專利名稱：基于真空吸附原理的壁面清潔機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及壁面清潔機(jī)器人，具體涉及一種基于真空吸附原理的壁面清潔機(jī)器人。
背景技術(shù)：
隨著城市化進(jìn)程的加快，建筑物逐漸高層化，為了美化城市環(huán)境，壁面多覆蓋瓷磚和玻璃幕墻，有的還敷設(shè)鋁塑板等。這些覆蓋物常年裸露在外，需要進(jìn)行許多維護(hù)工作以保持清潔，目前這類工作仍由清洗工人搭乘吊籃進(jìn)行高空作業(yè)的方式來(lái)完成，然而這種清潔方式有很多弊端，比如工作人員的工作環(huán)境惡劣、安全難以保證、工作效率低等。針對(duì)此問(wèn)題，市場(chǎng)上推出了一些相關(guān)產(chǎn)品以替代人工勞動(dòng)，例如北京航空航天大學(xué)與北京鐵路局合作研制的擦窗機(jī)器人，用于北京西客站玻璃頂棚的清洗，機(jī)器人每只腳或吸盤都由氣缸的伸縮運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)吸、脫動(dòng)作，該機(jī)器人的吸附和移動(dòng)機(jī)構(gòu)都比較復(fù)雜，若吸附和移動(dòng)的任一·方發(fā)生問(wèn)題都將影響全局，且機(jī)器人本體重達(dá)25Kg，移動(dòng)速度慢、接線多、不易控制；上?？萍即髮W(xué)研制的雙足式爬壁機(jī)器人，與步行式兩足機(jī)器人比較，結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，省略了膝關(guān)節(jié)，對(duì)諸多復(fù)雜的環(huán)境具有適應(yīng)性，但由于腿長(zhǎng)、重心高，在垂直壁面和天花板壁面步行時(shí)危險(xiǎn)很大，與其它機(jī)器人相比，對(duì)安全性的要求更高。還有同類發(fā)明及實(shí)用新型，如申請(qǐng)?zhí)枮?01020595171，公開號(hào)為201861569U，所述的“一種多關(guān)節(jié)爬行高空清潔機(jī)器人”;申請(qǐng)?zhí)枮?00920002794公告號(hào)為201441336U，所述的“一種外墻清洗裝置及外墻清洗機(jī)器人”，申請(qǐng)?zhí)枮?00910058652，公告號(hào)為101508114B，所述的“推壓吸附式高空清潔機(jī)器人”等。現(xiàn)有產(chǎn)品大多體積龐大，靈活性差，驅(qū)動(dòng)電機(jī)數(shù)量多，控制復(fù)雜，清潔效果也有待提高。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型為了解決現(xiàn)有的壁面清潔機(jī)器人存在的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、靈活性差、控制復(fù)雜等問(wèn)題，進(jìn)而提供了一種基于真空吸附原理的壁面清潔機(jī)器人。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是一種基于真空吸附原理的壁面機(jī)器人，所述壁面清潔機(jī)器人包括機(jī)體、動(dòng)力機(jī)、爬行傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、足部機(jī)構(gòu)、清洗系統(tǒng)、及控制系統(tǒng)。