專利名稱：電動(dòng)式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種電動(dòng)式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制方法，更詳細(xì)說是涉及一種在安裝有電動(dòng)式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的車輛中，當(dāng)行駛中在用于檢測電機(jī)的位置的霍爾傳感器中發(fā)生異常時(shí)，通過未發(fā)生異常的霍爾傳感器推定出絕對角度，以補(bǔ)正電機(jī)的位置的電動(dòng)式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制方法。
背景技術(shù)：
一般來說，車輛中適用的利用電子控制裝置(EOJ, Electronic ControlUnit)并根據(jù)車輛的速度減少車輛操縱桿的操作力，以實(shí)現(xiàn)輕便迅速的轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，劃分為在以往的利用液壓泵的液壓的液壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置(Hydraulic Power SteeringApparatus)中添加用于調(diào)整液壓的電子控制閥，以調(diào)節(jié)輔助量的電子控制動(dòng)力轉(zhuǎn)向系 統(tǒng)，以及由單純的電機(jī)的驅(qū)動(dòng)來調(diào)節(jié)輔助量的電動(dòng)式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置(MDPS，Motor DrivenPower SteeringApparatusX以上說明的技術(shù)表示的是本發(fā)明所屬的技術(shù)領(lǐng)域的背景技術(shù)，而并非表示現(xiàn)有技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容
(要解決的技術(shù)問題)在電動(dòng)式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的情況下，由于是由電機(jī)的驅(qū)動(dòng)來調(diào)節(jié)輔助量，因此通過用于檢測相對位置的編碼器和用于檢測六處的絕對位置而設(shè)置的三個(gè)霍爾傳感器，在電機(jī)每次旋轉(zhuǎn)時(shí)，比較通過編碼器檢測出的相對角度和通過三個(gè)霍爾傳感器檢測出的六處的絕對角度，每360度補(bǔ)正電機(jī)的位置。但是，當(dāng)行駛中在用于檢測電機(jī)的位置的霍爾傳感器中發(fā)生異常時(shí)，由于電動(dòng)式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置為了安全驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)換為手動(dòng)模式，因此存在有駕駛者感到轉(zhuǎn)向感突然變沉而慌張，引起用戶的不滿的問題。本發(fā)明為了改進(jìn)如上所述的問題而提出，本發(fā)明的目的在于提供一種在安裝有電動(dòng)式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的車輛中，當(dāng)行駛中在用于檢測電機(jī)的位置的霍爾傳感器中發(fā)生異常時(shí)，通過未發(fā)生異常的霍爾傳感器推定出絕對角度，以補(bǔ)正電機(jī)的位置的電動(dòng)式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制方法。(解決問題的手段)根據(jù)本發(fā)明的一方面的電動(dòng)式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制方法，其特征在于，包括輸入用于檢測電機(jī)的電角度的編碼器和多個(gè)霍爾傳感器的輸出值的步驟；對于多個(gè)霍爾傳感器檢測異常與否的步驟；如果檢測結(jié)果未檢測出異常，由多個(gè)霍爾傳感器的輸出值計(jì)算出絕對角度的步驟；如果檢測結(jié)果即使在多個(gè)霍爾傳感器中的任何一個(gè)檢測出異常，則輸出異常信號(hào)，如果在一個(gè)以上檢測出異常，轉(zhuǎn)換為手動(dòng)模式，如果只在一個(gè)檢測出異常，將在未檢測出異常的其它霍爾傳感器中都發(fā)生輸出值的位置推定為絕對角度的步驟；以及由絕對角度補(bǔ)正基于編碼器的輸出值的相對角度的步驟。本發(fā)明其特征在于，在推定絕對角度的步驟中，如果經(jīng)過設(shè)定時(shí)間，則轉(zhuǎn)換為手動(dòng)模式而不推定絕對角度。(發(fā)明的效果)本發(fā)明在安裝有電動(dòng)式動(dòng)カ轉(zhuǎn)向裝置的車輛中，當(dāng)行駛中在用于檢測電機(jī)的位置的霍爾傳感器中發(fā)生異常時(shí)，通過未發(fā)生異常的霍爾傳感器推定出絕對角度，以補(bǔ)正電機(jī)的電角度位置并執(zhí)行自動(dòng)防故障駕駛，從而使突然的手動(dòng)模式轉(zhuǎn)換引起的轉(zhuǎn)向感的變化達(dá)到最小化，以提高轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性的同時(shí)，使駕駛者能夠應(yīng)對向手動(dòng)模式的轉(zhuǎn)換。


