專利名稱：液壓式動力轉(zhuǎn)向裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及液壓式動力轉(zhuǎn)向裝置。
背景技術(shù)：
日本特開2007-253829號公報公開了，將來自液壓泵的工作油經(jīng)由液壓控制閥供給至結(jié)合于車輛的轉(zhuǎn)向機構(gòu)的動力缸，從而輔助轉(zhuǎn)向力的液壓式動力轉(zhuǎn)向裝置。在這樣的液壓式動力轉(zhuǎn)向裝置中，液壓控制閥經(jīng)由轉(zhuǎn)向軸機械地連接于轉(zhuǎn)向盤等轉(zhuǎn)向部件，根據(jù)轉(zhuǎn)向部件的操作來調(diào)節(jié)液壓控制閥的開度。 日本特開平9-263256號公報公開了，未將液壓控制閥機械地連接于轉(zhuǎn)向部件，通過電動馬達(閥驅(qū)動用馬達)控制液壓控制閥的開度的液壓式動力轉(zhuǎn)向裝置。在這樣的液壓式動力轉(zhuǎn)向裝置中，例如根據(jù)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩以及車速來運算液壓控制閥的開度指令值，基于開度指令值驅(qū)動控制閥驅(qū)動用馬達。此外，基于根據(jù)轉(zhuǎn)向角速度運算出的泵轉(zhuǎn)速指令值來控制(轉(zhuǎn)速反饋控制)用于驅(qū)動液壓泵的電動馬達(泵驅(qū)動用馬達)。在通過閥驅(qū)動用馬達控制液壓控制閥的開度的液壓式動力轉(zhuǎn)向裝置中，由于轉(zhuǎn)向部件與液壓控制閥未機械地連結(jié)，所以可能產(chǎn)生以下那樣的問題。換句話說，在液壓控制閥的開度急劇變化而工作油的壓力降低時，由于液壓泵的負荷下降所以液壓泵欲將轉(zhuǎn)速提高，但泵驅(qū)動用馬達被轉(zhuǎn)速反饋控制，因此液壓泵的轉(zhuǎn)速不會提高。因此，向動力缸供給的工作油的供給量下降。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種在液壓控制閥的開度急劇變化而工作油的壓力下降的情況下，能夠抑制向動力缸供給的工作油的供給量下降的液壓式動力轉(zhuǎn)向裝置。根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式，在液壓控制閥的開度急劇變化而工作油的壓力降低時，能夠以增加由轉(zhuǎn)速指令值設(shè)定單元設(shè)定的轉(zhuǎn)速指令值的方式進行修正，能夠抑制向動力缸供給的工作油的供給量降低。根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式，在液壓控制閥的開度急劇變化而工作油的壓力上升時，能夠以減少由轉(zhuǎn)速指令值設(shè)定單元設(shè)定的轉(zhuǎn)速指令值的方式進行修正，能夠抑制向動力缸供給的工作油的供給量增加。


通過以下參照附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進行的詳細描述，本發(fā)明前述的和其它的特點和優(yōu)點得以進一步明確。其中，附圖標記表示本發(fā)明的要素，其中，圖I是表示本發(fā)明的一實施方式的液壓式動力轉(zhuǎn)向裝置的概略結(jié)構(gòu)的示意圖。圖2是表示E⑶的電結(jié)構(gòu)的框圖。圖3是表示輔助轉(zhuǎn)矩指令值與檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的關(guān)系的圖表。圖4是表示閥開度指令值與輔助轉(zhuǎn)矩指令值的關(guān)系的圖表。
圖5是表示泵轉(zhuǎn)速指令值與轉(zhuǎn)向角速度的關(guān)系的圖表。圖6是表示泵轉(zhuǎn)速修正值與閥開度指令微分值的關(guān)系的圖表。