所述機(jī)體，包括上機(jī)體、中間機(jī)體，下機(jī)體；所述清洗系統(tǒng)，位于機(jī)器下部，包括清潔箱，清潔滾子；所述動(dòng)力機(jī)，包括爬行舵機(jī)、轉(zhuǎn)向舵機(jī)和清潔動(dòng)力電機(jī)，爬行舵機(jī)和轉(zhuǎn)向舵機(jī)位于上機(jī)體上部，對(duì)稱布置于上機(jī)體兩側(cè)，清潔動(dòng)力電機(jī)位于清潔箱內(nèi)；所述爬行傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括爬行動(dòng)力輸出齒輪，中心軸，中心軸齒輪，中心軸上、下曲柄，上、下連桿，上、下滑板，上、下滑板導(dǎo)槽，爬行動(dòng)力輸出齒輪固定于爬行舵機(jī)輸出端，中心軸、中心軸齒輪位于上機(jī)體內(nèi)部，爬行動(dòng)力輸出齒輪與中心軸齒輪相嚙合，中心軸貫穿于上中下機(jī)體，中心軸中間固定中心軸齒輪，上下曲柄固定于中心軸上下端，上下曲柄分別連接上下連桿一端，上下連桿另一端分別連接上下滑板，上下滑板分別被上下滑板導(dǎo)槽約束，上下滑板導(dǎo)槽分別固定于上下箱體外側(cè)正中央；所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向動(dòng)力輸出齒輪、中間機(jī)體齒輪，轉(zhuǎn)向動(dòng)力機(jī)輸出齒輪固定于轉(zhuǎn)向舵機(jī)輸出端，中間機(jī)體齒輪位于中間機(jī)體內(nèi)，中間機(jī)體齒輪一端輪轂伸出，固定在下機(jī)體上；所述足部機(jī)構(gòu)包括抬腳部分和吸附部分，所述抬腳部分包括上機(jī)體前、后連桿，下機(jī)體前、后連桿，四個(gè)連桿曲軸及四個(gè)擺動(dòng)滑塊，四個(gè)上吸盤導(dǎo)桿，四個(gè)下吸盤導(dǎo)桿及四個(gè)上導(dǎo)桿槽，四個(gè)下導(dǎo)桿槽。導(dǎo)桿位于導(dǎo)桿槽內(nèi)，四個(gè)連桿曲軸分別連接于上、下滑板下側(cè)前后兩端，連桿與連桿曲軸通過(guò)擺動(dòng)滑塊相連，連桿曲軸兩端分別連接一個(gè)吸盤導(dǎo)桿，吸盤導(dǎo)桿下部與吸盤配合；所述吸附部分包括四個(gè)下滑板吸盤，四個(gè)上滑板吸盤，若干根通氣管，上、下電磁閥，真空泵，上下滑板吸盤分別通過(guò)通氣管與上下電磁閥連接，電磁閥通過(guò)通氣管與真空泵連接。所述的控制系統(tǒng)包括電路板箱，導(dǎo)線，遙控器，電路板箱位于上滑板導(dǎo)槽上端、爬行舵機(jī)和轉(zhuǎn)向舵機(jī)中間，電路板箱通過(guò)導(dǎo)線分別與爬行舵機(jī)，轉(zhuǎn)向舵機(jī)、清潔電機(jī)、上下電磁閥相連。本實(shí)用新型的有益效果是本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、驅(qū)動(dòng)少、轉(zhuǎn)向靈活、電路簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，更容易實(shí)現(xiàn)控制，而且具備了遠(yuǎn)程操作的功能。本實(shí)用新型通過(guò)引入轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，克服了以往同類產(chǎn)品轉(zhuǎn)向動(dòng)作復(fù)雜的缺陷，足部設(shè)計(jì)有抬腳部分，使得上下滑板的前后擺動(dòng)轉(zhuǎn)化為吸盤的上下起 動(dòng)機(jī)構(gòu)與吸附部分實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，使機(jī)器人易于控制、平穩(wěn)爬行，并可跨越一定的間隙。整機(jī)主要為輕質(zhì)材料制造，使得機(jī)器人小巧靈活，運(yùn)動(dòng)自如，另外清潔工具可根據(jù)使用條件自行選擇安裝，提高了機(jī)器人的差異適用性。

