟S14，輸出由絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部32運(yùn)算出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值—0作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值料，然后結(jié)束處理。
[0137]而且，當(dāng)在步驟S13中，將上次的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值cPaS判斷為暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(pap(Flg=l)時(shí)，跳轉(zhuǎn)到步驟S15。
[0138]在步驟S15中，轉(zhuǎn)向角切換部35判定當(dāng)前的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值iPaP與絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值q>ao之差|(pap-q>ao|是否為設(shè)定值A(chǔ)tps以上，當(dāng)|q>ap-q>ao卜Acps時(shí)，跳轉(zhuǎn)到所述步驟S14，當(dāng)|(pap-(pao|M(ps時(shí)，跳轉(zhuǎn)到步驟S16。
[0139]在步驟S16中，轉(zhuǎn)向角切換部35判定當(dāng)前的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值Φ#是否大于絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值當(dāng)cpapxpao時(shí)，跳轉(zhuǎn)到步驟S17，算出將從當(dāng)前的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPaP減去指定值Δφδ?所得的值作為當(dāng)前的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(pap((pap=(pap-A(psi)。此處，指定值A(chǔ)cpsl設(shè)定成不會(huì)引起對(duì)使用絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值(pa的控制造成不良影響的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值cPa的急遽變化的值。
[0140]接下來，在步驟S18中，轉(zhuǎn)向角切換部35判定在所述步驟S17中算出的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPaP是否為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值tPao以下，當(dāng)(pap>(pao時(shí)，跳轉(zhuǎn)到步驟S19，輸出暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值lPaP作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值cPa，然后返回所述步驟S11。另一方面，當(dāng)(papScpao時(shí)，跳轉(zhuǎn)到所述步驟S14。
[0141]而且，當(dāng)所述步驟S16的判定結(jié)果為papSpao時(shí)，跳轉(zhuǎn)到步驟S20，算出將當(dāng)前的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值中印加上指定值A(chǔ)cpsl所得的值作為當(dāng)前的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(pap((pap=q>ap+A(ps I )。
[0142]接下來，在步驟S20中，轉(zhuǎn)向角切換部35判定在所述步驟S20中算出的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值lPaP是否為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(Pao以上，當(dāng)(pap<cpao時(shí)，跳轉(zhuǎn)到所述步驟S19,輸出暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值9aP作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值9a，然后返回所述步驟S11。另一方面，當(dāng)(pap^tpao時(shí)，跳轉(zhuǎn)到所述步驟S14。
[0143]另外，在圖5中，有效性判定部36對(duì)應(yīng)于有效性判定部，暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇部38對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)向角輸出部。
[0144]接下來，對(duì)第二實(shí)施方式的動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0145]當(dāng)從車輛停止?fàn)顟B(tài)將點(diǎn)火開關(guān)12設(shè)定為開啟狀態(tài)時(shí)，通過對(duì)控制裝置14的微電腦供應(yīng)電池電壓Vb,從而該微電腦成為工作狀態(tài)。
[0146]于是，車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置20中，通過點(diǎn)火開關(guān)12成為開啟狀態(tài)，從而由中立點(diǎn)推定部32b判定車輛是否處于徑直行駛狀態(tài)。此時(shí)，由于車輛處于停止?fàn)顟B(tài)(Vs〈Vsth)，因此中立點(diǎn)推定部32b輸出中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N = O而不計(jì)算中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值φη。即，不由絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部32計(jì)算絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值9aQ。
[0147]另一方面，有效性判定部36通過點(diǎn)火開關(guān)12成為開啟狀態(tài)，從而確認(rèn)由轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34運(yùn)算出的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值pap的有效性。
[0148]當(dāng)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34中的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值中叩的運(yùn)算正確時(shí)，由轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34運(yùn)算出的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值9叩、與此次系統(tǒng)剛剛開啟之后經(jīng)由CAN獲取的CAN絕對(duì)轉(zhuǎn)向角tpac相等(圖6的步驟S3中為“是”)。因此，有效性判定部36判定由轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34運(yùn)算出的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值為有效，將選擇標(biāo)記Flg設(shè)置為I (步驟S6)。
[0149]即，在系統(tǒng)開啟時(shí)，由有效性判定部36使用由其他檢測設(shè)備檢測出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角(此處為CAN絕對(duì)轉(zhuǎn)向角(pac )來確認(rèn)暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPaP的準(zhǔn)確性。
[0150]并且，當(dāng)這樣從有效性判定部36輸出Flg = I時(shí)，暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇部38將切換開關(guān)設(shè)定為圖5的實(shí)線所示的狀態(tài)，選擇暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值Φ#作為暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值cPas并輸出。此時(shí)，如上所述，中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N為O (圖7的步驟Sll中為“否”)，轉(zhuǎn)向角切換部38輸出暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值(pas(=(pap)作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值—(步驟 S12)。
[0151]因此，控制裝置14使用從車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置20輸出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值q)a(=(pas)來進(jìn)行轉(zhuǎn)向回位控制等。此時(shí)，在方向盤2未被轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，電動(dòng)機(jī)8保持停止?fàn)顟B(tài)。
[0152]隨后，當(dāng)車輛開始行駛，轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤2進(jìn)行回轉(zhuǎn)行駛時(shí)，轉(zhuǎn)向扭矩T成為比閾值Tth大的值，在中立點(diǎn)推定部32b中不判定為徑直行駛狀態(tài)，維持中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N=0。因此，轉(zhuǎn)向角切換部38繼續(xù)選擇暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值(pas(=(pap)作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值q>a并將其輸出。
[0153]由此，根據(jù)絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值cpa(=(pap)及車速Vs，進(jìn)行轉(zhuǎn)向回位控制，以補(bǔ)充方向盤2回位到中立點(diǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)向輔助扭矩不足。
[0154]隨后，當(dāng)使方向盤2回位到中立點(diǎn)附近，將車輛設(shè)定為徑直行駛狀態(tài)時(shí)，中立點(diǎn)推定部32b輸出中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N= I。而且，同時(shí)基于車速Vs及相對(duì)轉(zhuǎn)向角ψι.算出中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值科，并從相對(duì)轉(zhuǎn)向角(pr中減去該中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值φη以算出絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cpao。
[0155]在此時(shí)刻，中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N = I (圖7的步驟Sll中為“是”)，因此轉(zhuǎn)向角切換部38取代暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值<pas而選擇從絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部32輸出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值科。此時(shí)，由于選擇暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值-P作為暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值Φ-(步驟S13中為“否”)，因此一邊將暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值fPaP加上或減去指定值A(chǔ)cpsl,_ ?邊逐漸變化到絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cpao (步驟S17或者S20)，當(dāng)達(dá)到絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPac時(shí)(步驟S18或者S21中為“是”)，將絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值—切換成絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPat5 (步驟S14)。
[0156]這樣，在基于中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值φη與由電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角Θ m求出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角啊運(yùn)算出了絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值的情況下，將絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值料由暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值cPas切換成絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPac5，因此能夠采用更高精度的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角來作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值”。
[0157]而且，在將絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值—由暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(pap切換成絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值1^0時(shí)，使暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPaP逐漸變化到與絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值tPao—致為止，因此能夠切實(shí)地防止因絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值cPa急遽變化而對(duì)轉(zhuǎn)向回位控制造成影響，從而對(duì)駕駛員造成不適感。
[0158]而且，在絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值的運(yùn)算時(shí)，使用基于EPS的電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角0m運(yùn)算出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角供。因此，與由設(shè)置在方向盤2正下方(比扭桿更靠近方向盤2側(cè))的轉(zhuǎn)向角傳感器等檢測出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角相比較，能夠抑制扭桿的扭轉(zhuǎn)量的誤差的產(chǎn)生。因此，能夠獲得高精度的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPac^
[0159]隨后，當(dāng)將點(diǎn)火開關(guān)12設(shè)定為關(guān)閉狀態(tài)時(shí)，將之前從轉(zhuǎn)向角切換部35輸出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值9&作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值(Pam存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器19的指定存儲(chǔ)區(qū)域中，并且將之前檢測出的CAN相對(duì)轉(zhuǎn)向角作為相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值φπη存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器19的指定存儲(chǔ)區(qū)域中。
[0160]BP,在從此次系統(tǒng)開啟到系統(tǒng)關(guān)閉的期間內(nèi)算出了絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值的情況下，將系統(tǒng)即將關(guān)閉時(shí)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值iPao作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)僧1nm存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器19中。另外，在從此次系統(tǒng)開啟到系統(tǒng)關(guān)閉的期間內(nèi)未能算出絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(pao的情況下，將系統(tǒng)即將關(guān)閉時(shí)的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值q>as作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值(pam存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器19中。
[0161]并且，在下次系統(tǒng)剛剛開啟之后，再次判定使用存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器19中的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值cPam'存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器19中的相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值與CAN相對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算出的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值9aP的有效性。
[0162]此時(shí)，假設(shè)絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值(Pam未被正確存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器19中，則無法由轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34正確運(yùn)算出暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值lPaP因此，此時(shí)，由轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34運(yùn)算出的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值^aP與此次系統(tǒng)剛剛開啟之后經(jīng)由CAN獲取的CAN絕對(duì)轉(zhuǎn)向角(Pac成為不同的值(圖6的步驟S3中為“否”)。因此，有效性判定部36判定由轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34運(yùn)算出的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值-P為無效，將選擇標(biāo)記Flg設(shè)置為O (步驟S9)。
[0163]于是，暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇部38將切換開關(guān)設(shè)定為圖5的虛線所示的狀態(tài)，選擇絕對(duì)轉(zhuǎn)向角取代值作為暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值并輸出。此時(shí)，當(dāng)車輛處于停止?fàn)顟B(tài)且中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N為O時(shí)(圖7的步驟Sll中為“是”)，轉(zhuǎn)向角切換部38輸出暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值cpas(=(paa)作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值cpa。
[0164]隨后，當(dāng)車輛開始徑直行駛時(shí)，中立點(diǎn)推定部32b輸出中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N =1，并且算出絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值lPao
[0165]于是，中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N =1，由此，轉(zhuǎn)向角切換部38取代暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值(pas而選擇從絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部32輸出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值q>ao作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值。此時(shí)，選擇相對(duì)于實(shí)際的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角精度較低的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角取代值cPaa作為暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值^as (步驟S13中為“是”)，因此立即將絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值CR切換成高精度的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值tPa01 (步驟S14)。