具體實施例方式下面參照

本發(fā)明的實施例。圖I是表示本發(fā)明的一實施方式的液壓式動力轉(zhuǎn)向裝置的概略結(jié)構(gòu)的示意圖。液壓式動力轉(zhuǎn)向裝置I是賦予車輛的轉(zhuǎn)向機構(gòu)2轉(zhuǎn)向輔助力的裝置。轉(zhuǎn)向機構(gòu)2具備作為由駕駛員操作的轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向盤3 ;連接于該轉(zhuǎn)向盤3的轉(zhuǎn)向軸4 ;連接于轉(zhuǎn)向軸4的前端部，并具有小齒輪6的小齒輪軸5 ;具有嚙合于小齒輪6的齒條7a，作為在車輛的左右方向延伸的轉(zhuǎn)向軸的齒條軸7。在齒條軸7的兩端分別連接有橫拉桿8，該橫拉桿8分別連接于支承左右的轉(zhuǎn)向輪 9、10的轉(zhuǎn)向節(jié)臂11。若操作轉(zhuǎn)向盤3而使轉(zhuǎn)向軸4旋轉(zhuǎn)，則該旋轉(zhuǎn)通過小齒輪6以及齒條7a，被變換為齒條軸7沿軸向的直線運動。在轉(zhuǎn)向軸4的周圍設(shè)置有用于檢測作為轉(zhuǎn)向軸4的旋轉(zhuǎn)角的轉(zhuǎn)向角0h的轉(zhuǎn)向角傳感器31。在該實施方式中，轉(zhuǎn)向角傳感器31檢測距轉(zhuǎn)向軸4的中立位置的轉(zhuǎn)向軸4的正反兩方向的旋轉(zhuǎn)量(旋轉(zhuǎn)角)，將從中立位置向右方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)量作為正值輸出，將從中立位置向左方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)量作為負值輸出。在小齒輪軸5上設(shè)置有用于檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Th的轉(zhuǎn)矩傳感器32。液壓式動力轉(zhuǎn)向裝置I包含液壓控制閥14、動力缸17以及液壓泵23。液壓控制閥14是旋轉(zhuǎn)閥，具有轉(zhuǎn)子外殼(省略圖示)和用于切換工作油的流通方向的轉(zhuǎn)子(省略圖示)。利用電動馬達15 (以下稱為“閥驅(qū)動用馬達15”)使液壓控制閥14的轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，從而控制液壓控制閥14的開度。閥驅(qū)動用馬達15由三相無刷馬達構(gòu)成。在閥驅(qū)動用馬達15的附近配置有用于檢測閥驅(qū)動用馬達15的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角9 b的旋轉(zhuǎn)角傳感器33。液壓控制閥14連接于向轉(zhuǎn)向機構(gòu)2賦予轉(zhuǎn)向輔助力的動力缸16。動力缸16與轉(zhuǎn)向機構(gòu)2結(jié)合。具體而言,動力缸16具有與齒條軸7 —體設(shè)置的活塞17、被該活塞17劃分的一對氣缸室18、19，氣缸室18、19分別經(jīng)由對應的油路20、21與液壓控制閥14連接。液壓控制閥14配置于通過貯液器22以及轉(zhuǎn)向輔助力產(chǎn)生用的液壓泵23的油循環(huán)路24的中途部。液壓泵23由齒輪泵構(gòu)成，被電動馬達25 (以下，稱為“泵驅(qū)動用馬達25”)驅(qū)動，將存積在貯液器22中的工作油汲出并供給給液壓控制閥14。多余量的工作油從液壓控制閥14經(jīng)由油循環(huán)路24返回到貯液器22。泵驅(qū)動用馬達25被單向地旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，而驅(qū)動液壓泵23。