圖I、圖2是本實(shí)用新型的立體圖。圖3是本實(shí)用新型的局部示意圖。圖中1.上滑板 2.上滑板吸盤導(dǎo)桿 3.上滑板連桿曲軸 4.上滑板吸盤導(dǎo)桿槽 5.上滑板吸盤 6.下滑板吸盤導(dǎo)桿 7.下滑板連桿曲軸 8.下滑板吸盤導(dǎo)桿槽9.下滑板吸盤10.上機(jī)體11.中間機(jī)體12.清潔箱13.電路板箱14.爬行舵機(jī)15.上連桿16.上曲柄17.中間機(jī)體齒輪18.轉(zhuǎn)向舵機(jī)19.轉(zhuǎn)向動(dòng)力輸出齒輪21.爬行動(dòng)力輸出齒輪20.中心軸齒輪22.下滑板23.擺動(dòng)滑塊28.上機(jī)體連桿24.下機(jī)體連桿25.下連桿26.下曲柄29.清潔輥?zhàn)?0.下機(jī)體31.上滑板導(dǎo)槽32.下滑板導(dǎo)槽33.中心軸。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式進(jìn)行進(jìn)一步說(shuō)明。本實(shí)施方式所述壁面清潔機(jī)器人包括機(jī)體、動(dòng)力機(jī)、爬行傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、足部機(jī)構(gòu)、清洗系統(tǒng)、及控制系統(tǒng)。所述機(jī)體，包括上機(jī)體10、中間機(jī)體11，下機(jī)體30 ;上機(jī)體10、中間機(jī)體11、下機(jī)體30按上下順序安裝，是其它零件安裝的母體；所述清洗系統(tǒng)，位于機(jī)器人的下部，包括清潔箱12、清潔輥?zhàn)?9，清洗輥?zhàn)?9安裝在清洗箱12內(nèi)，清洗箱12安裝于下機(jī)體30的下端面；如圖(I) (2)所示。所述動(dòng)力機(jī)，包括爬行舵機(jī)14、轉(zhuǎn)向舵機(jī)18和清潔動(dòng)力電機(jī)，爬行舵機(jī)14和轉(zhuǎn)向舵機(jī)18安裝在上機(jī)體10的上端面，并對(duì)稱布置，舵機(jī)輸出軸伸入上機(jī)體內(nèi)部，清潔動(dòng)力電機(jī)與清潔棍子29相連接并安裝在清潔箱內(nèi)部；如圖(3)所示。所述爬行傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括爬行動(dòng)力輸出齒輪21，中心軸33，中心軸齒輪20，上曲柄16，下曲柄26，上連桿15，下連桿25，上滑板1，下滑板22，上下滑板導(dǎo)槽。爬行動(dòng)力輸出齒輪21固定于爬行舵機(jī)14輸出端，中心軸齒輪20位于上機(jī)體11內(nèi)，爬行動(dòng)力輸出齒輪21與中心軸齒輪20相嚙合，形成定軸輪系，爬行舵機(jī)14輸出的動(dòng)力通過(guò)爬行動(dòng)力輸出齒輪21和中心軸齒輪20，將動(dòng)力傳遞給中心軸33，中心軸貫穿于上中下機(jī)體，中心軸中間固定中心軸齒輪20，中心軸上下端分別反對(duì)稱固定上曲柄16、下曲柄26，上、下曲柄分別連接上連桿15、下連桿25 —端，上下連桿另一端分別連接上滑板I、下滑板22，上下滑板導(dǎo)槽31、32分別固定在上下箱體中央，上下滑板可分別在上下滑板導(dǎo)槽內(nèi)滑動(dòng)，上下曲柄，上下連桿和上下滑塊組成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)；所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向動(dòng)力輸出齒輪19、中間機(jī)體齒輪17，轉(zhuǎn)向動(dòng)力輸出齒輪19固定于轉(zhuǎn)向舵機(jī)18輸出端，中間機(jī)體齒輪17位于中間機(jī)體11內(nèi)，中間機(jī)體齒輪17 一端輪轂伸出中間機(jī)體11，固定在下機(jī)體30上，轉(zhuǎn)向動(dòng)力輸出齒輪19與中間機(jī)體齒輪17相嚙合構(gòu)成周轉(zhuǎn)輪系；如圖(3)所示。