無線遙控風(fēng)速測量機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種無線遙控風(fēng)速測量機(jī)器人，包括機(jī)器人主體機(jī)構(gòu)、風(fēng)速測量機(jī)構(gòu)、傳動機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)，機(jī)器人主體機(jī)構(gòu)上方設(shè)置有風(fēng)速測量機(jī)構(gòu)，下方設(shè)置有傳動機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)；機(jī)器人主體機(jī)構(gòu)包括車體和舵機(jī)，車體下方粘附有磁鐵；風(fēng)速測量機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動板、風(fēng)速探頭、WIFI板和固定底板；傳動機(jī)構(gòu)包括電池、傳動裝置和電機(jī)；行走機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動輪和履帶；固定底板設(shè)置在車體上方，舵機(jī)、驅(qū)動板、風(fēng)速探頭和WIFI板均通過螺栓固定在固定底板上。本實(shí)用新型能在大型四角切圓煤粉鍋爐冷態(tài)空氣動力場試中代替人來完成危險且重復(fù)性的風(fēng)速測量工作，解放了勞動力，確保了試驗(yàn)人員的安全，節(jié)約了試驗(yàn)時搭設(shè)和拆除腳手加所需的人力物力，使機(jī)組能夠提前整啟和移交，具有較好的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益，極具有市場推廣價值。
【專利說明】無線遙控風(fēng)速測量機(jī)器人
[0001]【技術(shù)領(lǐng)域】:
[0002]本實(shí)用新型涉及一種新型的無線遙控風(fēng)速測量機(jī)器人，特別適合分離式OFA燃燒器的四角切圓煤粉鍋爐冷態(tài)空氣動力場試驗(yàn)時使用。
[0003]【背景技術(shù)】:
[0004]四角切圓燃燒鍋爐是目前國內(nèi)外鍋爐的主流。新建鍋爐或燃燒器進(jìn)行過改造大修的鍋爐，都必須進(jìn)行冷態(tài)通風(fēng)和動力場試驗(yàn)，試驗(yàn)合格后方能正式投入運(yùn)行。做試驗(yàn)時需要測量四角各燃燒器出口風(fēng)速，現(xiàn)在大容量鍋爐燃燒器通常高達(dá)十幾米，另外為了降低NOx污染物的排放量，各大鍋爐廠普遍采用分離式燃燼風(fēng)噴口，其位置更高，通常達(dá)到20米以上。為了測量風(fēng)速，需要在四角燃燒器背風(fēng)側(cè)搭設(shè)與最上層燃燼風(fēng)噴口等高的腳手架，試驗(yàn)完之后還要拆除并移出爐膛，試驗(yàn)時間較長，耗費(fèi)了大量的人力物力和財力，測量成本較聞。
[0005]實(shí)用新型內(nèi)容:
[0006]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是:提供一種無線遙控風(fēng)速測量機(jī)器人，代替人來完成危險且重復(fù)性的風(fēng)速測量工作，節(jié)約試驗(yàn)時搭設(shè)和拆除腳手架所需的人力物力，縮短了試驗(yàn)時間，具有較好的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益。
[0007]本實(shí)用新型為解決技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是:
[0008]一種無線遙控風(fēng)速測量機(jī)器人，包括機(jī)器人主體機(jī)構(gòu)、風(fēng)速測量機(jī)構(gòu)、傳動機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)，所述機(jī)器人主體機(jī)構(gòu)上方設(shè)置有風(fēng)速測量機(jī)構(gòu)，下方設(shè)置有傳動機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)；所述機(jī)器人主體機(jī)構(gòu)包括車體和舵機(jī)，所述車體下方粘附有磁鐵；所述風(fēng)速測量機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動板、風(fēng)速探頭、WIFI板和固定底板；所述傳動機(jī)構(gòu)包括電池、傳動裝置和電機(jī)；所述行走機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動輪和履帶。