具體而言，泵驅(qū)動用馬達25的輸出軸與液壓泵23的輸入軸連接，通過泵驅(qū)動用馬達25的輸出軸旋轉(zhuǎn)，液壓泵23的輸入軸旋轉(zhuǎn)而驅(qū)動液壓泵23。泵驅(qū)動用馬達25由三相無刷馬達構(gòu)成。在泵驅(qū)動用馬達25的附近配置有用于檢測泵驅(qū)動用馬達25的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角9 P的旋轉(zhuǎn)角傳感器34。在通過閥驅(qū)動用馬達15使液壓控制閥14的轉(zhuǎn)子從基準旋轉(zhuǎn)角度位置(中立位置)向一個方向旋轉(zhuǎn)的情況下，液壓控制閥14經(jīng)由油路20、21中的一方來向動力缸16的氣缸室18、19中的一方供給工作油，并且，將另一方的工作油返回至貯液器22。另外，在通過閥驅(qū)動用馬達15使液壓控制閥14的轉(zhuǎn)子從中立位置向另一個方向旋轉(zhuǎn)的情況下，液壓控制閥14經(jīng)由油路20、21中的另一方來向氣缸室18、19中的另一方供給工作油，并且將一方的工作油返回至貯液器22。在液壓控制閥14的轉(zhuǎn)子位于中立位置時，液壓控制閥14成為所謂的平衡狀態(tài)，在轉(zhuǎn)向中立狀態(tài)下動力缸16的兩氣缸室18、19被維持為等壓，工作油在油循環(huán)路24中循環(huán)。若利用閥驅(qū)動用馬達15使液壓控制閥14的轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，則向動力缸16的氣缸室18、19中的任一個供給工作油，活塞17沿車輛的左右方向移動。由此，向齒條軸7作用轉(zhuǎn)向輔助力。閥驅(qū)動用馬達15以及泵驅(qū)動用馬達25被E⑶40控制。向E⑶40輸入由轉(zhuǎn)向角傳感器31檢測出的轉(zhuǎn)向角e h、由轉(zhuǎn)矩傳感器32檢測出的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Th、旋轉(zhuǎn)角傳感器33的輸出信號、旋轉(zhuǎn)角傳感器34的輸出信號、由車速傳感器35檢測出的車速V、用于檢測流入閥驅(qū)動用馬達15的電流的電流傳感器36 (參照圖2)的輸出信號等。圖2是表示E⑶40的電結(jié)構(gòu)的框圖。E⑶40具備微型計算機41 ;被微型計算機·41控制，向閥驅(qū)動用馬達15供給電力的驅(qū)動電路(變頻器電路)42 ;被微型計算機41控制，向泵驅(qū)動用馬達25供給電力的驅(qū)動電路(變頻器電路)43。微型計算機41具備CPU以及存儲器(ROM以及RAM等)，通過執(zhí)行規(guī)定的程序，而作為多個功能處理部發(fā)揮作用。該多個功能處理部包括用于控制閥驅(qū)動用馬達15的閥驅(qū)動用馬達控制部50、和用于控制泵驅(qū)動用馬達25的泵驅(qū)動用馬達控制部60。閥驅(qū)動用馬達控制部50包括輔助轉(zhuǎn)矩指令值設(shè)定部51、閥開度指令值設(shè)定部52、旋轉(zhuǎn)角運算部53、角度偏差運算部54、PI控制部55、馬達電流運算部56、電流偏差運算部57、PI控制部58、PWM控制部59。輔助轉(zhuǎn)矩指令值設(shè)定部51基于由轉(zhuǎn)矩傳感器32檢測出的檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Th和由車速傳感器35檢測出的車速V，設(shè)定要由動力缸16產(chǎn)生的輔助轉(zhuǎn)矩的指令值亦即輔助轉(zhuǎn)矩指令值TA。