所述足部機(jī)構(gòu)包括足部起伏機(jī)構(gòu)和吸附機(jī)構(gòu)，所述足部起伏機(jī)構(gòu)包括上機(jī)體連桿28，下機(jī)體連桿24，兩根上滑板連桿曲軸3，兩根下滑板連桿曲軸7及四個(gè)擺動(dòng)滑塊23，四個(gè)上滑板吸盤導(dǎo)桿2及上滑板導(dǎo)桿槽4，四個(gè)下滑板吸盤導(dǎo)桿6及四個(gè)下滑板吸盤導(dǎo)桿槽8，四個(gè)滑板連桿曲軸3、7分別位于上下滑板下側(cè)前后兩端，上下機(jī)體連桿28、24與滑板連桿曲軸3、7通過(guò)擺動(dòng)滑塊23相連，構(gòu)成正切機(jī)構(gòu)，滑板連桿曲軸3、7兩端分別連接一個(gè)吸盤導(dǎo)桿2、6，吸盤導(dǎo)桿位于滑板吸盤 導(dǎo)桿槽4、8內(nèi)，滑板連桿曲軸兩端分別與對(duì)應(yīng)滑板吸盤導(dǎo)桿構(gòu)成正弦機(jī)構(gòu)；所述吸附部分包括四個(gè)下滑板吸盤9，四個(gè)上滑板吸盤6，若干根通氣管，上、下電磁閥，真空泵，每四個(gè)滑板吸盤9或6構(gòu)成一組通過(guò)通氣管與電磁閥連接，電磁閥通過(guò)通氣管與真空泵連接。所述的控制系統(tǒng)包括電路板箱2，遙控器，電路板箱2位于上滑板導(dǎo)槽31上端面中央，電路板箱2通過(guò)導(dǎo)線分別與爬行舵機(jī)14、轉(zhuǎn)向舵機(jī)18、清潔電機(jī)、電磁閥相連接。綜上所述，本實(shí)用新型的基于真空吸附原理的壁面清潔機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)靈活、驅(qū)動(dòng)少、易于控制，可用于玻璃面、墻面、大曲率半徑曲面等壁面的清潔工作，能滿足大眾的需求，推廣應(yīng)用性強(qiáng)。本發(fā)明中所述具體實(shí)施案例僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施案例而已，并非用來(lái)限定本本實(shí)用新型的實(shí)施范圍。即凡依本本實(shí)用新型申請(qǐng)專利范圍的內(nèi)容所作的等效變化與修飾，都應(yīng)作為本實(shí)用新型的技術(shù)范疇。
權(quán)利要求1.一種基于真空吸附原理的壁面清潔機(jī)器人，所述壁面清潔機(jī)器人包括機(jī)體、動(dòng)力機(jī)、爬行傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、足部機(jī)構(gòu)、清洗系統(tǒng)、及控制系統(tǒng)。其特征在于所述機(jī)體，包括上機(jī)體(10)、中間機(jī)體(11)、下機(jī)體(30)，上機(jī)體(10)、中間機(jī)體(11)、下機(jī)體(30)按上下順序安裝，是其它零件安裝的母體；所述清洗系統(tǒng)，位于機(jī)器人的下部，包括清潔箱(12)、清潔輥?zhàn)?29)，清洗輥?zhàn)?29)安裝在清洗箱(12)內(nèi)，清洗箱(12)安裝于下機(jī)體(30)的下端面；所述動(dòng)力機(jī)，包括爬行舵機(jī)(14)、轉(zhuǎn)向舵機(jī)(18)和清潔動(dòng)力電機(jī)，爬行舵機(jī)(14)和轉(zhuǎn)向舵機(jī)(18)安裝在上機(jī)體(10)的上端面，并對(duì)稱布置，舵機(jī)輸出軸伸入上機(jī)體內(nèi)部，清潔動(dòng)力電機(jī)與清潔輥?zhàn)?29)相連接并安裝在清潔箱內(nèi)部；所述爬行傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括爬行動(dòng)力輸出齒輪(21)、中心軸(33)、中心軸齒輪(20)、上曲柄(16)、下曲柄(26)、上連桿(15)、下連桿(25)、上滑板(I)、下滑板(22)、上下滑板導(dǎo)槽。爬行動(dòng)力輸出齒輪(21)固定于爬行舵機(jī)(14)輸出端，中心軸齒輪(20)位于上機(jī)體(11)內(nèi)，爬行動(dòng)力輸出齒輪(21)與中心軸齒輪(20)相嚙合，形成定軸輪系，爬行舵機(jī)(14)輸出的動(dòng)力通過(guò)爬行動(dòng)力輸出齒輪(21)和中心軸齒輪(20)，將動(dòng)力傳遞給中心軸(33)，中心軸貫穿于上中下機(jī)體，中心軸中間固定中心軸齒輪(20)，中心軸上下端分別反對(duì)稱固定上曲柄(16)、下曲柄(26)，上、下曲柄分別連接上連桿(15)、下連桿(25) —端，上下連桿另一端分別連接上滑板(I