[0166]即，在將絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值—由絕對(duì)轉(zhuǎn)向角取代值φω切換成絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cpao的情況下，并非逐漸地變化，而是立即變化到絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算傷mo由此，能夠?qū)⒔^對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值科快速切換成高精度的值。
[0167]這樣，上述實(shí)施方式中，在系統(tǒng)剛剛啟動(dòng)之后，確認(rèn)運(yùn)算出的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值φ?φ的準(zhǔn)確性，然后將其設(shè)定為暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值tpas。因此，能夠獲得可靠性更高的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角。
[0168]而且，暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值9ap的準(zhǔn)確性根據(jù)此次系統(tǒng)剛剛啟動(dòng)之后的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角之差值是否為指定值以上來判定。
[0169]即，將系統(tǒng)即將停止時(shí)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值及相對(duì)轉(zhuǎn)向角φκ；作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值八相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值Φ.存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器19中，并且在系統(tǒng)停止期間還持續(xù)檢測絕對(duì)轉(zhuǎn)向角cPac。并且，在系統(tǒng)剛剛啟動(dòng)之后，比較使用絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值(pam、相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值cprm及相對(duì)轉(zhuǎn)向角φκ運(yùn)算出的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(pap與絕對(duì)轉(zhuǎn)向角Φ夂當(dāng)兩者之差低于指定值時(shí)，判足暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值iPaP為準(zhǔn)確的值(有效)。
[0170]這樣，通過具備即使在系統(tǒng)停止期間也不會(huì)被重置而檢測絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的功能，從而能夠適當(dāng)?shù)嘏卸〞憾ń^對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值^aP是否為無效(是否得到正確運(yùn)算)。
[0171]并且，當(dāng)暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPaP為有效時(shí)，將其設(shè)定為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值cpa，當(dāng)暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(pap為無效時(shí)，取而代之，將絕對(duì)轉(zhuǎn)向角取代值(Ra設(shè)定為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值料。因此，能夠提高絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值q>a的可靠性。此時(shí)，通過使用CAN絕對(duì)轉(zhuǎn)向角tPac作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角取代值cPaa，從而即使在無效值之中也能輸出精度相對(duì)較好的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值Φ&。
[0172]如上所述，能夠降低絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值的錯(cuò)誤率，而發(fā)揮良好的轉(zhuǎn)向輔助控制功倉泛。
[0173](變形例)
[0174]另外，在上述實(shí)施方式中，對(duì)將車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置20適用于不具有在將點(diǎn)火鑰匙轉(zhuǎn)到鎖定位置并從鑰匙孔拔出鑰匙時(shí)鎖定方向盤以免其轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向鎖定機(jī)構(gòu)的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的情況進(jìn)行了說明，但也能夠適用于具備轉(zhuǎn)向鎖定機(jī)構(gòu)的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向
>J-U ρ?α裝直。
[0175]在這樣的系統(tǒng)的情況下，在系統(tǒng)關(guān)閉期間轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤時(shí)的系統(tǒng)剛剛開啟之后的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值與實(shí)際轉(zhuǎn)向角之差只包含最大鑰匙鎖定量的誤差。例如，在12槽的鑰匙鎖軸環(huán)的情況下，如圖8所示，誤差為30° ( = 360° /12)。
[0176]因此，在此情況下，當(dāng)由有效性判定部36判定暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值9叩為無效時(shí)，考慮上述誤差而使用暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值9叩。具體而言，進(jìn)行不輸出或限制誤差范圍即鑰匙鎖定槽I間距量的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(pap的處理。
[0177]例如，如圖9所示，將設(shè)有死區(qū)的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值tPaP設(shè)定為從取代值輸出部37輸出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角取代值—當(dāng)誤差范圍為30°時(shí)，死區(qū)為-15°至+15°的范圍。由此，能夠減小作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值tPa而輸出的值，因此能夠避免使用絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值種的控制過度反應(yīng)。
[0178]而且，如圖10所示，即使在有效性判定部36判定暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值W Jl無效的情況下，也能夠?qū)憾ń^對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值tPaP直接輸出給轉(zhuǎn)向角切換部38，并根據(jù)選擇標(biāo)記Flg在控制側(cè)進(jìn)行將上述誤差考慮在內(nèi)的處理。
[0179]即，當(dāng)使用從車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置20輸出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值(暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值Φ沖)時(shí)，也可在控制側(cè)設(shè)置圖9所示的轉(zhuǎn)向角死區(qū)。此外，也可如圖11所示，在鑰匙鎖定槽的I間距量的范圍內(nèi)限制EPS的電流值，從而限制預(yù)料誤差范圍的輸出。
[0180](應(yīng)用例)
[0181]另外，在圖5所示的上述實(shí)施方式中，針對(duì)因使用不同系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向角信號(hào)(EPS的電動(dòng)機(jī)角度信號(hào)與CAN轉(zhuǎn)向角信號(hào))而信號(hào)無法同步的問題，也可采取以下對(duì)策。
[0182]例如，為了避免因檢測時(shí)間的偏差(不同步)造成的誤差的產(chǎn)生，將角度不發(fā)生變化設(shè)定為EEPROM存儲(chǔ)部33與有效性判定部36這兩個(gè)區(qū)塊的實(shí)施條件。即，當(dāng)轉(zhuǎn)向角的變化量為閾值以下或者轉(zhuǎn)向角速度為閾值以下時(shí)，將角度判斷為未發(fā)生變化而實(shí)施上述兩個(gè)區(qū)塊。由此，能夠防止在處理時(shí)產(chǎn)生因不同步造成的轉(zhuǎn)向角誤差，從而可實(shí)現(xiàn)能夠進(jìn)行準(zhǔn)確的角度檢測的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置。
[0183]而且，在上述實(shí)施方式中，針對(duì)因設(shè)置在方向盤2正下方的CAN轉(zhuǎn)向角的信號(hào)源的轉(zhuǎn)向角傳感器與EPS的電動(dòng)機(jī)角度傳感器之間介隔有扭桿而產(chǎn)生的、EPS的電動(dòng)機(jī)角度信號(hào)與CAN轉(zhuǎn)向角信號(hào)的誤差，也可采取以下對(duì)策。
[0184]例如，將扭桿未扭轉(zhuǎn)設(shè)定為EEPROM存儲(chǔ)部33與有效性判定部36這兩個(gè)區(qū)塊的實(shí)施條件。即，當(dāng)扭矩傳感器的檢測扭矩為閾值以下時(shí)，將扭桿判斷為未扭轉(zhuǎn)而實(shí)施上述兩個(gè)區(qū)塊。由此，能夠防止在處理時(shí)產(chǎn)生扭桿的扭轉(zhuǎn)量的誤差，可實(shí)現(xiàn)能夠進(jìn)行準(zhǔn)確的角度檢測的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置。
[0185]【產(chǎn)業(yè)上的可利用性】
[0186]根據(jù)本發(fā)明所涉及的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，能夠在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)檢測更準(zhǔn)確的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角而無須使用多個(gè)傳感器，因而有用。
[0187]因此，具備上述車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置能夠提高轉(zhuǎn)向輔助控制的穩(wěn)定性及可靠性，因而有用。
[0188]【符號(hào)的說明】
[0189]I…轉(zhuǎn)向裝置
[0190]2…方向盤
[0191]3…轉(zhuǎn)向軸
[0192]7…減速機(jī)構(gòu)
[0193]8...電動(dòng)機(jī)
[0194]14…控制裝置
[0195]16…轉(zhuǎn)向扭矩傳感器
[0196]17…車速傳感器
[0197]18…電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角傳感器
[0198]19…非易失性存儲(chǔ)器
[0199]20…車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置
[0200]31…相對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部
[0201]32…絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部
[0202]32a…轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算部
[0203]32b…中立點(diǎn)推定部
[0204]32c…減法器
[0205]33…EEPROM 存儲(chǔ)部
[0206]34…轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部
[0207]35…轉(zhuǎn)向角切換部
[0208]36…有效性判定部
[0209]37…取代值輸出部
[0210]38…暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇部
【權(quán)利要求】
1.一種車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，其特征在于包括: 相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部，在系統(tǒng)啟動(dòng)期間及系統(tǒng)停止期間，持續(xù)檢測使車輛的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角； 絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)部，將在系統(tǒng)即將停止時(shí)輸出的所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向角檢測值作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值存儲(chǔ)到所述非易失性存儲(chǔ)器中；以及 絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部，在系統(tǒng)剛剛啟動(dòng)之后，將以由所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的上次系統(tǒng)停止到此次系統(tǒng)啟動(dòng)的期間內(nèi)的所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角的變化量對(duì)存儲(chǔ)在所述非易失性存儲(chǔ)器中的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值進(jìn)行修正后的值，設(shè)定為所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的初始值，在系統(tǒng)啟動(dòng)期間，以該絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的初始值為基準(zhǔn)，基于由所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角來運(yùn)算絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值并輸出。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，其特征在于包括: 相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)部，在系統(tǒng)即將停止時(shí)，將由所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角作為相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器中，其中， 所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部在系統(tǒng)剛剛啟動(dòng)之后，將存儲(chǔ)在所述非易失性存儲(chǔ)器中的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值加上存儲(chǔ)在所述非易失性存儲(chǔ)器中的所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值與由所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角的差值，從而運(yùn)算所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，其特征在于包括: 絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部，檢測所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角，其中， 所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部包括有效性判定部，該有效性判定部在系統(tǒng)剛剛啟動(dòng)之后，基于由所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角，判定所運(yùn)算的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值的有效性。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，其特征在于: 所述有效性判定部在運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值與由所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角之差處于指定值以內(nèi)時(shí)，將運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值判定為有效， 在運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值與由所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角之差超過所述指定值時(shí)，將運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值判定為無效。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，其特征在于， 所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部包括:轉(zhuǎn)向角輸出部，當(dāng)由所述有效性判定部將運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值判定為有效時(shí)，直接輸出運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值。
6.根據(jù)權(quán)利要求3至5中任一項(xiàng)所述的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，其特征在于， 所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部包括:轉(zhuǎn)向角輸出部，當(dāng)由所述有效性判定部將運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值判定為無效時(shí)，輸出設(shè)有指定限制的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，其特征在于包括: 中立點(diǎn)檢測部，檢測中立點(diǎn)處的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角即中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值；絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部，當(dāng)在系統(tǒng)啟動(dòng)后由所述中立點(diǎn)檢測部檢測出中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值時(shí)，基于檢測出的中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值與所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值；以及轉(zhuǎn)向角選擇部，在系統(tǒng)啟動(dòng)后，在由所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部運(yùn)算所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值之前，選擇所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部輸出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值作為所述轉(zhuǎn)向角檢測值，在由所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部運(yùn)算出所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值之后，取代所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值而選擇由所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部運(yùn)算出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值作為所述轉(zhuǎn)向角檢測值。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，其特征在于， 所述轉(zhuǎn)向角選擇部包括:漸變部，當(dāng)取代所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值而選擇所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值作為所述轉(zhuǎn)向角檢測值時(shí)，逐漸進(jìn)行從該絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值向所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值的變更。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，其特征在于: 所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)部在從系統(tǒng)啟動(dòng)到系統(tǒng)停止的期間內(nèi)，所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部尚未能運(yùn)算出所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值時(shí)，將在該系統(tǒng)即將停止時(shí)所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部輸出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值作為所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值存儲(chǔ)到所述非易失性存儲(chǔ)器中。