具體而言，輔助轉(zhuǎn)矩指令值設(shè)定部51基于按各車速存儲了檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩與輔助轉(zhuǎn)矩指令值的關(guān)系的映射表，設(shè)定輔助轉(zhuǎn)矩指令值TA。圖3是表示相對于檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的輔助轉(zhuǎn)矩指令值的設(shè)定例的圖表。對于檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Th而言，用于向右方向轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)矩被設(shè)為正值，用于向左方向轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)矩被取為負值。另外，對于輔助轉(zhuǎn)矩指令值TA而言，在通過動力缸16產(chǎn)生用于右方向轉(zhuǎn)向的輔助轉(zhuǎn)矩時被取為正值，在通過動力缸16產(chǎn)生用于左方向轉(zhuǎn)向的輔助轉(zhuǎn)矩時被取為負值。輔助轉(zhuǎn)矩指令值TA相對于檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Th的正值而取正值，相對于檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Th的負值而取負值。在檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Th是從-Tl到Tl的范圍的微小值時，輔助轉(zhuǎn)矩被設(shè)為零。而且，在檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Th在-Tl到Tl的范圍以外的區(qū)域中，輔助轉(zhuǎn)矩指令值TA被設(shè)定為檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Th的絕對值越大則其絕對值越大。另外，輔助轉(zhuǎn)矩指令值TA被設(shè)定為由車速傳感器35檢測出的車速V越大則其絕對值越小。閥開度指令值設(shè)定部52基于由輔助轉(zhuǎn)矩指令值設(shè)定部51設(shè)定的輔助轉(zhuǎn)矩指令值TA，設(shè)定作為液壓控制閥14的開度的指令值(閥驅(qū)動用馬達15的旋轉(zhuǎn)角的指令值)的閥開度指令值(馬達旋轉(zhuǎn)角指令值)9B。在該實施方式中，將液壓控制閥14的轉(zhuǎn)子位于中立位置時的閥驅(qū)動用馬達15的旋轉(zhuǎn)角設(shè)為零度(zero degree)。而且，若閥驅(qū)動用馬達15的旋轉(zhuǎn)角變得比零度大，則以利用動力缸16產(chǎn)生用于右方向轉(zhuǎn)向的輔助轉(zhuǎn)矩的方式控制液壓控制閥14的開度。另一方面，若閥驅(qū)動用馬達15的旋轉(zhuǎn)角變得比零度小，則以利用動力缸16產(chǎn)生用于左方向轉(zhuǎn)向的輔助轉(zhuǎn)矩的方式控制液壓控制閥14的開度。此外，若閥驅(qū)動用馬達15的旋轉(zhuǎn)角度的絕對值越大,則利用動力缸16產(chǎn)生的輔助轉(zhuǎn)矩的絕對值越大。