圖I是表示用于說明根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的電動(dòng)式動(dòng)カ轉(zhuǎn)向裝置的控制方法的流程圖。 圖2是表示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的電動(dòng)式動(dòng)カ轉(zhuǎn)向裝置中用于檢測電機(jī)的絕對角度的霍爾傳感器的圖。圖3是表示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的霍爾傳感器的輸出值和電機(jī)的絕對角度的關(guān)系的圖表。圖4是表示在根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的電動(dòng)式動(dòng)カ轉(zhuǎn)向裝置中隨著電機(jī)的旋轉(zhuǎn)而由編碼器和霍爾傳感器檢測出的電角度的圖表。(附圖標(biāo)記說明)10:旋轉(zhuǎn)軸20 :感應(yīng)磁鐵30a.30b.30c :第一霍爾傳感器至第三霍爾傳感器
具體實(shí)施例方式下面參照附圖對根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)式動(dòng)カ轉(zhuǎn)向裝置的控制方法的ー實(shí)施例進(jìn)行說明。在此過程中，附圖中所示的線條的厚度或結(jié)構(gòu)元件的大小等，為了說明上的明確性和便利性而可能會(huì)放大圖示。并且，后述的術(shù)語是考慮到本發(fā)明中的功能而定義的術(shù)語，其可以根據(jù)用戶、操作者的意圖或慣例而不同。因此，針對該術(shù)語的定義應(yīng)當(dāng)基于本說明書全文的內(nèi)容而確定。圖I是表示用于說明根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的電動(dòng)式動(dòng)カ轉(zhuǎn)向裝置的控制方法的流程圖，圖2是表示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的電動(dòng)式動(dòng)カ轉(zhuǎn)向裝置中用于檢測電機(jī)的絕對角度的霍爾傳感器的圖，圖3是表示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的霍爾傳感器的輸出值和電機(jī)的絕對角度的關(guān)系的圖表，圖4是表示在根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的電動(dòng)式動(dòng)カ轉(zhuǎn)向裝置中隨著電機(jī)的旋轉(zhuǎn)而由編碼器和霍爾傳感器檢測出的電角度的圖表。如圖I所示，在本發(fā)明的一實(shí)施例的電動(dòng)式動(dòng)カ轉(zhuǎn)向裝置的控制方法中，接收用于檢測電機(jī)(未圖示)的電角度的編碼器(未圖示)和第一霍爾傳感器至第三霍爾傳感器30a 30c的輸出值(S10)。如圖2所示，第一霍爾傳感器至第三霍爾傳感器30a 30c在電機(jī)(未圖示)的旋轉(zhuǎn)軸10周圍以一定的角度配置，以感知與旋轉(zhuǎn)軸10 —同旋轉(zhuǎn)的感應(yīng)磁鐵20的磁力，來檢測出對電機(jī)的電角度的絕對角度。S卩，如圖3所示，(a)是表示第一霍爾傳感器至第三霍爾傳感器30a 30c中的感應(yīng)磁鐵20的磁強(qiáng)變化的圖表，(b)是表不第一霍爾傳感器至第三霍爾傳感器30a 30c中的輸出值的圖表。此時(shí)，第一霍爾傳感器至第三霍爾傳感器30a 30c的輸出值在感應(yīng)磁鐵20的信號(hào)超過0時(shí),輸出I的信號(hào),在0以下時(shí),輸出0的信號(hào)。由此，接收編碼器和第一霍爾傳感器至第三霍爾傳感器30a 30c的輸出值，由編碼器的輸出值計(jì)算出電機(jī)的相對角度(S12)。此外，通過第一霍爾傳感器至第三霍爾傳感器30a 30c的輸出值檢測出霍爾傳感器的異常與否(S14)。 此時(shí)，如果在第一霍爾傳感器至第三霍爾傳感器30a 30c中未檢測出異常，如圖3所示，將第一霍爾傳感器至第三霍爾傳感器30a 30c的輸出值變化的位置計(jì)算為絕對角度，補(bǔ)正對編碼器中檢測出的電機(jī)的電角度的相對角度(S16、S28)。