10.根據(jù)權(quán)利要求7至9中任一項(xiàng)所述的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，其特征在于: 所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部在系統(tǒng)啟動(dòng)后由所述中立點(diǎn)檢測部檢測出中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值時(shí)，基于檢測出的中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值與由所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角來運(yùn)算絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值。
11.根據(jù)權(quán)利要求7至9中任一項(xiàng)所述的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，其特征在于還包括: 相對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部，基于對(duì)所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)賦予輔助扭矩的電動(dòng)機(jī)的角度，運(yùn)算該轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角，其中， 所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部在系統(tǒng)啟動(dòng)后由所述中立點(diǎn)檢測部檢測出轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角中立點(diǎn)時(shí)，基于檢測出的轉(zhuǎn)向角中立點(diǎn)與由所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部運(yùn)算出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角來運(yùn)算絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值。
12.—種電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于包括權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，基于由該車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置檢測出的轉(zhuǎn)向角檢測值來進(jìn)行轉(zhuǎn)向輔助控制。
【文檔編號(hào)】B62D5/04GK104203720SQ201380017975
【公開日】2014年12月10日 申請(qǐng)日期:2013年5月13日 優(yōu)先權(quán)日:2012年5月22日
【發(fā)明者】韋勇 申請(qǐng)人:日本精工株式會(huì)社
【專利摘要】本發(fā)明提供一種能夠更準(zhǔn)確地檢測轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置及具備該車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。當(dāng)點(diǎn)火關(guān)閉時(shí)，將之前的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值(φa)作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值(φam)存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器(19)中，并且將之前的CAN相對(duì)轉(zhuǎn)向角(φrc)作為相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值(φrm)存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器(19)中。當(dāng)點(diǎn)火開啟時(shí)，將以在從點(diǎn)火關(guān)閉到點(diǎn)火開啟的期間內(nèi)轉(zhuǎn)向的角度量(相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值(φrm)與CAN相對(duì)轉(zhuǎn)向角(φrc)之差值)對(duì)絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值(φam)進(jìn)行修正后的值設(shè)定為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的初始值。并且，以該絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的初始值為基準(zhǔn)，基于相對(duì)轉(zhuǎn)向角(φrc)來運(yùn)算暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(φap)。
【專利說明】車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置及電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及檢測轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置及具備該車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，作為乘用車、卡車等車輛的轉(zhuǎn)向裝置，電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置得到普及，該電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置根據(jù)駕駛員轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤的轉(zhuǎn)向扭矩來驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，從而對(duì)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)給予轉(zhuǎn)向輔助力以減輕駕駛員的轉(zhuǎn)向力。
[0003]此種電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，為了確保車輛的操縱穩(wěn)定性與舒適性，開發(fā)出了多種使用方向盤的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角度的控制功能。并且，為了從車輛啟動(dòng)后快速發(fā)揮基于轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角度的控制功能，要求盡早檢測轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角度。
[0004]因此，提出了設(shè)置多個(gè)傳感器以欲盡早檢測轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角度的電子式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置(例如參照專利文獻(xiàn)I)。該技術(shù)為了準(zhǔn)確檢測方向盤的絕對(duì)旋轉(zhuǎn)位置，具備檢測連結(jié)于方向盤的轉(zhuǎn)向軸的旋轉(zhuǎn)角即第一轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角的第一分解器、具有與該第一分解器不同的對(duì)極數(shù)且檢測所述轉(zhuǎn)向軸的旋轉(zhuǎn)角即第二轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角的第二分解器、及檢測輔助轉(zhuǎn)向的電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角(電動(dòng)機(jī)電角度)的第三分解器，根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角、所述第二轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角及所述電動(dòng)機(jī)電角度求出方向盤的絕對(duì)旋轉(zhuǎn)角位置。
[0005]而且，還提出了一種轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角檢測裝置，其基于自身的空擋位置檢測方向盤的絕對(duì)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角，當(dāng)點(diǎn)火開關(guān)關(guān)閉(OFF)時(shí)，將此瞬間的絕對(duì)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，接著，當(dāng)點(diǎn)火開關(guān)開啟(ON)時(shí)，基于存儲(chǔ)的值來檢測絕對(duì)轉(zhuǎn)向角(例如參照專利文獻(xiàn)2)。
[0006]【現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)】
[0007]【專利文獻(xiàn)】
[0008]專利文獻(xiàn)1:日本專利公開公報(bào)第3875202號(hào)(第一頁、圖2)
[0009]專利文獻(xiàn)2:日本專利公開公報(bào)第2946964號(hào)(第一頁、圖2)
【發(fā)明內(nèi)容】
[0010]【發(fā)明要解決的問題】
[0011]但是，在上述專利文獻(xiàn)I公開的以往例中，需要至少三個(gè)分解器，因此結(jié)構(gòu)復(fù)雜，導(dǎo)致成本上升。
[0012]而且，在上述專利文獻(xiàn)2公開的以往例中，將點(diǎn)火開關(guān)關(guān)閉瞬間的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，接著，當(dāng)點(diǎn)火開關(guān)開啟時(shí)，將存儲(chǔ)的值作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角而用于電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制。因此，例如在點(diǎn)火開關(guān)關(guān)閉的期間方向盤被轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，將會(huì)基于錯(cuò)誤的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角來開始控制，從而無法進(jìn)行準(zhǔn)確的控制。
[0013]因此，本發(fā)明的課題在于提供能夠更準(zhǔn)確地檢測轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置及具備該車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。
[0014]【解決問題的方案】
[0015]為了解決上述課題，本發(fā)明所涉及的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置的第一方案的特征在于包括:相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部，在系統(tǒng)啟動(dòng)期間及系統(tǒng)停止期間，持續(xù)檢測使車輛的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角；絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)部，將在系統(tǒng)即將停止時(shí)輸出的所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向角檢測值作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值存儲(chǔ)所述到非易失性存儲(chǔ)器中；以及絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部，在系統(tǒng)剛剛啟動(dòng)之后，將以由所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的上次系統(tǒng)停止到此次系統(tǒng)啟動(dòng)的期間內(nèi)的所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角的變化量對(duì)存儲(chǔ)在所述非易失性存儲(chǔ)器中的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值進(jìn)行修正后的值，設(shè)定為所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的初始值，在系統(tǒng)啟動(dòng)期間，以該絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的初始值為基準(zhǔn)，基于由所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角來運(yùn)算絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值并輸出。
[0016]即，本發(fā)明的特征在于:在系統(tǒng)啟動(dòng)期間及系統(tǒng)停止期間，持續(xù)檢測使車輛的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角，從而檢測從上次系統(tǒng)停止到此次系統(tǒng)啟動(dòng)的期間內(nèi)的所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角的變化量，運(yùn)算出補(bǔ)償了該相對(duì)轉(zhuǎn)向角的變化量的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值。
[0017]這樣，在系統(tǒng)關(guān)閉時(shí)存儲(chǔ)絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值，在下次系統(tǒng)開啟時(shí)，以系統(tǒng)關(guān)閉期間的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角度量對(duì)存儲(chǔ)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值進(jìn)行修正，以作為此次系統(tǒng)啟動(dòng)期間的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的初始值。因此，不像以往裝置那樣需要多個(gè)傳感器，就能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)向角檢測，因而能夠削減成本。而且，即使在系統(tǒng)關(guān)閉期間方向盤被轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，也能夠?qū)崿F(xiàn)準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)向角檢測。
[0018]而且，第二方案中，較為理想的是包括:相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)部，在系統(tǒng)即將停止時(shí)，將由所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角作為相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器中，其中，所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部在系統(tǒng)剛剛啟動(dòng)之后，將存儲(chǔ)在所述非易失性存儲(chǔ)器中的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值，與存儲(chǔ)在所述非易失性存儲(chǔ)器中的所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值與由所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角的差值相加，從而運(yùn)算所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值。
[0019]這樣，因?yàn)榫邆浼词瓜到y(tǒng)關(guān)閉也能夠持續(xù)檢測相對(duì)轉(zhuǎn)向角的設(shè)備，并存儲(chǔ)在系統(tǒng)關(guān)閉時(shí)檢測出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角，從而能夠運(yùn)算系統(tǒng)關(guān)閉時(shí)檢測出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角與系統(tǒng)開啟時(shí)檢測出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角之差值，能夠通過運(yùn)算更準(zhǔn)確地求出系統(tǒng)關(guān)閉期間內(nèi)轉(zhuǎn)向的角度。
[0020]此外，第三方案中，較為理想的是包括:絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部，檢測所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角，其中，所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部包括有效性判定部，該有效性判定部在系統(tǒng)剛剛啟動(dòng)之后，基于由所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角，判定所運(yùn)算的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值的有效性。
[0021]這樣，在系統(tǒng)開啟時(shí)，確認(rèn)運(yùn)算出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值的有效性(準(zhǔn)確性)。因此，在系統(tǒng)關(guān)閉時(shí)未能正確存儲(chǔ)絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值，或者未能正確進(jìn)行絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值的運(yùn)算的情況下，能夠判定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值為無效，進(jìn)而能夠?qū)崿F(xiàn)高可靠性的轉(zhuǎn)向角檢測。
[0022]而且，第四方案中，較為理想的是，所述有效性判定部在運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值與由所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角之差處于指定值以內(nèi)時(shí)，將運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值判定為有效，在運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值與由所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角之差超過所述指定值時(shí)，將運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值判定為無效。
[0023]這樣，在運(yùn)算出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值并非正確值的情況下，利用在系統(tǒng)剛剛開啟之后檢測出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角與系統(tǒng)剛剛開啟之后運(yùn)算出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值不一致且其差超過指定值的狀況，判定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值的有效性。即，通過具備即使系統(tǒng)關(guān)閉也不需要重置便能夠檢測絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的設(shè)備，能夠容易且適當(dāng)?shù)嘏卸ń^對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值的有效性。
[0024]此外，第五方案中，較為理想的是，所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部包括:轉(zhuǎn)向角輸出部，當(dāng)由所述有效性判定部判定運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值為有效時(shí)，直接輸出運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值。
[0025]由此，能夠采用有效性已得到確認(rèn)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值來作為轉(zhuǎn)向角檢測值，因此能夠?qū)崿F(xiàn)高可靠性的轉(zhuǎn)向角檢測。
[0026]而且，第六方案中，較為理想的是，所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部包括:轉(zhuǎn)向角輸出部，當(dāng)由所述有效性判定部判定運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值為無效時(shí)，輸出設(shè)有指定限制的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值。