閥開度指令值設(shè)定部52基于存儲了輔助轉(zhuǎn)矩指令值TA與閥開度指令值0 B的關(guān)系的映射表，設(shè)定閥開度指令值9B。圖4是表示閥開度指令值0 B與輔助轉(zhuǎn)矩指令值TA的關(guān)系的圖表。閥開度指令值9 B相對于輔助轉(zhuǎn)矩指令值TA的正值取正值，相對于輔助轉(zhuǎn)矩指令值TA的負值取負值。閥開度指令值0 B被設(shè)定為輔助轉(zhuǎn)矩指令值TA的絕對值越大，則其絕對值越大。旋轉(zhuǎn)角運算部53基于旋轉(zhuǎn)角傳感器33的輸出信號，運算閥驅(qū)動用馬達15的旋轉(zhuǎn)角9 b。旋轉(zhuǎn)角偏差運算部54對由閥開度指令值設(shè)定部52設(shè)定的閥開度指令值0B與由旋轉(zhuǎn)角運算部53運算出的閥驅(qū)動用馬達15的旋轉(zhuǎn)角0 b的偏差A 9B (= 0 B-0 b)進行運算。PI控制部55針對由旋轉(zhuǎn)角偏差運算部54運算出的旋轉(zhuǎn)角偏差A 0 B進行PI運算。即，通過旋轉(zhuǎn)角偏差運算部54以及PI控制部55構(gòu)成用于將閥驅(qū)動用馬達15的旋轉(zhuǎn)角Qb導向閥開度指令值9 B的旋轉(zhuǎn)角反饋控制單元。PI控制部55通過針對旋轉(zhuǎn)角偏差 A 0 B進行PI運算，對閥驅(qū)動用馬達15的電流指令值進行運算。馬達電流運算部56基于電流傳感器36的輸出信號，檢測流向閥驅(qū)動用馬達15的馬達電流。電流偏差運算部57對由PI控制部55求出的電流指令值、和由馬達電流運算部56運算出的馬達電流的偏差進行運算。PI控制部58針對由電流偏差運算部57運算出的電流偏差進行PI運算。即，利用電流偏差運算部57以及PI控制部58，構(gòu)成用于將流向閥驅(qū)動用馬達15的馬達電流導向電流指令值的電流反饋控制單元。PI控制部58通過針對電流偏差進行PI運算，對要施加到閥驅(qū)動用馬達15的控制電壓值進行運算。PWM控制部59基于由PI控制部58運算出的控制電壓值、由旋轉(zhuǎn)角運算部53運算出的閥驅(qū)動用馬達15的旋轉(zhuǎn)角0 b，生成驅(qū)動信號，并供給給驅(qū)動電路42。由此，從驅(qū)動電路42向閥驅(qū)動用馬達15施加與由PI控制部58運算出的控制電壓值對應的電壓。泵驅(qū)動用馬達控制部60包括轉(zhuǎn)向角速度運算部61、泵轉(zhuǎn)速指令值設(shè)定部62、泵轉(zhuǎn)速修正部63、旋轉(zhuǎn)角運算部64、轉(zhuǎn)速運算部65、轉(zhuǎn)速偏差運算部66、PI控制部67和PWM控制部68。轉(zhuǎn)向角速度運算部61通過對轉(zhuǎn)向角傳感器31的輸出值進行時間微分來運算轉(zhuǎn)向角速度。泵轉(zhuǎn)速指令值設(shè)定部62基于由轉(zhuǎn)向角速度運算部61運算出的轉(zhuǎn)向角速度,設(shè)定作為液壓泵23的轉(zhuǎn)速(旋轉(zhuǎn)速度)的指令值(泵驅(qū)動用馬達25的轉(zhuǎn)速的指令值)的泵轉(zhuǎn)速指令值(馬達轉(zhuǎn)速指令值)VP。具體而言,泵轉(zhuǎn)速指令值設(shè)定部62基于存儲了轉(zhuǎn)向角速度與泵轉(zhuǎn)速指令值VP之間的關(guān)系的映射表來設(shè)定泵轉(zhuǎn)速指令值VP。圖5是表示相對于轉(zhuǎn)向角速度的泵轉(zhuǎn)速指令值VP的設(shè)定例的圖表。泵轉(zhuǎn)速指令值VP被設(shè)定為在轉(zhuǎn)向角速度是zero (零)時取規(guī)定的下限值，與轉(zhuǎn)向角速度成正比。泵轉(zhuǎn)速修正部63基于由閥驅(qū)動用馬達控制部50內(nèi)的閥開度指令值設(shè)定部52設(shè)定的閥開度指令值9 B，對由泵轉(zhuǎn)速指令值設(shè)定部62設(shè)定的泵轉(zhuǎn)速指令值VP進行修正。關(guān)于泵轉(zhuǎn)速修正部63的詳細情況將在后述。旋轉(zhuǎn)角運算部64基于旋轉(zhuǎn)角傳感器34的輸出信號，對泵驅(qū)動用馬達25的旋轉(zhuǎn)角0 P進行運算。