[0009]所述固定底板設(shè)置在車體上方，所述舵機(jī)、驅(qū)動板、風(fēng)速探頭和WIFI板均通過螺栓固定在固定底板上。
[0010]所述舵機(jī)上方設(shè)置有風(fēng)速探頭，通過舵機(jī)來驅(qū)動風(fēng)速探頭調(diào)整方位。
[0011]所述風(fēng)速探頭為葉輪式結(jié)構(gòu)，輪轂兩側(cè)分別設(shè)置有發(fā)光二極管和光敏元件，向外發(fā)送電壓脈沖信號。
[0012]所述WIFI板內(nèi)置OPENWRT嵌入式系統(tǒng)WIFI路由模塊，采用WIFI技術(shù)接收上位機(jī)指令，并發(fā)送測量數(shù)據(jù)至上位機(jī)。
[0013]所述驅(qū)動板內(nèi)置STC11F32XE單片機(jī)和電機(jī)驅(qū)動模塊，通過STC11F32XE單片機(jī)來處理上位機(jī)傳來的指令，接收脈沖信號并轉(zhuǎn)換為風(fēng)速數(shù)值，通過電機(jī)驅(qū)動模塊來驅(qū)動行走機(jī)構(gòu)和舵機(jī)。
[0014]所述車體下方粘附有磁鐵，所述無線遙控風(fēng)速測量機(jī)器人通過磁力吸附在導(dǎo)磁金
屬垂直表面上。
[0015]通過利用ANDROID手機(jī)做為上位機(jī)的控制端和顯示界面，接收并顯示所述無線遙控風(fēng)速測量機(jī)器人傳回的風(fēng)速數(shù)據(jù)。
[0016]所述無線遙控風(fēng)速測量機(jī)器人采用履帶式行走機(jī)構(gòu)，可以在垂直表面上自由行走或停留。
[0017]所述電池為大容量可充電鋰電池，電壓等級為12V，電池安裝在所述車體內(nèi)，為可抽出式結(jié)構(gòu)，電池連接方式為插頭式。
[0018]本實(shí)用新型的積極有效效果如下:
[0019]1、本實(shí)用新型中:①利用內(nèi)置OPENWRT嵌入式系統(tǒng)WIFI路由模塊來接收上位機(jī)指令，并發(fā)送測量數(shù)據(jù)至上位機(jī)采單片機(jī)來處理上位機(jī)傳來的指令，驅(qū)動行走機(jī)構(gòu)和舵機(jī)，并將所接收的脈沖信號轉(zhuǎn)換為風(fēng)速數(shù)值；③利用ANDROID手機(jī)做為控制端和顯示界面；④采用履帶式行走機(jī)構(gòu)，可以在垂直表面上自由行走或停留；⑤利用永磁體磁力吸附在導(dǎo)磁表面上；⑥利用舵機(jī)驅(qū)動風(fēng)速探頭調(diào)整姿態(tài)，在機(jī)器人行走時收回探頭，保證行走穩(wěn)定；在測量時伸出探頭至最合適位置，保證測量結(jié)果準(zhǔn)確可靠；⑦利用葉輪式風(fēng)速探頭作為風(fēng)速測量模塊，通過發(fā)光二極管和光敏元件把風(fēng)速信號轉(zhuǎn)換為電脈沖信號利用大容量可充電鋰電池做為電源模塊，電壓等級為12V，電池安裝在車體內(nèi)，為可抽出式結(jié)構(gòu)，電池連接方式為插頭式，這樣當(dāng)機(jī)器人電源將耗盡時，可以方便的更換備用電池，不會影響現(xiàn)場測量工作。
[0020]2、本實(shí)用新型通過采用上位機(jī)為手機(jī)的WIFI無線通訊永磁吸附數(shù)字信號傳輸?shù)穆膸綗o線遙控風(fēng)速測量機(jī)器人來代替人來進(jìn)行有危險性和重復(fù)性的高空風(fēng)速測量工作，節(jié)約了試驗(yàn)時搭設(shè)和拆除腳手架所需要的人力物力，縮短了試驗(yàn)時間，具有較好的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益。
[0021]3、本實(shí)用新型可以代替人進(jìn)行高空風(fēng)速測量工作，解放了勞動力，確保了試驗(yàn)人員的安全，使安全系數(shù)大大提高。
[0022]4、本實(shí)用新型節(jié)省了試驗(yàn)前后搭設(shè)和拆除大量腳手架所需的人力物力和時間，使機(jī)組提前整啟和移交，具有良好的經(jīng)濟(jì)效益。
[0023]5、本實(shí)用新型只要更換傳感器，便可勝任氣體檢測和設(shè)備內(nèi)部探測等其他重要任務(wù)，適用范圍較廣，能廣泛應(yīng)用于火電廠機(jī)組調(diào)試的工作中，具有很高的拓展性和實(shí)用性。