[0027]由此，能夠避免使用轉(zhuǎn)向角檢測值的控制過度反應(yīng)。即，能夠抑制根據(jù)無效的轉(zhuǎn)向角檢測值來進(jìn)行不當(dāng)控制的現(xiàn)象。
[0028]而且，第七方案中，較為理想的是包括:中立點(diǎn)檢測部，檢測中立點(diǎn)處的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角即中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值；絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部，當(dāng)在系統(tǒng)啟動(dòng)后由所述中立點(diǎn)檢測部檢測出中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值時(shí)，基于檢測出的中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值與所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值；以及轉(zhuǎn)向角選擇部，在系統(tǒng)啟動(dòng)后，在由所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部運(yùn)算所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值之前，選擇所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部輸出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值作為所述轉(zhuǎn)向角檢測值，在由所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部運(yùn)算出所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值之后，取代所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值而選擇由所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部運(yùn)算出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值作為所述轉(zhuǎn)向角檢測值。
[0029]這樣，基于中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角，能夠運(yùn)算出高精度的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角。而且，在運(yùn)算出該高可靠性的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值之前，采用暫時(shí)運(yùn)算出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值作為轉(zhuǎn)向角檢測值，而在運(yùn)算出高可靠性的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值之后，采用該絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值作為轉(zhuǎn)向角檢測值，因此能夠?qū)崿F(xiàn)更適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向角檢測。
[0030]而且，第八方案中，較為理想的是，所述轉(zhuǎn)向角選擇部包括:漸變部，當(dāng)取代所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值而選擇所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值作為所述轉(zhuǎn)向角檢測值時(shí)，逐漸進(jìn)行從該絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值向所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值的變更。
[0031]這樣，當(dāng)將轉(zhuǎn)向角檢測值由絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值切換為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值時(shí)，從絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值逐漸變化到絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值，因此能夠防止因轉(zhuǎn)向角檢測值急遽變化而引起的問題。
[0032]此外，第九方案中，較為理想的是，所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)部在從系統(tǒng)啟動(dòng)到系統(tǒng)停止的期間內(nèi)，所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部尚未能運(yùn)算出所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值時(shí)，將在該系統(tǒng)即將停止時(shí)所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部輸出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值作為所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值存儲(chǔ)到所述非易失性存儲(chǔ)器中。
[0033]由此，在下次系統(tǒng)開啟時(shí)，能夠使用存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器中的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值來設(shè)定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的初始值。因此，能夠維持絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測的可靠性。
[0034]而且，第十方案中，較為理想的是，所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部在系統(tǒng)啟動(dòng)后由所述中立點(diǎn)檢測部檢測出中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值時(shí)，基于檢測出的中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值與由所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角來運(yùn)算絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值。
[0035]這樣，在絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值的運(yùn)算與絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值的運(yùn)算中，使用由共用的相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測設(shè)備檢測出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角。因此，能夠防止因上述兩個(gè)運(yùn)算中使用的相對(duì)轉(zhuǎn)向角的檢測時(shí)間的偏差(不同步)等引起的誤差的產(chǎn)生。
[0036]而且，第十一方案中，較為理想的是還包括:相對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部，基于對(duì)所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)賦予輔助扭矩的電動(dòng)機(jī)的角度，運(yùn)算該轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角，其中，所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部在系統(tǒng)啟動(dòng)后由所述中立點(diǎn)檢測部檢測出轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角中立點(diǎn)時(shí)，基于檢測出的轉(zhuǎn)向角中立點(diǎn)與由所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部運(yùn)算出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角來運(yùn)算絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值。
[0037]這樣，在絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值的運(yùn)算時(shí)，使用基于EPS的電動(dòng)機(jī)角度信號(hào)運(yùn)算出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角。因此，與使用基于設(shè)置在方向盤正下方(比扭桿更靠近方向盤側(cè))的轉(zhuǎn)向角傳感器等的信號(hào)而運(yùn)算出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角的情況相比較，能夠抑制扭桿的扭轉(zhuǎn)量的誤差的產(chǎn)生。因此，能夠獲得高精度的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值。
[0038]而且，本發(fā)明所涉及的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的一方案的特征在于包括上述任一車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，基于由該車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置檢測出的轉(zhuǎn)向角檢測值來進(jìn)行轉(zhuǎn)向輔助控制。
[0039]由此，能夠防止基于錯(cuò)誤的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角開始轉(zhuǎn)向輔助控制，能夠進(jìn)一步確保操縱穩(wěn)定性。
[0040]【發(fā)明的效果】
[0041]本發(fā)明的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置中，無須使用多個(gè)傳感器，在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)能夠檢測更準(zhǔn)確的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角。因此，在具備該車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，能夠提高轉(zhuǎn)向輔助控制的穩(wěn)定性及可靠性。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0042]圖1是表示本發(fā)明所涉及的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的整體結(jié)構(gòu)圖。
[0043]圖2是表示車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置的具體結(jié)構(gòu)的方塊圖。
[0044]圖3是表示轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部的結(jié)構(gòu)的方塊圖。
[0045]圖4是表示車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置的其他結(jié)構(gòu)的方塊圖。
[0046]圖5是表示第二實(shí)施方式的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置的具體結(jié)構(gòu)的方塊圖。
[0047]圖6是表示有效性判定部所執(zhí)行的有效性判定處理流程的流程圖。
[0048]圖7是表示由轉(zhuǎn)向角切換部所執(zhí)行的轉(zhuǎn)向角切換處理流程的流程圖。
[0049]圖8是鑰匙鎖軸環(huán)的說明圖。
[0050]圖9是表示轉(zhuǎn)向角死區(qū)的例子的圖。
[0051]圖10是表示車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置的另一例的方塊圖。
[0052]圖11是表示EPS控制的輸出限制的例子的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0053]以下，基于【專利附圖】
【附圖說明】本發(fā)明的實(shí)施方式。
[0054](第一實(shí)施方式)
[0055]圖1是表示本發(fā)明所涉及的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的整體結(jié)構(gòu)圖。
[0056]圖中，符號(hào)I為轉(zhuǎn)向裝置。該轉(zhuǎn)向裝置I具備安裝有方向盤2的轉(zhuǎn)向軸3、連結(jié)于轉(zhuǎn)向軸3的與方向盤2為相反側(cè)的齒條-小齒輪機(jī)構(gòu)4、及經(jīng)由拉桿等連結(jié)機(jī)構(gòu)5連結(jié)于該齒條-小齒輪機(jī)構(gòu)4的左右的轉(zhuǎn)向輪6。
[0057]并且，電動(dòng)機(jī)8經(jīng)由例如由蝸輪構(gòu)成的減速機(jī)構(gòu)7連結(jié)于轉(zhuǎn)向軸3。
[0058]電動(dòng)機(jī)8是產(chǎn)生電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向輔助力的轉(zhuǎn)向輔助力產(chǎn)生用電動(dòng)機(jī)。該電動(dòng)機(jī)8由控制裝置14進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。
[0059]搭載于車輛中的電池11輸出的電池電壓Vb經(jīng)由點(diǎn)火開關(guān)12供應(yīng)給控制裝置14，并且直接供應(yīng)給內(nèi)置的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。
[0060]而且，由轉(zhuǎn)向扭矩傳感器16檢測出的轉(zhuǎn)向扭矩T、由車速傳感器17檢測出的車速Vs、由電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角傳感器18檢測出的電動(dòng)機(jī)8的旋轉(zhuǎn)角(電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角)Θ m被輸入控制裝置14。
[0061]此外，例如由EEPROM(注冊(cè)商標(biāo))構(gòu)成的非易失性存儲(chǔ)器19連接于控制裝置14，能夠讀取存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器19中的數(shù)據(jù)。在系統(tǒng)停止時(shí)即點(diǎn)火開關(guān)12成為關(guān)閉狀態(tài)的時(shí)刻，將以后述的流程運(yùn)算出的方向盤2的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值(轉(zhuǎn)向角檢測值)<Pa及相對(duì)轉(zhuǎn)向角cPrc作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)僅Φ^11及相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值9!^而存儲(chǔ)到該非易失性存儲(chǔ)器19中。
[0062]此處，轉(zhuǎn)向扭矩傳感器16檢測被賦予方向盤2并傳遞至轉(zhuǎn)向軸3的轉(zhuǎn)向扭矩。該轉(zhuǎn)向扭矩傳感器16例如將轉(zhuǎn)向扭矩轉(zhuǎn)換成介插在未圖示的輸入軸及輸出軸間的扭桿的扭轉(zhuǎn)角位移，以磁信號(hào)來檢測該扭轉(zhuǎn)角位移，并將其轉(zhuǎn)換成電信號(hào)。
[0063]控制裝置14具備基于輸入的各種信號(hào)來運(yùn)算方向盤2的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，例如，基于由車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置運(yùn)算出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值fPa及車速Vs，來進(jìn)行在轉(zhuǎn)向狀態(tài)下松開對(duì)方向盤2的轉(zhuǎn)向力時(shí)使方向盤2回位到中立點(diǎn)位置的所謂轉(zhuǎn)向回位控制。并且，控制裝置14基于所述的各種信號(hào)來進(jìn)行對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)賦予轉(zhuǎn)向輔助力的轉(zhuǎn)向輔助控制。具體而言，利用公知的流程算出用于使電動(dòng)機(jī)8產(chǎn)生上述轉(zhuǎn)向輔助力的轉(zhuǎn)向輔助指令值，根據(jù)算出的轉(zhuǎn)向輔助指令值與電動(dòng)機(jī)電流檢測值，對(duì)供應(yīng)給電動(dòng)機(jī)8的驅(qū)動(dòng)電流進(jìn)行反饋控制。
[0064]圖2是表示車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置的具體結(jié)構(gòu)的方塊圖。
[0065]圖中，符號(hào)20為車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置。該車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置20具備運(yùn)算方向盤2的相對(duì)轉(zhuǎn)向角啊的相對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部31、及運(yùn)算方向盤2的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cpao的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部32。而且，車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置20還具備EEPROM存儲(chǔ)部33、轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34及轉(zhuǎn)向角切換部35。
[0066]相對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部31輸入由電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角傳感器18檢測出的電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角Θ m,從點(diǎn)火開關(guān)12成為開啟狀態(tài)而由電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角傳感器18輸出電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角0m開始，累計(jì)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角θπι并考慮齒輪比來運(yùn)算相對(duì)轉(zhuǎn)向角# A相對(duì)轉(zhuǎn)向角啊在點(diǎn)火開關(guān)12為關(guān)閉狀態(tài)時(shí)被重置。
[0067]而且，絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部32具備轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算部32a、中立點(diǎn)推定部32b及減法器32c。轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算部32a對(duì)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角Θ m進(jìn)行微分，并考慮齒輪比來運(yùn)算轉(zhuǎn)向角速度《r。該轉(zhuǎn)向角速度ωι.被輸入中立點(diǎn)推定部32b。
[0068]對(duì)于中立點(diǎn)推定部32b，除了轉(zhuǎn)向角速度ωΓ以外，還輸入轉(zhuǎn)向扭矩Τ、車速Vs及相對(duì)轉(zhuǎn)向角啊。并且，在中立點(diǎn)推定部32b中，基于轉(zhuǎn)向扭矩T、車速Vs及轉(zhuǎn)向角速度ωΓ來判定車輛是否處于徑直行駛狀態(tài)，若判定為處于徑直行駛狀態(tài)，則基于相對(duì)轉(zhuǎn)向角聽及車速Vs來運(yùn)算中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值φη。
[0069]此處，當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩T為預(yù)先設(shè)定的徑直行駛可能性高的閾值Tth以下、且轉(zhuǎn)向角速度為預(yù)先設(shè)定的徑直行駛可能性高的閾值coth以下、且車速Vs為徑直行駛可能性高的車速閾值Vsth以上的狀態(tài)持續(xù)指定時(shí)間時(shí)，將車輛判斷為徑直行駛狀態(tài)。
[0070]而且，例如基于下述數(shù)式運(yùn)算出中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值Φη-
[0071]
(pn(k)={ (pr-(pn(k-1) j- *D+9n(k-l)..,...(1)
[0072]此處，cpr為相對(duì)轉(zhuǎn)向角φη(Ι、-1)^丨:次的中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角，D為由車速Vs決定的可靠度系數(shù)。該可靠度系數(shù)D被設(shè)足成，車速Vs越快，其值越大。
[0073]而且，中立點(diǎn)推定部32b在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)，即經(jīng)由點(diǎn)火開關(guān)12對(duì)控制裝置14接通電源之后，在最早達(dá)到徑直行駛狀態(tài)之前的期間內(nèi)，對(duì)后述的轉(zhuǎn)向角切換部35輸出中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N = 0，從達(dá)到徑直行駛狀態(tài)開始，對(duì)轉(zhuǎn)向角切換部35輸出中立點(diǎn)確定標(biāo)記 Flg_N = I。