轉(zhuǎn)速運算部65基于由旋轉(zhuǎn)角運算部64運算出的泵驅(qū)動用馬達25的旋轉(zhuǎn)角0 P，對泵驅(qū)動用馬達25的轉(zhuǎn)速(旋轉(zhuǎn)速度)Vp進行運算。轉(zhuǎn)速偏差運算部66對被泵轉(zhuǎn)速修正部63修正后的泵轉(zhuǎn)速指令值VPl與由轉(zhuǎn)速運算部65運算出的泵驅(qū)動用馬達25的轉(zhuǎn)速Vp的偏差A VP (= VPl-Vp)進行運算。PI控制部67對由轉(zhuǎn)速偏差運算部66運算出的轉(zhuǎn)速偏差A VP進行PI運算。匡口，通過轉(zhuǎn)速偏差運算部66以及PI控制部67，構(gòu)成用于將泵驅(qū)動用馬達25的轉(zhuǎn)速Vp導向修正后的泵轉(zhuǎn)速指令值VPl的轉(zhuǎn)速反饋控制單元。PI控制部67通過對轉(zhuǎn)速偏差A VP進行PI運算，對要施加到泵驅(qū)動用馬達25的控制電壓值進行運算。PWM控制部68基于由PI控制部67運算出的控制電壓值、由旋轉(zhuǎn)角運算部64運算出的泵驅(qū)動用馬達25的旋轉(zhuǎn)角0 P，生成驅(qū)動信號，并供給給驅(qū)動電路43。由此，從驅(qū)動電路43向泵驅(qū)動用馬達25施加與由PI控制部67運算出的控制電壓值對應的電壓。對泵轉(zhuǎn)速修正部63進行詳細地說明。泵轉(zhuǎn)速修正部63包括閥開度指令微分值運算部71、泵轉(zhuǎn)速修正值運算部72、和修正值相加部73。閥開度指令微分值運算部71對由閥開度指令值設(shè)定部52設(shè)定的閥開度指令值e B的時間微分值(以下，稱為“閥開度指令微分值”)進行運算。閥開度指令微分值例如，通 過從閥開度指令值設(shè)定部52這次設(shè)定的閥開度指令值e B減去其上一次設(shè)定的閥開度指令值0 B來求得。換句話說，閥開度指令微分值相當于閥開度指令值0 B在每單位時間的
變化量。設(shè)閥開度指令值e B向閥開度指令值0 B的絕對值變大的方向(液壓控制閥14的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度位置離開中立位置的方向)變化的方向為閥打開方向，設(shè)閥開度指令值9 B向閥開度指令值9 B的絕對值變小的方向(液壓控制閥14的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度位置朝向中立位置的方向)變化的方向為閥關(guān)閉方向。在閥開度指令值e B向閥打開方向變化時，閥開度指令微分值運算部71對運算出的閥開度微分值的絕對值賦予正的符號并輸出。另一方面，在閥開度指令值9B向閥關(guān)閉方向變化時，閥開度指令微分值運算部71對運算出的閥開度微分值的絕對值賦予負的符號并輸出。泵轉(zhuǎn)速修正值運算部72基于由閥開度指令微分值運算部71運算出的閥開度指令微分值，對泵轉(zhuǎn)速指令值VP的修正值(以下，稱為“泵轉(zhuǎn)速修正值”)進行運算。修正值相加部73通過將由泵轉(zhuǎn)速修正值運算部72運算出的泵轉(zhuǎn)速修正值加上由泵轉(zhuǎn)速指令值設(shè)定部62設(shè)定的泵轉(zhuǎn)速指令值VP，從而對最終的泵轉(zhuǎn)速指令值VPl進行運算。泵轉(zhuǎn)速修正值運算部72基于存儲了閥開度指令微分值與泵轉(zhuǎn)速修正值的關(guān)系的映射表，對泵轉(zhuǎn)速修正值進行運算。圖6是表示泵轉(zhuǎn)速修正值與閥開度指令微分值的關(guān)系的圖。在閥開度指令值e B向閥打開方向變化時，在閥開度指令微分值(彡0)小于第I規(guī)定值A(chǔ)的區(qū)域中,泵轉(zhuǎn)速修正值被固定為O。另外,在閥開度指令微分值為比第I規(guī)定值A(chǔ)大的第2規(guī)定值B以上的區(qū)域中，泵轉(zhuǎn)速修正值被固定為上限值(>0)。