)、下滑板(22)，上下滑板導(dǎo)槽(31)、(32)分別固定在上下箱體中央，上下滑板可分別在上下滑板導(dǎo)槽內(nèi)滑動(dòng)，上下曲柄，上下連桿和上下滑塊組成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)；所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向動(dòng)力輸出齒輪(19)、中間機(jī)體齒輪(17)，轉(zhuǎn)向動(dòng)力輸出齒輪(19)固定于轉(zhuǎn)向舵機(jī)(18)輸出端，中間機(jī)體齒輪(17)位于中間機(jī)體(11)內(nèi)，中間機(jī)體齒輪(17) —端輪轂伸出中間機(jī)體(11)，固定在下機(jī)體(30)上，轉(zhuǎn)向動(dòng)力輸出齒輪(19)與中間機(jī)體齒輪(17)相嚙合構(gòu)成周轉(zhuǎn)輪系；所述足部機(jī)構(gòu)包括足部起伏機(jī)構(gòu)和吸附機(jī)構(gòu)，所述足部起伏機(jī)構(gòu)包括上機(jī)體連桿(28)，下機(jī)體連桿(24)，兩根上滑板連桿曲軸(3)，兩根下滑板連桿曲軸(7)及四個(gè)擺動(dòng)滑塊(23)，四個(gè)上滑板吸盤導(dǎo)桿(2)及上滑板導(dǎo)桿槽(4)，四個(gè)下滑板吸盤導(dǎo)桿(6)及四個(gè)下滑板吸盤導(dǎo)桿槽(8)，四個(gè)滑板連桿曲軸(3)、(7)分別位于上下滑板下側(cè)前后兩端，上下機(jī)體連桿(28)、(24)與滑板連桿曲軸(3)、(7)通過(guò)擺動(dòng)滑塊(23)相連，構(gòu)成正切機(jī)構(gòu)，滑板連桿曲軸(3)、(7)兩端分別連接一個(gè)吸盤導(dǎo)桿(2)、(6)，吸盤導(dǎo)桿位于滑板吸盤導(dǎo)桿槽(4)、(8)內(nèi)，滑板連桿曲軸兩端分別與對(duì)應(yīng)滑板吸盤導(dǎo)桿構(gòu)成正弦機(jī)構(gòu)；所述吸附部分包括四個(gè)下滑板吸盤(9)，四個(gè)上滑板吸盤(6)，若干根通氣管，上、下電磁閥，真空泵，每四個(gè)滑板吸盤(9)或(6)構(gòu)成一組通過(guò)通氣管與電磁閥連接，電磁閥通過(guò)通氣管與真空泵連接。所述的控制系統(tǒng)包括電路板箱(2)，遙控器，電路板箱(2)位于上滑板導(dǎo)槽(31)上端面中央，電路板箱(2)通過(guò)導(dǎo)線分別與爬行舵機(jī)(14)、轉(zhuǎn)向舵機(jī)(18)、清潔電機(jī)、電磁閥相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的基于真空吸附原理的壁面清潔機(jī)器人，其特征在于所述爬行傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括爬行動(dòng)力輸出齒輪(21)、中心軸(33)、中心軸齒輪(20)、上曲柄(16)、下曲柄(26)、上連桿(15)、下連桿(25)、上滑板(I)、下滑板(22)、上下滑板導(dǎo)槽，爬行動(dòng)力輸出齒輪(21)固定于爬行舵機(jī)(14)輸出端，中心軸齒輪(20)位于上機(jī)體(11)內(nèi)，爬行動(dòng)力輸出齒輪(21)與中心軸齒輪(20)相嚙合，形成定軸輪系；
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的基于真空吸附原理的壁面清潔機(jī)器人，其特征在于所述爬行舵機(jī)(14)輸出的動(dòng)力通過(guò)爬行動(dòng)力輸出齒輪(21)和中心軸齒輪(20)，將動(dòng)力傳遞給中心軸(33)，中心軸貫穿于上中下機(jī)體，中心軸中間固定中心軸齒輪(20)，中心軸上下端分別反對(duì)稱固定上曲柄(16)、下曲柄(26)，上、下曲柄分別連接上連桿(15)、下連桿(25) —端，上下連桿另一端分別連接上滑板(I)、下滑板(22)，上下滑板導(dǎo)槽(31)、(32)分別固定在上下箱體中央，上下滑板可