[0074]從中立點(diǎn)推定部32b輸出的中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值Φη被輸入減法器32c。減法器32c從由相對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部31運(yùn)算出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角(pr中減去中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值φη，從而運(yùn)算出絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值該絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPao被輸入后述的轉(zhuǎn)向角切換部35。
[0075]這樣，通過由電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角Θ m算出相對(duì)轉(zhuǎn)向角—或轉(zhuǎn)向角速度cor,從而能夠高精度地推定出中立點(diǎn)(中立位置)而無需新的來自外部的信號(hào)，同時(shí)能夠算出絕對(duì)角。
[0076]EEPROM存儲(chǔ)部33將系統(tǒng)即將停止時(shí)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值科及相對(duì)轉(zhuǎn)向角Cprc作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值Tam及相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值φπη存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器19中。即，對(duì)于EEPROM存儲(chǔ)部33，輸入點(diǎn)火開關(guān)12 (系統(tǒng)開關(guān))的信號(hào)，當(dāng)檢測到點(diǎn)火開關(guān)12由開啟狀態(tài)變成關(guān)閉狀態(tài)時(shí)，將在此之前從轉(zhuǎn)向角切換部35輸出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)僅cPam加以存儲(chǔ)。
[0077]而且，相對(duì)轉(zhuǎn)向角例如是由用于防橫滑裝置等的轉(zhuǎn)向角傳感器(相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部)檢測出的轉(zhuǎn)向角信號(hào)，是經(jīng)由CAN而獲取(以下，也將(Fe稱作CAN相對(duì)轉(zhuǎn)向角)。該相對(duì)轉(zhuǎn)向角(卩*^是即使點(diǎn)火開關(guān)12為關(guān)閉狀態(tài)也不會(huì)被重置的值。
[0078]轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)，即在點(diǎn)火開關(guān)12為開啟狀態(tài)而對(duì)控制裝置14接通電源時(shí)，基于從非易失性存儲(chǔ)器19讀出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值lPdm及相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值φπη與CM相對(duì)轉(zhuǎn)向角(prc，運(yùn)算出暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值)Φ&ρ。
[0079]具體而言，以點(diǎn)火開關(guān)12處于關(guān)閉狀態(tài)的期間(從點(diǎn)火開關(guān)12為關(guān)閉狀態(tài)開始到當(dāng)前時(shí)刻的期間)內(nèi)轉(zhuǎn)向的角度吋點(diǎn)火開關(guān)12為關(guān)閉狀態(tài)的時(shí)刻的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值(F即絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值(pam進(jìn)行修正，從而運(yùn)算出暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值qmp。此處，角度Δφι是作為當(dāng)前時(shí)刻的CAN相對(duì)轉(zhuǎn)向角(prc、與點(diǎn)火開關(guān)12為關(guān)閉狀態(tài)的時(shí)刻的CAN相對(duì)轉(zhuǎn)向角q>rc即相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值φπη之差值而求出(ΔφΓ=φιχ-φηη).:
[0080]BP,轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34的結(jié)構(gòu)如圖3所示，暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值^PaP以下述數(shù)式表達(dá)。
[0081]
(pap=(pam+((prc-(prm)......(2)
[0082]轉(zhuǎn)向角切換部35根據(jù)由前述的中立點(diǎn)推定部32b所設(shè)定的中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N,選擇絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值Ψ 10及暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPaP中的一者，將其作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值cPa而輸出。
[0083]轉(zhuǎn)向角切換部35在中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N為“O”時(shí)，即在從點(diǎn)火開關(guān)12為開啟狀態(tài)后未檢測到車輛為徑直行駛狀態(tài)而無法運(yùn)算出絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPac時(shí)，輸出暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPaP作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值cPt另一方面，在中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N為“I”時(shí)，即在已運(yùn)算出絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPao時(shí)，輸出絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值(F。
[0084]而且，在中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N從“O”反轉(zhuǎn)為“I”時(shí)，并非將絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值立即從暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值Φ&Ρ切換成絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cpao而是進(jìn)行從暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值tPaP逐漸變化成絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值fPao的漸變處理(漸變部)。作為漸變處理，例如進(jìn)行如下處理:在絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值9&達(dá)到絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPao之前，使暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值fPaP逐次以預(yù)先設(shè)定的指定值變化。
[0085]另外，在圖2中，相對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部31對(duì)應(yīng)于相對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部，中立點(diǎn)推定部32b對(duì)應(yīng)于中立點(diǎn)檢測部，減法器32c對(duì)應(yīng)于絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部。而且，EEPROM存儲(chǔ)部33對(duì)應(yīng)于絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)部及相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)部，轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34對(duì)應(yīng)于絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部，轉(zhuǎn)向角切換部35對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)向角選擇部。
[0086]接下來，對(duì)第一實(shí)施方式的動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0087]當(dāng)從車輛停止?fàn)顟B(tài)將點(diǎn)火開關(guān)12設(shè)定為開啟狀態(tài)時(shí)，對(duì)控制裝置14的微電腦供應(yīng)電池電壓Vb,從而該微電腦成為工作狀態(tài)。
[0088]于是，車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置20中，通過點(diǎn)火開關(guān)12成為開啟狀態(tài)，從而由中立點(diǎn)推定部32b判定車輛是否處于徑直行駛狀態(tài)。此時(shí)，由于車輛處于停止?fàn)顟B(tài)(Vs〈Vsth),因此中立點(diǎn)推定部32b輸出中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N = O而不計(jì)算中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值Φ11。即，不由絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部32計(jì)算絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(Pat)
[0089]另一方面，通過點(diǎn)火開關(guān)12成為開啟狀態(tài)，轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34從非易失性存儲(chǔ)器19讀取上次系統(tǒng)即將停止時(shí)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值？am與相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值cprm，并如上述數(shù)式⑵所示，將絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值iPam加上CAN相對(duì)轉(zhuǎn)向角—與相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值cPfm之差值，以算出暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值Φ叩
[0090]如上所述，在此時(shí)刻，中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N = O,因此轉(zhuǎn)向角切換部35選擇暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPaP作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值iPa并輸出。因此，控制裝置14使用從車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置20輸出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值(Ρ(=(ΡΡ)宋進(jìn)行轉(zhuǎn)向回位控制等。此時(shí)，在方向盤2未被轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，電動(dòng)機(jī)8保持停止?fàn)顟B(tài)。
[0091]隨后，當(dāng)車輛開始行駛，轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤2進(jìn)行回轉(zhuǎn)行駛時(shí)，轉(zhuǎn)向扭矩T成為比閾值Tth大的值，在中立點(diǎn)推定部32b中未判定為徑直行駛狀態(tài)，維持中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N=0。因此，轉(zhuǎn)向角切換部35繼續(xù)選擇由轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34算出的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值1HP作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值—并將其輸出。
[0092]由此，根據(jù)絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值q>a(=(pap)及車速Vs，進(jìn)行轉(zhuǎn)向回位控制，以補(bǔ)充方向盤2回位到中立點(diǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)向輔助扭矩不足。
[0093]隨后，當(dāng)使方向盤2回位到中立點(diǎn)附近，將車輛設(shè)定為徑直行駛狀態(tài)時(shí)，中立點(diǎn)推定部32b輸出中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N= I。而且，同時(shí)基于車速Vs及相對(duì)轉(zhuǎn)向角啊算出中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值Φη，并從相對(duì)轉(zhuǎn)向角cPr中減去該中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值φη，以算出絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(pao
[0094]在此時(shí)刻，中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N = I,因此轉(zhuǎn)向角切換部35取代暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值9叩而選擇從絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部32輸出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPac作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值(F。此時(shí)，一邊將暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值-P加上或減去指定值A(chǔ)cpa, —邊逐漸變化到絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(pao,當(dāng)達(dá)到絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值q>ao時(shí)，從暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值lPaP切換成絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值
[0095]這樣，在將絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值由暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值—P切換成絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值Vao時(shí)，使暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPaP逐漸變化到與絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值fPac—致為止，因此能夠切實(shí)地防止因絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值cPa急遽變化而對(duì)轉(zhuǎn)向回位控制造成影響，從而對(duì)駕駛員造成不適感。
[0096]隨后，當(dāng)將點(diǎn)火開關(guān)12設(shè)定為關(guān)閉狀態(tài)時(shí)，將之前從轉(zhuǎn)向角切換部35輸出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值cPa作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值tPam存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器19的指定存儲(chǔ)區(qū)域中，并且將之前檢測出的CAN相對(duì)轉(zhuǎn)向角φκ；作為相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值φπη存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器19的指定存儲(chǔ)區(qū)域中。
[0097]即，在從此次系統(tǒng)開啟到系統(tǒng)關(guān)閉的期間內(nèi)算出了絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值的情況下，將系統(tǒng)即將關(guān)閉時(shí)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值9am存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器19中。另一方面，在從此次系統(tǒng)開啟到系統(tǒng)關(guān)閉的期間內(nèi)未能算出絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cpao的情況下，將系統(tǒng)即將關(guān)閉時(shí)的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值9ap作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值qnm存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器19中。
[0098]并且，在下次系統(tǒng)剛剛開啟之后，將以芊統(tǒng)關(guān)閉期間變化的轉(zhuǎn)向角量Δφι.對(duì)存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器19中的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值cpam進(jìn)行修正后的值設(shè)定為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的初始值，隨后，以設(shè)定的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的初始值為基準(zhǔn)，基于CAN相對(duì)轉(zhuǎn)向角WC未運(yùn)算暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPaA
[0099]這樣，上述實(shí)施方式中，在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)，并非直接使用上次系統(tǒng)停止時(shí)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值來作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的初始值，而是以系統(tǒng)停止期間轉(zhuǎn)向的角度量進(jìn)行修正后設(shè)定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的初始值。因此，無須使用多個(gè)傳感器，在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)能夠運(yùn)算出更準(zhǔn)確的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角。
[0100]而且，在系統(tǒng)停止期間變化的轉(zhuǎn)向角量是通過運(yùn)算上次系統(tǒng)停止時(shí)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角q>rc與此次系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角cprc之差值而求出。g卩，將系統(tǒng)的停止時(shí)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角cPrc作為相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值cPrm存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器19中，并且在系統(tǒng)停止期間還持續(xù)檢測相對(duì)轉(zhuǎn)向角？1^這樣，通過具備即使在系統(tǒng)停止期間也不會(huì)被重置而檢測相對(duì)轉(zhuǎn)向角q>re的功能，從而能夠適當(dāng)?shù)貦z測在系統(tǒng)停止期間變化的轉(zhuǎn)向角。