在閥開度指令微分值為第I規(guī)定值A(chǔ)以上且小于第2規(guī)定值B的區(qū)域中，泵轉(zhuǎn)速修正值被設(shè)定為隨著閥開度指令微分值增加而從0到上限值直線狀地增加。因此，在閥開度指令值e B向閥打開方向變化時，在閥開度指令微分值成為第I規(guī)定值A(chǔ)以上的情況下，由泵轉(zhuǎn)速指令值設(shè)定部62設(shè)定的泵轉(zhuǎn)速指令值VP被修正為通過泵轉(zhuǎn)速修正部63增加。另一方面，在閥開度指令值0 B向閥關(guān)閉方向變化時，在閥開度指令微分值(〈O)為第3規(guī)定值C以上的區(qū)域中，泵轉(zhuǎn)速修正值被固定為O。另外，在閥開度指令微分值不到比第3規(guī)定值C小的第4規(guī)定值D的區(qū)域中，泵轉(zhuǎn)速修正值被固定為下限值(〈O)。在閥開度指令微分值為小于第3規(guī)定值C且第4規(guī)定值D以上的區(qū)域中,泵轉(zhuǎn)速修正值被設(shè)定為隨著閥開度指令微分值減少而從O向下限值直線狀地減少。因此，在閥開度指令值0 B向閥關(guān)閉方向變化時，在閥開度指令微分值小于第3規(guī)定值C的情況下，由泵轉(zhuǎn)速指令值設(shè)定部62設(shè)定的泵轉(zhuǎn)速指令值VP被修正為通過泵轉(zhuǎn)速修正部63減少。若不進行基于泵轉(zhuǎn)速修正部63的修正，而將由泵轉(zhuǎn)速指令值設(shè)定部62設(shè)定的泵轉(zhuǎn)速指令值VP直接賦予給轉(zhuǎn)速偏差運算部66，則會產(chǎn)生以下問題。換句話說，在閥開度指令值0 B向閥打開方向變化時，若閥開度指令值0 B的變化量變大，則工作油的壓力降低。這樣，由于泵驅(qū)動用馬達25的負荷減少，所以泵驅(qū)動用馬達25雖欲使其轉(zhuǎn)速上升，但泵驅(qū)動用馬達25被轉(zhuǎn)速反饋控制，因此泵驅(qū)動用馬達25的轉(zhuǎn)速不增加。因此，向動力缸16供給的工作油的供給量降低。
另一方面，在閥開度指令值0 B向閥關(guān)閉方向變化時，若閥開度指令值0B在每單位時間的變化量變大，則工作油的壓力增加。這樣，因為泵驅(qū)動用馬達25的負荷增加，所以泵驅(qū)動用馬達25欲使其轉(zhuǎn)速降低，但由于泵驅(qū)動用馬達25被轉(zhuǎn)速反饋控制，泵驅(qū)動用馬達25的轉(zhuǎn)速不減少。因此，向動力缸16供給的工作油的供給量增加。在該實施方式中，在閥開度指令值0 B向閥打開方向變化時，在閥開度指令微分值為第I規(guī)定值A(chǔ)以上的情況下，由泵轉(zhuǎn)速指令值設(shè)定部62設(shè)定的泵轉(zhuǎn)速指令值VP被修正為通過泵轉(zhuǎn)速修正部63增加。因此，在閥開度指令值0 B向閥打開方向變化時，在閥開度指令值9 B急劇變化且液壓降低的情況下，能夠使泵驅(qū)動用馬達25的轉(zhuǎn)速上升。由此，能夠抑制向動力缸16供給的工作油的供給量降低。另外，在該實施方式中，在閥開度指令值0 B向閥關(guān)閉方向變化時，在閥開度指令微分值小于第3規(guī)定值C的情況下，由泵轉(zhuǎn)速指令值設(shè)定部62設(shè)定的泵轉(zhuǎn)速指令值VP被修正為通過泵轉(zhuǎn)速修正部63減少。因此，在閥開度指令值0B向閥關(guān)閉方向變化時，在閥開度指令值9 B急劇變化且液壓上升的情況下，能夠使泵驅(qū)動用馬達25的轉(zhuǎn)速降低。由此，能夠抑制向動力缸16供給的工作油的供給量上升。以上，對本發(fā)明的一實施方式進行了說明，但本發(fā)明也能夠以其他的方式來實施。例如，在上述實施方式中，泵轉(zhuǎn)速修正部63在閥開度指令值0 B向閥關(guān)閉方向變化時，在閥開度指令微分值小于第3規(guī)定值C的情況下，以減少由泵轉(zhuǎn)速指令值設(shè)定部62設(shè)定的泵轉(zhuǎn)速指令值VP的方式進行修正，但在閥開度指令值0B向閥關(guān)閉方向變化時，也可以不進行泵轉(zhuǎn)速指令值VP的修正。