[0024]【專利附圖】

【附圖說明】:
[0025]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]【具體實(shí)施方式】:
[0027]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的解釋和說明:
[0028]參見圖1，圖中，各序號所代表的是:I 驅(qū)動板，2 風(fēng)速探頭，3 WIFI板，4固定底板，5電池，6車體，7驅(qū)動輪，8履帶，9傳動裝置，10電機(jī)，11—磁鐵，12—舵機(jī)，13—發(fā)光二極管，14—光敏元件。
[0029]實(shí)施例:一種無線遙控風(fēng)速測量機(jī)器人，包括機(jī)器人主體機(jī)構(gòu)、風(fēng)速測量機(jī)構(gòu)、傳動機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)，在機(jī)器人主體機(jī)構(gòu)上方設(shè)置有風(fēng)速測量機(jī)構(gòu)，下方設(shè)置有傳動機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)；所述機(jī)器人主體機(jī)構(gòu)包括車體6和舵機(jī)12，在車體6下方粘附有磁鐵11 ;所述風(fēng)速測量機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動板1、風(fēng)速探頭2、WIFI板3和固定底板4 ;所述傳動機(jī)構(gòu)包括電池5、傳動裝置9和電機(jī)10 ;所述行走機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動輪7和履帶8。
[0030]所述固定底板4設(shè)置在車體6上方，舵機(jī)12、驅(qū)動板1、風(fēng)速探頭2和WIFI板3均通過螺栓固定在固定底板4上。
[0031]在舵機(jī)12上方設(shè)置有風(fēng)速探頭2，通過舵機(jī)12來驅(qū)動風(fēng)速探頭2調(diào)整方位；風(fēng)速探頭2為葉輪式結(jié)構(gòu)，輪轂兩側(cè)分別設(shè)置有發(fā)光二極管13和光敏元件14，向外發(fā)送電壓脈沖信號。
[0032]所述WIFI板3內(nèi)置OPENWRT嵌入式系統(tǒng)WIFI路由模塊，采用WIFI技術(shù)接收上位機(jī)指令，并發(fā)送測量數(shù)據(jù)至上位機(jī)。
[0033]所述驅(qū)動板I內(nèi)置STC11F32XE單片機(jī)和電機(jī)驅(qū)動模塊，通過STC11F32XE單片機(jī)來處理上位機(jī)傳來的指令，接收脈沖信號并轉(zhuǎn)換為風(fēng)速數(shù)值，通過電機(jī)驅(qū)動模塊來驅(qū)動行走機(jī)構(gòu)和舵機(jī)12。
[0034]所述車體6下方粘附有磁鐵11，無線遙控風(fēng)速測量機(jī)器人通過磁力吸附在導(dǎo)磁金
屬垂直表面上。
[0035]通過利用ANDROID手機(jī)做為上位機(jī)的控制端和顯示界面，接收并顯示所述無線遙控風(fēng)速測量機(jī)器人傳回的風(fēng)速數(shù)據(jù)。
[0036]所述無線遙控風(fēng)速測量機(jī)器人采用履帶式行走機(jī)構(gòu)，可以在垂直表面上自由行走或停留。
[0037]所述電池5為大容量可充電鋰電池，電壓等級為12V，電池5安裝在所述車體6內(nèi)，為可抽出式結(jié)構(gòu)，電池連接方式為插頭式。
[0038]以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對本實(shí)用新型作任何形式上的限制，凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種無線遙控風(fēng)速測量機(jī)器人，包括機(jī)器人主體機(jī)構(gòu)、風(fēng)速測量機(jī)構(gòu)、傳動機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述機(jī)器人主體機(jī)構(gòu)上方設(shè)置有風(fēng)速測量機(jī)構(gòu)，下方設(shè)置有傳動機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