[0101]此外，在基于中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值φη與由電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角0m求出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角算出了絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPac的情況下，將絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值tPa由暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPaP切換成絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值ipao，i因此能夠采用更高精度的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角來作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值9a。
[0102]此時(shí)，基于轉(zhuǎn)向扭矩T、車速Vs與轉(zhuǎn)向角速度ωΓ來檢測車輛處于徑直行駛狀態(tài)，將徑直行駛時(shí)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角設(shè)定為中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值Φη。這樣，由于使用一般的轉(zhuǎn)向輔助控制所需的信號(hào)，因此能夠高精度地推定中立點(diǎn)(中立位置)而不需要新的來自外部的信號(hào)。
[0103]而且，在絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(RO的運(yùn)算時(shí)，使用基于EPS的電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角0m運(yùn)算出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角啊。因此，與使用基于設(shè)置在方向盤2正下方(比扭桿更靠近方向盤2偵D的轉(zhuǎn)向角傳感器等的信號(hào)而運(yùn)算出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角的情況相比較，能夠抑制扭桿的扭轉(zhuǎn)量的誤差的產(chǎn)生。因此，能夠獲得高精度的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值9&0。
[0104]如上所述，能夠降低絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值的錯(cuò)誤率，而發(fā)揮良好的轉(zhuǎn)向輔助控制功倉泛。
[0105](變形例)
[0106]另外，在上述實(shí)施方式中，對(duì)利用絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部32使用由電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角傳感器18檢測出的電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角0m來運(yùn)算絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cpao的情況進(jìn)行了說明，但也可如圖4所示，使用來自CAN的相對(duì)轉(zhuǎn)向角未運(yùn)算絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值tpao這樣，也能夠適用于無EPS的電動(dòng)機(jī)角度傳感器的系統(tǒng)。
[0107]此時(shí)，在絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(pao的運(yùn)算與暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值pap的運(yùn)算中，將使用相同系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向角信號(hào)(CAN相對(duì)轉(zhuǎn)向角_)，因此能夠防止因在上述兩個(gè)運(yùn)算中使用的相對(duì)轉(zhuǎn)向角啊￡的檢測時(shí)間的偏差(不同步)等引起的誤差的產(chǎn)生。
[0108](應(yīng)用例)
[0109]另外，在圖2所示的上述實(shí)施方式中，針對(duì)因使用不同系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向角信號(hào)(EPS的電動(dòng)機(jī)角度信號(hào)與CAN轉(zhuǎn)向角信號(hào))而造成信號(hào)無法同步的問題，也可采取以下對(duì)策。
[0110]例如，為了避免因檢測時(shí)間的偏差(不同步)造成的誤差的產(chǎn)生，將角度不發(fā)生變化設(shè)定為EEPROM存儲(chǔ)部33與轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34這兩個(gè)區(qū)塊的實(shí)施條件。即，當(dāng)轉(zhuǎn)向角的變化量為閾值以下或者轉(zhuǎn)向角速度為閾值以下時(shí)，角度未發(fā)生變化而實(shí)施上述兩個(gè)區(qū)塊。由此，能夠防止在處理時(shí)產(chǎn)生因不同步造成的轉(zhuǎn)向角誤差，從而可實(shí)現(xiàn)能夠進(jìn)行準(zhǔn)確的角度檢測的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置。
[0111]而且，在上述實(shí)施方式中，針對(duì)因設(shè)置在方向盤2正下方的CAN轉(zhuǎn)向角的信號(hào)源的轉(zhuǎn)向角傳感器與EPS的電動(dòng)機(jī)角度傳感器之間介隔有扭桿而產(chǎn)生的、EPS的電動(dòng)機(jī)角度信號(hào)與CAN轉(zhuǎn)向角信號(hào)的誤差，也可采取以下對(duì)策。
[0112]例如，將扭桿未扭轉(zhuǎn)設(shè)定為EEPROM存儲(chǔ)部33與轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34這兩個(gè)區(qū)塊的實(shí)施條件。即，當(dāng)扭矩傳感器的檢測扭矩為閾值以下時(shí)，將扭桿判斷為未扭轉(zhuǎn)而實(shí)施上述兩個(gè)區(qū)塊。由此，能夠防止在處理時(shí)產(chǎn)生扭桿的扭轉(zhuǎn)量的誤差，可實(shí)現(xiàn)能夠進(jìn)行準(zhǔn)確的角度檢測的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置。
[0113](第二實(shí)施方式)
[0114]接下來，對(duì)本發(fā)明的第二實(shí)施方式進(jìn)行說明。
[0115]該第二實(shí)施方式追加了判定暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(RP的有效性的功能。
[0116]圖5是表示第二實(shí)施方式的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置的具體結(jié)構(gòu)的方塊圖。該車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置20追加了有效性判定部36、取代值輸出部37及暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇部38，且變更了由轉(zhuǎn)向角切換部35所執(zhí)行的處理，除此以外，具有與圖2所示的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置20相同的結(jié)構(gòu)。因此，此處主要對(duì)結(jié)構(gòu)不同的部分進(jìn)行說明。
[0117]有效性判定部36基于絕對(duì)轉(zhuǎn)向角來判定暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(pap是有效還是無效。此處，絕對(duì)轉(zhuǎn)向角cPac是由作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部的例如低精度的傳感器、或在行駛時(shí)精度發(fā)生變化的傳感器或用于其他裝置(防橫滑裝置等)的傳感器檢測出的轉(zhuǎn)向角信號(hào)，是經(jīng)由CAN而獲取(以下也將稱作CAN絕對(duì)轉(zhuǎn)向角)。該絕對(duì)轉(zhuǎn)向角是即使點(diǎn)火開關(guān)12為關(guān)閉狀態(tài)也不會(huì)被重置的值。
[0118]圖6是表示由有效性判定部36所執(zhí)行的有效性判定處理流程的流程圖。該有效性判定處理在點(diǎn)火開關(guān)12開啟時(shí)開始執(zhí)行。
[0119]首先，在步驟SI中，有效性判定部36進(jìn)行初始化。此處，將計(jì)數(shù)值Cntl及Cnt2清“0”，并且將選擇標(biāo)記Flg重置為“O”。
[0120]接下來，在步驟S2中，有效性判定部36輸入CAN絕對(duì)轉(zhuǎn)向角與暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPaP并跳轉(zhuǎn)到步驟S3。
[0121]在步驟S3中，有效性判定部36判定從暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPaP中減去CAN絕對(duì)轉(zhuǎn)向角tPaC所得的值的絕對(duì)值|(pap-tpac|是否為預(yù)先設(shè)定的閾值A(chǔ)qrnth以下。并且，當(dāng)|(pap-(pac|A(path時(shí)，跳轉(zhuǎn)到步驟S4,當(dāng)|(pap-(pac卜ΔφαΛ時(shí)，跳轉(zhuǎn)到后述的步驟S7。
[0122]在步驟S4中，有效性判定部36將對(duì)有效性的持續(xù)次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)的第一計(jì)數(shù)值Cntl增量，并且將對(duì)無效性的持續(xù)次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)的第二計(jì)數(shù)值Cnt2清“O”，然后跳轉(zhuǎn)到步驟S5。
[0123]在步驟S5中，有效性判定部36判定第一計(jì)數(shù)值Cntl是否超過設(shè)定值Csl，當(dāng)Cntl < Csl時(shí)，返回所述步驟S2，當(dāng)CntDCsl時(shí)，跳轉(zhuǎn)到步驟S6。此處，設(shè)定值Csl是為了避免誤判定而設(shè)，是相當(dāng)于預(yù)先設(shè)定的固定時(shí)間的值。
[0124]在步驟S6中，有效性判定部36將選擇標(biāo)記Flg設(shè)置為“I”，并將其輸出給暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇部38，然后結(jié)束處理。
[0125]而且，在步驟S7中，有效性判定部36將第二計(jì)數(shù)值Cnt2增量，并且將第一計(jì)數(shù)值Cntl清“O”，然后跳轉(zhuǎn)到步驟S8。
[0126]在步驟S8中，有效性判定部36判定第二計(jì)數(shù)值Cnt2是否超過設(shè)定值Cs2，當(dāng)Cnt2 ( Cs2時(shí)返回所述步驟S2，當(dāng)Cnt2>Cs2時(shí)跳轉(zhuǎn)到步驟S9。此處，設(shè)定值Cs2與上述設(shè)定值Csl同樣，是為了避免誤判定而設(shè)的相當(dāng)于指定的固定時(shí)間的值。
[0127]在步驟S9中，有效性判定部36將選擇標(biāo)記Flg設(shè)置為“O”，并將其輸出給暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇部38，然后結(jié)束處理。
[0128]返回圖5，暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇部38根據(jù)從有效性判定部36輸入的選擇標(biāo)記Flg,選擇從轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34輸出的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值<pap與從取代值輸出部37輸出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角取代值lPaa中的任一者，并將其作為暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值(Pas而輸出給轉(zhuǎn)向角切換部35。
[0129]此處，當(dāng)選擇標(biāo)記Flg= I時(shí)，暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇部38將切換開關(guān)設(shè)定為圖5的實(shí)線所示的狀態(tài)，并選擇暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值tPaP作為暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值^as。另一方面，當(dāng)選擇標(biāo)記Flg = O時(shí)，暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇部38將切換開關(guān)設(shè)定為圖5的虛線所示的狀態(tài)，并選擇絕對(duì)轉(zhuǎn)向角取代值tPaa作為暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值fPas。另外，作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角取代僧Φ 例如可使用CAN絕對(duì)轉(zhuǎn)向角<pac。
[0130]轉(zhuǎn)向角切換部35根據(jù)前述的由中立點(diǎn)推定部32b所設(shè)定的中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N,選擇絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值及暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值lPas中的一者，并將其作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值cPa而輸出。
[0131]轉(zhuǎn)向角切換部35在中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N為“O”時(shí)，即在從點(diǎn)火開關(guān)12成為開啟狀態(tài)后未檢測到車輛為徑直行駛狀態(tài)而無法運(yùn)算出絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值fPac時(shí)，輸出暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值cPas作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值―。另一方面，在中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N為“I”時(shí)，即在已運(yùn)算出絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPac時(shí)，輸出絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值fPao作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值―。
[0132]而且，在中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N從“O”反轉(zhuǎn)為“I”時(shí)，判定是否選擇了絕對(duì)轉(zhuǎn)向角取代值cPaa作為至此為止的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值iPas，當(dāng)選擇了絕對(duì)轉(zhuǎn)向角取代值cPaa
時(shí)，將絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值cPa立即由暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值lPas切換成絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值φιο
[0133]另一方面，當(dāng)選擇了暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值Φ&Ρ作為至此為止的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值cPas時(shí)，并非將絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值cPa立即從暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值tPas切換成絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(Pao，而是進(jìn)行從暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值(pas逐漸變化成絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cpao的漸變處理(漸變部)。作為漸變處理，例如進(jìn)行如下處理:在絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值達(dá)到絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPao之前，使暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值1Pas逐次以預(yù)先設(shè)定的指定值A(chǔ)idsI變化。
[0134]圖7是表示由轉(zhuǎn)向角切換部35所執(zhí)行的轉(zhuǎn)向角切換處理流程的流程圖。
[0135]首先，在步驟Sll中，轉(zhuǎn)向角切換部35判定從中立點(diǎn)推定部32b輸入的中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N是否被設(shè)置為“I”。并且，當(dāng)中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N = 0時(shí)，跳轉(zhuǎn)到步驟S12,輸出從暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇部38輸入的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值(pas作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值w
[0136]而且，當(dāng)在所述步驟Sll中，將中立點(diǎn)確定標(biāo)記判斷為Flg_N = I時(shí)，跳轉(zhuǎn)到步驟S13，轉(zhuǎn)向角切換部35判定上次的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值—s是否為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角取代值cPaa (是否Flg = O)。并且，當(dāng)(pas=(paa時(shí)，跳轉(zhuǎn)到步驟S14，輸出由絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部32運(yùn)算出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值—0作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值料，然后結(jié)束處理。
[0137]而且，當(dāng)在步驟S13中，將上次的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值cPaS判斷為暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(pap(Flg=l)時(shí)，跳轉(zhuǎn)到步驟S15。
[0138]在步驟S15中，轉(zhuǎn)向角切換部35判定當(dāng)前的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值iPaP與絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值q>ao之差|(pap-q>ao|是否為設(shè)定值A(chǔ)tps以上，當(dāng)|q>ap-q>ao卜Acps時(shí)，跳轉(zhuǎn)到所述步驟S14，當(dāng)|(pap-(pao|M(ps時(shí)，跳轉(zhuǎn)到步驟S16。
[0139]在步驟S16中，轉(zhuǎn)向角切換部35判定當(dāng)前的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值Φ#是否大于絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值當(dāng)cpapxpao時(shí)，跳轉(zhuǎn)到步驟S17，算出將從當(dāng)前的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPaP減去指定值Δφδ?所得的值作為當(dāng)前的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(pap((pap=(pap-A(psi)。此處，指定值A(chǔ)cpsl設(shè)定成不會(huì)引起對(duì)使用絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值(pa的控制造成不良影響的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值cPa的急遽變化的值。
[0140]接下來，在步驟S18中，轉(zhuǎn)向角切換部35判定在所述步驟S17中算出的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPaP是否為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值tPao以下，當(dāng)(pap>(pao時(shí)，跳轉(zhuǎn)到步驟S19，輸出暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值lPaP作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值cPa，然后返回所述步驟S11。另一方面，當(dāng)(papScpao時(shí)，跳轉(zhuǎn)到所述步驟S14。
[0141]而且，當(dāng)所述步驟S16的判定結(jié)果為papSpao時(shí)，跳轉(zhuǎn)到步驟S20，算出將當(dāng)前的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值中印加上指定值A(chǔ)cpsl所得的值作為當(dāng)前的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(pap((pap=q>ap+A(ps I )。