權(quán)利要求
1.一種液壓式動力轉(zhuǎn)向裝置，其經(jīng)由未與轉(zhuǎn)向部件機械地連接的液壓控制閥，向與車輛的轉(zhuǎn)向機構(gòu)結(jié)合的動力缸供給來自液壓泵的工作油，從而輔助轉(zhuǎn)向力，該液壓式動力轉(zhuǎn)向裝置的特征在于，包括 閥驅(qū)動用馬達，其用于控制上述液壓控制閥的開度； 泵驅(qū)動用馬達，其用于驅(qū)動上述液壓泵； 開度指令值設(shè)定單元，其設(shè)定作為上述液壓控制閥的開度的指令值的開度指令值； 基于由上述開度指令值設(shè)定單元設(shè)定的開度指令值，對上述閥驅(qū)動用馬達進行驅(qū)動控制的單元； 轉(zhuǎn)速指令值設(shè)定單元，其設(shè)定作為上述液壓泵的轉(zhuǎn)速的指令值的轉(zhuǎn)速指令值； 轉(zhuǎn)速指令值修正單元，其基于由上述開度指令值設(shè)定單元設(shè)定的開度指令值的變化量，對由上述轉(zhuǎn)速指令值設(shè)定單元設(shè)定的轉(zhuǎn)速指令值進行修正；以及 基于由上述轉(zhuǎn)速指令值修正單元進行修正后的轉(zhuǎn)速指令值，對上述泵驅(qū)動用馬達進行驅(qū)動控制的單元。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的液壓式動力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 上述轉(zhuǎn)速指令值修正單元包括在由上述開度指令值設(shè)定單元設(shè)定的開度指令值向使上述工作油的壓力下降的方向變化時，根據(jù)上述開度指令值的變化量，按照使由上述轉(zhuǎn)速指令值設(shè)定單元設(shè)定的轉(zhuǎn)速指令值增加的方式進行修正的單元。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的液壓式動力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 上述轉(zhuǎn)速指令值修正單元包括在由上述開度指令值設(shè)定單元設(shè)定的開度指令值向使上述工作油的壓力上升的方向變化時，根據(jù)上述開度指令值的變化量，按照使由上述轉(zhuǎn)速指令值設(shè)定單元設(shè)定的轉(zhuǎn)速指令值減少的方式進行修正的單元。
全文摘要
本發(fā)明提供一種液壓式動力轉(zhuǎn)向裝置。泵轉(zhuǎn)速修正部(63)包括閥開度指令微分值運算部(71)、泵轉(zhuǎn)速修正值運算部(72)、修正值相加部(73)。閥開度指令微分值運算部(71)對由閥開度指令值設(shè)定部(52)設(shè)定的閥開度指令值θB的時間微分值(閥開度指令微分值)進行運算。泵轉(zhuǎn)速修正值運算部(72)基于閥開度指令微分值，對泵轉(zhuǎn)速指令值(VP)的修正值(泵轉(zhuǎn)速修正值)進行運算。修正值相加部(73)對泵轉(zhuǎn)速修正值和由泵轉(zhuǎn)速指令值設(shè)定部(62)設(shè)定的泵轉(zhuǎn)速指令值(VP)進行相加。
文檔編號B62D5/07GK102951199SQ20121027970
公開日2013年3月6日 申請日期2012年8月7日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月9日
發(fā)明者酒卷正彥 申請人:株式會社捷太格特