)；所述機(jī)器人主體機(jī)構(gòu)包括車體(6)和舵機(jī)(12)，所述車體(6)下方粘附有磁鐵(11);所述風(fēng)速測量機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動板(I)、風(fēng)速探頭(2)、WIFI板(3)和固定底板(4);所述傳動機(jī)構(gòu)包括電池(5)、傳動裝置(9)和電機(jī)(10);所述行走機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動輪(7)和履帶(8)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無線遙控風(fēng)速測量機(jī)器人，其特征在于:所述固定底板(4)設(shè)置在車體(6)上方，所述舵機(jī)(12)、驅(qū)動板(I)、風(fēng)速探頭(2)和WIFI板(3)均通過螺栓固定在固定底板(4)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無線遙控風(fēng)速測量機(jī)器人，其特征在于:在舵機(jī)(12)上方設(shè)置有所述風(fēng)速探頭(2 )，通過舵機(jī)(12)來驅(qū)動風(fēng)速探頭(2 )調(diào)整方位。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無線遙控風(fēng)速測量機(jī)器人，其特征在于:所述風(fēng)速探頭(2)為葉輪式結(jié)構(gòu)，輪轂兩側(cè)分別設(shè)置有發(fā)光二極管(13)和光敏元件(14)，向外發(fā)送電壓脈沖信號。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無線遙控風(fēng)速測量機(jī)器人，其特征在于:所述WIFI板(3)內(nèi)置OPENWRT嵌入式系統(tǒng)WIFI路由模塊，采用WIFI技術(shù)接收上位機(jī)指令，并發(fā)送測量數(shù)據(jù)至上位機(jī)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無線遙控風(fēng)速測量機(jī)器人，其特征在于:所述驅(qū)動板(I)內(nèi)置STC11F32XE單片機(jī)和電機(jī)驅(qū)動模塊，通過STC11F32XE單片機(jī)來處理上位機(jī)傳來的指令，接收脈沖信號并轉(zhuǎn)換為風(fēng)速數(shù)值，通過電機(jī)驅(qū)動模塊來驅(qū)動行走機(jī)構(gòu)和舵機(jī)(12)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無線遙控風(fēng)速測量機(jī)器人，其特征在于:所述車體(6)下方粘附有磁鐵(11)，所述無線遙控風(fēng)速測量機(jī)器人通過磁力吸附在導(dǎo)磁金屬垂直表面上。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無線遙控風(fēng)速測量機(jī)器人，其特征在于:通過利用ANDROID手機(jī)做為上位機(jī)的控制端和顯示界面，接收并顯示所述無線遙控風(fēng)速測量機(jī)器人傳回的風(fēng)速數(shù)據(jù)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的無線遙控風(fēng)速測量機(jī)器人，其特征在于:所述無線遙控風(fēng)速測量機(jī)器人采用履帶式行走機(jī)構(gòu)，可以在垂直表面上自由行走或停留。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的無線遙控風(fēng)速測量機(jī)器人，其特征在于:所述電池(5)為大容量可充電鋰電池，電壓等級為12V，電池(5)安裝在所述車體(6)內(nèi)，為可抽出式結(jié)構(gòu)，電池連接方式為插頭式。
【文檔編號】B62D55/06GK203460966SQ201320482536
【公開日】2014年3月5日 申請日期:2013年8月8日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月8日
【發(fā)明者】豆志遠(yuǎn), 海廣星, 胡仁強(qiáng), 胡小林, 張獻(xiàn)輝, 溫利民, 董慶欣 申請人:河南第一火電建設(shè)公司