[0142]接下來，在步驟S20中，轉(zhuǎn)向角切換部35判定在所述步驟S20中算出的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值lPaP是否為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(Pao以上，當(dāng)(pap<cpao時(shí)，跳轉(zhuǎn)到所述步驟S19,輸出暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值9aP作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值9a，然后返回所述步驟S11。另一方面，當(dāng)(pap^tpao時(shí)，跳轉(zhuǎn)到所述步驟S14。
[0143]另外，在圖5中，有效性判定部36對(duì)應(yīng)于有效性判定部，暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇部38對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)向角輸出部。
[0144]接下來，對(duì)第二實(shí)施方式的動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0145]當(dāng)從車輛停止?fàn)顟B(tài)將點(diǎn)火開關(guān)12設(shè)定為開啟狀態(tài)時(shí)，通過對(duì)控制裝置14的微電腦供應(yīng)電池電壓Vb,從而該微電腦成為工作狀態(tài)。
[0146]于是，車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置20中，通過點(diǎn)火開關(guān)12成為開啟狀態(tài)，從而由中立點(diǎn)推定部32b判定車輛是否處于徑直行駛狀態(tài)。此時(shí)，由于車輛處于停止?fàn)顟B(tài)(Vs〈Vsth)，因此中立點(diǎn)推定部32b輸出中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N = O而不計(jì)算中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值φη。即，不由絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部32計(jì)算絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值9aQ。
[0147]另一方面，有效性判定部36通過點(diǎn)火開關(guān)12成為開啟狀態(tài)，從而確認(rèn)由轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34運(yùn)算出的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值pap的有效性。
[0148]當(dāng)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34中的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值中叩的運(yùn)算正確時(shí)，由轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34運(yùn)算出的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值9叩、與此次系統(tǒng)剛剛開啟之后經(jīng)由CAN獲取的CAN絕對(duì)轉(zhuǎn)向角tpac相等(圖6的步驟S3中為“是”)。因此，有效性判定部36判定由轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34運(yùn)算出的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值為有效，將選擇標(biāo)記Flg設(shè)置為I (步驟S6)。
[0149]即，在系統(tǒng)開啟時(shí)，由有效性判定部36使用由其他檢測設(shè)備檢測出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角(此處為CAN絕對(duì)轉(zhuǎn)向角(pac )來確認(rèn)暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPaP的準(zhǔn)確性。
[0150]并且，當(dāng)這樣從有效性判定部36輸出Flg = I時(shí)，暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇部38將切換開關(guān)設(shè)定為圖5的實(shí)線所示的狀態(tài)，選擇暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值Φ#作為暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值cPas并輸出。此時(shí)，如上所述，中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N為O (圖7的步驟Sll中為“否”)，轉(zhuǎn)向角切換部38輸出暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值(pas(=(pap)作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值—(步驟 S12)。
[0151]因此，控制裝置14使用從車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置20輸出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值q)a(=(pas)來進(jìn)行轉(zhuǎn)向回位控制等。此時(shí)，在方向盤2未被轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，電動(dòng)機(jī)8保持停止?fàn)顟B(tài)。
[0152]隨后，當(dāng)車輛開始行駛，轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤2進(jìn)行回轉(zhuǎn)行駛時(shí)，轉(zhuǎn)向扭矩T成為比閾值Tth大的值，在中立點(diǎn)推定部32b中不判定為徑直行駛狀態(tài)，維持中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N=0。因此，轉(zhuǎn)向角切換部38繼續(xù)選擇暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值(pas(=(pap)作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值q>a并將其輸出。
[0153]由此，根據(jù)絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值cpa(=(pap)及車速Vs，進(jìn)行轉(zhuǎn)向回位控制，以補(bǔ)充方向盤2回位到中立點(diǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)向輔助扭矩不足。
[0154]隨后，當(dāng)使方向盤2回位到中立點(diǎn)附近，將車輛設(shè)定為徑直行駛狀態(tài)時(shí)，中立點(diǎn)推定部32b輸出中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N= I。而且，同時(shí)基于車速Vs及相對(duì)轉(zhuǎn)向角ψι.算出中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值科，并從相對(duì)轉(zhuǎn)向角(pr中減去該中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值φη以算出絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cpao。
[0155]在此時(shí)刻，中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N = I (圖7的步驟Sll中為“是”)，因此轉(zhuǎn)向角切換部38取代暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值<pas而選擇從絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部32輸出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值科。此時(shí)，由于選擇暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值-P作為暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值Φ-(步驟S13中為“否”)，因此一邊將暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值fPaP加上或減去指定值A(chǔ)cpsl,_ ?邊逐漸變化到絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cpao (步驟S17或者S20)，當(dāng)達(dá)到絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPac時(shí)(步驟S18或者S21中為“是”)，將絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值—切換成絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPat5 (步驟S14)。
[0156]這樣，在基于中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值φη與由電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角Θ m求出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角啊運(yùn)算出了絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值的情況下，將絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值料由暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值cPas切換成絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPac5，因此能夠采用更高精度的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角來作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值”。
[0157]而且，在將絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值—由暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(pap切換成絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值1^0時(shí)，使暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPaP逐漸變化到與絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值tPao—致為止，因此能夠切實(shí)地防止因絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值cPa急遽變化而對(duì)轉(zhuǎn)向回位控制造成影響，從而對(duì)駕駛員造成不適感。
[0158]而且，在絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值的運(yùn)算時(shí)，使用基于EPS的電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角0m運(yùn)算出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角供。因此，與由設(shè)置在方向盤2正下方(比扭桿更靠近方向盤2側(cè))的轉(zhuǎn)向角傳感器等檢測出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角相比較，能夠抑制扭桿的扭轉(zhuǎn)量的誤差的產(chǎn)生。因此，能夠獲得高精度的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPac^
[0159]隨后，當(dāng)將點(diǎn)火開關(guān)12設(shè)定為關(guān)閉狀態(tài)時(shí)，將之前從轉(zhuǎn)向角切換部35輸出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值9&作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值(Pam存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器19的指定存儲(chǔ)區(qū)域中，并且將之前檢測出的CAN相對(duì)轉(zhuǎn)向角作為相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值φπη存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器19的指定存儲(chǔ)區(qū)域中。
[0160]BP,在從此次系統(tǒng)開啟到系統(tǒng)關(guān)閉的期間內(nèi)算出了絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值的情況下，將系統(tǒng)即將關(guān)閉時(shí)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值iPao作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)僧1nm存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器19中。另外，在從此次系統(tǒng)開啟到系統(tǒng)關(guān)閉的期間內(nèi)未能算出絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(pao的情況下，將系統(tǒng)即將關(guān)閉時(shí)的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值q>as作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值(pam存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器19中。
[0161]并且，在下次系統(tǒng)剛剛開啟之后，再次判定使用存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器19中的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值cPam'存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器19中的相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值與CAN相對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算出的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值9aP的有效性。
[0162]此時(shí)，假設(shè)絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值(Pam未被正確存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器19中，則無法由轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34正確運(yùn)算出暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值lPaP因此，此時(shí)，由轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34運(yùn)算出的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值^aP與此次系統(tǒng)剛剛開啟之后經(jīng)由CAN獲取的CAN絕對(duì)轉(zhuǎn)向角(Pac成為不同的值(圖6的步驟S3中為“否”)。因此，有效性判定部36判定由轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部34運(yùn)算出的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值-P為無效，將選擇標(biāo)記Flg設(shè)置為O (步驟S9)。
[0163]于是，暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇部38將切換開關(guān)設(shè)定為圖5的虛線所示的狀態(tài)，選擇絕對(duì)轉(zhuǎn)向角取代值作為暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值并輸出。此時(shí)，當(dāng)車輛處于停止?fàn)顟B(tài)且中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N為O時(shí)(圖7的步驟Sll中為“是”)，轉(zhuǎn)向角切換部38輸出暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值cpas(=(paa)作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值cpa。
[0164]隨后，當(dāng)車輛開始徑直行駛時(shí)，中立點(diǎn)推定部32b輸出中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N =1，并且算出絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值lPao
[0165]于是，中立點(diǎn)確定標(biāo)記Flg_N =1，由此，轉(zhuǎn)向角切換部38取代暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值(pas而選擇從絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部32輸出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值q>ao作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值。此時(shí)，選擇相對(duì)于實(shí)際的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角精度較低的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角取代值cPaa作為暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值^as (步驟S13中為“是”)，因此立即將絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值CR切換成高精度的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值tPa01 (步驟S14)。
[0166]即，在將絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值—由絕對(duì)轉(zhuǎn)向角取代值φω切換成絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cpao的情況下，并非逐漸地變化，而是立即變化到絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算傷mo由此，能夠?qū)⒔^對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值科快速切換成高精度的值。
[0167]這樣，上述實(shí)施方式中，在系統(tǒng)剛剛啟動(dòng)之后，確認(rèn)運(yùn)算出的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值φ?φ的準(zhǔn)確性，然后將其設(shè)定為暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇值tpas。因此，能夠獲得可靠性更高的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角。
[0168]而且，暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值9ap的準(zhǔn)確性根據(jù)此次系統(tǒng)剛剛啟動(dòng)之后的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角之差值是否為指定值以上來判定。
[0169]即，將系統(tǒng)即將停止時(shí)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值及相對(duì)轉(zhuǎn)向角φκ；作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值八相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值Φ.存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器19中，并且在系統(tǒng)停止期間還持續(xù)檢測絕對(duì)轉(zhuǎn)向角cPac。并且，在系統(tǒng)剛剛啟動(dòng)之后，比較使用絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值(pam、相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值cprm及相對(duì)轉(zhuǎn)向角φκ運(yùn)算出的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(pap與絕對(duì)轉(zhuǎn)向角Φ夂當(dāng)兩者之差低于指定值時(shí)，判足暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值iPaP為準(zhǔn)確的值(有效)。
[0170]這樣，通過具備即使在系統(tǒng)停止期間也不會(huì)被重置而檢測絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的功能，從而能夠適當(dāng)?shù)嘏卸〞憾ń^對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值^aP是否為無效(是否得到正確運(yùn)算)。