分別在上下滑板導(dǎo)槽內(nèi)滑動(dòng)，上下曲柄，上下連桿和上下滑塊組成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的基于真空吸附原理的壁面清潔機(jī)器人，其特征在于所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向動(dòng)力輸出齒輪(19)、中間機(jī)體齒輪(17)，轉(zhuǎn)向動(dòng)力輸出齒輪(19)固定于轉(zhuǎn)向舵機(jī)(18)輸出端，中間機(jī)體齒輪(17)位于中間機(jī)體(11)內(nèi)，中間機(jī)體齒輪(17) —端輪轂伸出中間機(jī)體(11)，固定在下機(jī)體(30)上，轉(zhuǎn)向動(dòng)力輸出齒輪(19)與中間機(jī)體齒輪(17)相嚙合構(gòu)成周轉(zhuǎn)輪系。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的基于真空吸附原理的壁面清潔機(jī)器人，其特征在于所述足部機(jī)構(gòu)包括足部起伏機(jī)構(gòu)和吸附機(jī)構(gòu)，所述足部起伏機(jī)構(gòu)包括上機(jī)體連桿(28)，下機(jī)體連桿(24)，兩根上滑板連桿曲軸(3)，兩根下滑板連桿曲軸(7)及四個(gè)擺動(dòng)滑塊(23)，四個(gè)上滑板吸盤導(dǎo)桿(2)及上滑板導(dǎo)桿槽(4)，四個(gè)下滑板吸盤導(dǎo)桿(6)及四個(gè)下滑板吸盤導(dǎo)桿槽(8)，四個(gè)滑板連桿曲軸(3)、(7)分別位于上下滑板下側(cè)前后兩端，上下機(jī)體連桿(28)、(24)與滑板連桿曲軸(3)、(7)通過(guò)擺動(dòng)滑塊(23)相連，構(gòu)成正切機(jī)構(gòu)；滑板連桿曲軸(3)、(7)兩端分別連接一個(gè)吸盤導(dǎo)桿(2)、(6)，吸盤導(dǎo)桿位于滑板吸盤導(dǎo)桿槽(4)、(8)內(nèi)，滑板連桿曲軸兩端分別與對(duì)應(yīng)滑板吸盤導(dǎo)桿構(gòu)成正弦機(jī)構(gòu)。
專利摘要基于真空吸附原理的壁面機(jī)器人，它涉及一種壁面清潔機(jī)器人。本實(shí)用新型解決了現(xiàn)有壁面清潔機(jī)器人存在的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、靈活性差、控制繁復(fù)等問(wèn)題。機(jī)器人的吸附功能由上、下兩組吸盤實(shí)現(xiàn)，吸盤內(nèi)的負(fù)壓由真空泵產(chǎn)生，并經(jīng)由電磁閥控制氣體通斷；爬行傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)單片機(jī)控制，與吸附部分協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，從而完美地實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的爬行與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人的清潔功能由機(jī)體下部的清潔輥?zhàn)訉?shí)現(xiàn)。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、驅(qū)動(dòng)少、轉(zhuǎn)向靈活、電路簡(jiǎn)單，更易實(shí)現(xiàn)整機(jī)控制，且具備了遠(yuǎn)程操作功能，具有良好的應(yīng)用前景。
文檔編號(hào)B62D57/024GK202681848SQ20122016393
公開日2013年1月23日 申請(qǐng)日期2012年4月18日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月18日
發(fā)明者唐艷華, 王瑞朋, 劉浩, 邰利, 王高翔 申請(qǐng)人:燕山大學(xué)