[0171]并且，當(dāng)暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值cPaP為有效時(shí)，將其設(shè)定為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值cpa，當(dāng)暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(pap為無效時(shí)，取而代之，將絕對(duì)轉(zhuǎn)向角取代值(Ra設(shè)定為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值料。因此，能夠提高絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值q>a的可靠性。此時(shí)，通過使用CAN絕對(duì)轉(zhuǎn)向角tPac作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角取代值cPaa，從而即使在無效值之中也能輸出精度相對(duì)較好的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值Φ&。
[0172]如上所述，能夠降低絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值的錯(cuò)誤率，而發(fā)揮良好的轉(zhuǎn)向輔助控制功倉泛。
[0173](變形例)
[0174]另外，在上述實(shí)施方式中，對(duì)將車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置20適用于不具有在將點(diǎn)火鑰匙轉(zhuǎn)到鎖定位置并從鑰匙孔拔出鑰匙時(shí)鎖定方向盤以免其轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向鎖定機(jī)構(gòu)的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的情況進(jìn)行了說明，但也能夠適用于具備轉(zhuǎn)向鎖定機(jī)構(gòu)的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向
>J-U ρ?α裝直。
[0175]在這樣的系統(tǒng)的情況下，在系統(tǒng)關(guān)閉期間轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤時(shí)的系統(tǒng)剛剛開啟之后的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值與實(shí)際轉(zhuǎn)向角之差只包含最大鑰匙鎖定量的誤差。例如，在12槽的鑰匙鎖軸環(huán)的情況下，如圖8所示，誤差為30° ( = 360° /12)。
[0176]因此，在此情況下，當(dāng)由有效性判定部36判定暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值9叩為無效時(shí)，考慮上述誤差而使用暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值9叩。具體而言，進(jìn)行不輸出或限制誤差范圍即鑰匙鎖定槽I間距量的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值(pap的處理。
[0177]例如，如圖9所示，將設(shè)有死區(qū)的暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值tPaP設(shè)定為從取代值輸出部37輸出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角取代值—當(dāng)誤差范圍為30°時(shí)，死區(qū)為-15°至+15°的范圍。由此，能夠減小作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值tPa而輸出的值，因此能夠避免使用絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值種的控制過度反應(yīng)。
[0178]而且，如圖10所示，即使在有效性判定部36判定暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值W Jl無效的情況下，也能夠?qū)憾ń^對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值tPaP直接輸出給轉(zhuǎn)向角切換部38，并根據(jù)選擇標(biāo)記Flg在控制側(cè)進(jìn)行將上述誤差考慮在內(nèi)的處理。
[0179]即，當(dāng)使用從車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置20輸出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測值(暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值Φ沖)時(shí)，也可在控制側(cè)設(shè)置圖9所示的轉(zhuǎn)向角死區(qū)。此外，也可如圖11所示，在鑰匙鎖定槽的I間距量的范圍內(nèi)限制EPS的電流值，從而限制預(yù)料誤差范圍的輸出。
[0180](應(yīng)用例)
[0181]另外，在圖5所示的上述實(shí)施方式中，針對(duì)因使用不同系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向角信號(hào)(EPS的電動(dòng)機(jī)角度信號(hào)與CAN轉(zhuǎn)向角信號(hào))而信號(hào)無法同步的問題，也可采取以下對(duì)策。
[0182]例如，為了避免因檢測時(shí)間的偏差(不同步)造成的誤差的產(chǎn)生，將角度不發(fā)生變化設(shè)定為EEPROM存儲(chǔ)部33與有效性判定部36這兩個(gè)區(qū)塊的實(shí)施條件。即，當(dāng)轉(zhuǎn)向角的變化量為閾值以下或者轉(zhuǎn)向角速度為閾值以下時(shí)，將角度判斷為未發(fā)生變化而實(shí)施上述兩個(gè)區(qū)塊。由此，能夠防止在處理時(shí)產(chǎn)生因不同步造成的轉(zhuǎn)向角誤差，從而可實(shí)現(xiàn)能夠進(jìn)行準(zhǔn)確的角度檢測的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置。
[0183]而且，在上述實(shí)施方式中，針對(duì)因設(shè)置在方向盤2正下方的CAN轉(zhuǎn)向角的信號(hào)源的轉(zhuǎn)向角傳感器與EPS的電動(dòng)機(jī)角度傳感器之間介隔有扭桿而產(chǎn)生的、EPS的電動(dòng)機(jī)角度信號(hào)與CAN轉(zhuǎn)向角信號(hào)的誤差，也可采取以下對(duì)策。
[0184]例如，將扭桿未扭轉(zhuǎn)設(shè)定為EEPROM存儲(chǔ)部33與有效性判定部36這兩個(gè)區(qū)塊的實(shí)施條件。即，當(dāng)扭矩傳感器的檢測扭矩為閾值以下時(shí)，將扭桿判斷為未扭轉(zhuǎn)而實(shí)施上述兩個(gè)區(qū)塊。由此，能夠防止在處理時(shí)產(chǎn)生扭桿的扭轉(zhuǎn)量的誤差，可實(shí)現(xiàn)能夠進(jìn)行準(zhǔn)確的角度檢測的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置。
[0185]【產(chǎn)業(yè)上的可利用性】
[0186]根據(jù)本發(fā)明所涉及的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，能夠在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)檢測更準(zhǔn)確的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角而無須使用多個(gè)傳感器，因而有用。
[0187]因此，具備上述車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置能夠提高轉(zhuǎn)向輔助控制的穩(wěn)定性及可靠性，因而有用。
[0188]【符號(hào)的說明】
[0189]I…轉(zhuǎn)向裝置
[0190]2…方向盤
[0191]3…轉(zhuǎn)向軸
[0192]7…減速機(jī)構(gòu)
[0193]8...電動(dòng)機(jī)
[0194]14…控制裝置
[0195]16…轉(zhuǎn)向扭矩傳感器
[0196]17…車速傳感器
[0197]18…電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角傳感器
[0198]19…非易失性存儲(chǔ)器
[0199]20…車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置
[0200]31…相對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部
[0201]32…絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部
[0202]32a…轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算部
[0203]32b…中立點(diǎn)推定部
[0204]32c…減法器
[0205]33…EEPROM 存儲(chǔ)部
[0206]34…轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角修正部
[0207]35…轉(zhuǎn)向角切換部
[0208]36…有效性判定部
[0209]37…取代值輸出部
[0210]38…暫定絕對(duì)轉(zhuǎn)向角選擇部
【權(quán)利要求】
1.一種車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，其特征在于包括: 相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部，在系統(tǒng)啟動(dòng)期間及系統(tǒng)停止期間，持續(xù)檢測使車輛的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角； 絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)部，將在系統(tǒng)即將停止時(shí)輸出的所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向角檢測值作為絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值存儲(chǔ)到所述非易失性存儲(chǔ)器中；以及 絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部，在系統(tǒng)剛剛啟動(dòng)之后，將以由所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的上次系統(tǒng)停止到此次系統(tǒng)啟動(dòng)的期間內(nèi)的所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角的變化量對(duì)存儲(chǔ)在所述非易失性存儲(chǔ)器中的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值進(jìn)行修正后的值，設(shè)定為所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的初始值，在系統(tǒng)啟動(dòng)期間，以該絕對(duì)轉(zhuǎn)向角的初始值為基準(zhǔn)，基于由所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角來運(yùn)算絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值并輸出。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，其特征在于包括: 相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)部，在系統(tǒng)即將停止時(shí)，將由所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角作為相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器中，其中， 所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部在系統(tǒng)剛剛啟動(dòng)之后，將存儲(chǔ)在所述非易失性存儲(chǔ)器中的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值加上存儲(chǔ)在所述非易失性存儲(chǔ)器中的所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值與由所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角的差值，從而運(yùn)算所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，其特征在于包括: 絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部，檢測所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角，其中， 所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部包括有效性判定部，該有效性判定部在系統(tǒng)剛剛啟動(dòng)之后，基于由所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角，判定所運(yùn)算的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值的有效性。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，其特征在于: 所述有效性判定部在運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值與由所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角之差處于指定值以內(nèi)時(shí)，將運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值判定為有效， 在運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值與由所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角之差超過所述指定值時(shí)，將運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值判定為無效。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，其特征在于， 所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部包括:轉(zhuǎn)向角輸出部，當(dāng)由所述有效性判定部將運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值判定為有效時(shí)，直接輸出運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值。
6.根據(jù)權(quán)利要求3至5中任一項(xiàng)所述的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，其特征在于， 所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部包括:轉(zhuǎn)向角輸出部，當(dāng)由所述有效性判定部將運(yùn)算出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值判定為無效時(shí)，輸出設(shè)有指定限制的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，其特征在于包括: 中立點(diǎn)檢測部，檢測中立點(diǎn)處的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角即中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值；絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部，當(dāng)在系統(tǒng)啟動(dòng)后由所述中立點(diǎn)檢測部檢測出中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值時(shí)，基于檢測出的中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值與所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值；以及轉(zhuǎn)向角選擇部，在系統(tǒng)啟動(dòng)后，在由所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部運(yùn)算所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值之前，選擇所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部輸出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值作為所述轉(zhuǎn)向角檢測值，在由所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部運(yùn)算出所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值之后，取代所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值而選擇由所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部運(yùn)算出的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值作為所述轉(zhuǎn)向角檢測值。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，其特征在于， 所述轉(zhuǎn)向角選擇部包括:漸變部，當(dāng)取代所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值而選擇所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值作為所述轉(zhuǎn)向角檢測值時(shí)，逐漸進(jìn)行從該絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值向所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值的變更。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，其特征在于: 所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)部在從系統(tǒng)啟動(dòng)到系統(tǒng)停止的期間內(nèi)，所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部尚未能運(yùn)算出所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值時(shí)，將在該系統(tǒng)即將停止時(shí)所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值運(yùn)算部輸出的所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角暫定值作為所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角存儲(chǔ)值存儲(chǔ)到所述非易失性存儲(chǔ)器中。
10.根據(jù)權(quán)利要求7至9中任一項(xiàng)所述的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，其特征在于: 所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部在系統(tǒng)啟動(dòng)后由所述中立點(diǎn)檢測部檢測出中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值時(shí)，基于檢測出的中立點(diǎn)轉(zhuǎn)向角值與由所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角檢測部檢測出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角來運(yùn)算絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值。
11.根據(jù)權(quán)利要求7至9中任一項(xiàng)所述的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，其特征在于還包括: 相對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部，基于對(duì)所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)賦予輔助扭矩的電動(dòng)機(jī)的角度，運(yùn)算該轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的相對(duì)轉(zhuǎn)向角，其中， 所述絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部在系統(tǒng)啟動(dòng)后由所述中立點(diǎn)檢測部檢測出轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向角中立點(diǎn)時(shí)，基于檢測出的轉(zhuǎn)向角中立點(diǎn)與由所述相對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部運(yùn)算出的相對(duì)轉(zhuǎn)向角來運(yùn)算絕對(duì)轉(zhuǎn)向角運(yùn)算值。
12.—種電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于包括權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置，基于由該車輛用轉(zhuǎn)向角檢測裝置檢測出的轉(zhuǎn)向角檢測值來進(jìn)行轉(zhuǎn)向輔助控制。
【文檔編號(hào)】B62D5/04GK104203720SQ201380017975
【公開日】2014年12月10日 申請(qǐng)日期:2013年5月13日 優(yōu)先權(quán)日:2012年5月22日
【發(fā)明者】韋勇 申請(qǐng)人:日本精工株式會(huì)社
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