如上所述的過程如圖4所示，以360度間隔將通過編碼器檢測出的相對角度E和通過第一霍爾傳感器至第三霍爾傳感器30a 30c檢測出的六處的絕對角度H相互比較并進(jìn)行補(bǔ)正。但是，在對霍爾傳感器檢測異常與否，并且即使在任何ー個(gè)檢測出異常，則輸出異常信號(hào)，使用戶認(rèn)知在電動(dòng)式動(dòng)カ轉(zhuǎn)向裝置中發(fā)生異常(S18)。并且，如果發(fā)生異常的霍爾傳感器為ー個(gè)以上的多個(gè)，則由于無法推定出絕對角度，因此轉(zhuǎn)換為手動(dòng)模式并停止電動(dòng)式動(dòng)カ轉(zhuǎn)向裝置的運(yùn)行(S20、S26)。但是，如果只在ー個(gè)霍爾傳感器中檢測出異常，通過正常的霍爾傳感器推定出絕對角度(S24)。例如，在第一霍爾傳感器30a中發(fā)生異常的情況下，將第二霍爾傳感器30b和第三霍爾傳感器30c中都發(fā)生輸出值的位置推定為絕對角度240°。并且，在第二霍爾傳感器30b中發(fā)生異常的情況下，將第一霍爾傳感器30a和第三霍爾傳感器30c中都發(fā)生輸出值的位置推定為絕對角度120°。此外，在第三霍爾傳感器30c中發(fā)生異常的情況下，將第一霍爾傳感器30a和第二霍爾傳感器30b中都發(fā)生輸出值的位置推定為絕對角度0°。由此，通過正常的兩個(gè)霍爾傳感器推定出絕對角度，由絕對角度補(bǔ)正基于編碼器的輸出值的相對角度(S28)。上述自動(dòng)防故障駕駛為了安全而只執(zhí)行設(shè)定的時(shí)間后轉(zhuǎn)換為手動(dòng)模式。S卩，當(dāng)經(jīng)過設(shè)定時(shí)間吋，轉(zhuǎn)換為手動(dòng)模式而不推定絕對角度，并停止電動(dòng)式動(dòng)カ轉(zhuǎn)向裝置的運(yùn)行(S22、S26)。如上所述，根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)式動(dòng)カ轉(zhuǎn)向裝置，即便在行駛中在用于檢測電機(jī)的位置的霍爾傳感器中發(fā)生異常，也可以通過正常的霍爾傳感器推定出絕對角度，補(bǔ)正電機(jī)的電角度位置并執(zhí)行自動(dòng)防故障駕駛，從而使突然的手動(dòng)模式轉(zhuǎn)換引起的轉(zhuǎn)向感的變化達(dá)到最小化，以提高轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性。以上參照附圖中圖示出的實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了說明，但這僅是屬于例示，本發(fā)明所屬的技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解，從中可以實(shí)現(xiàn)多種變形及均等的其它實(shí)施例。
權(quán)利要求
1.一種電動(dòng)式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制方法,其特征在于,包括 輸入用于檢測電機(jī)的電角度的編碼器和多個(gè)霍爾傳感器的輸出值的步驟； 對于所述多個(gè)霍爾傳感器檢測異常與否的步驟； 如果在所述檢測結(jié)果未檢測出異常，由所述多個(gè)霍爾傳感器的輸出值計(jì)算出絕對角度的步驟； 如果所述檢測結(jié)果即使在所述多個(gè)霍爾傳感器中的任何一個(gè)檢測出異常，則輸出異常信號(hào)，如果在一個(gè)以上檢測出異常，轉(zhuǎn)換為手動(dòng)模式，如果只在一個(gè)檢測出異常，將在未檢測出異常的其它霍爾傳感器中都發(fā)生輸出值的位置推定為所述絕對角度的步驟；以及由所述絕對角度補(bǔ)正基于所述編碼器的輸出值的相對角度的步驟。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的電動(dòng)式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制方法，其特征在于，在所述推定絕對角度的步驟中，如果經(jīng)過設(shè)定時(shí)間，則轉(zhuǎn)換為手動(dòng)模式而不推定所述絕對角度。
全文摘要
本發(fā)明提供一種電動(dòng)式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制方法，在安裝有電動(dòng)式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的車輛中，當(dāng)行駛中在用于檢測電機(jī)的位置的霍爾傳感器中發(fā)生異常時(shí)，通過未發(fā)生異常的霍爾傳感器推定出絕對角度，以補(bǔ)正電機(jī)的電角度位置并執(zhí)行自動(dòng)防故障駕駛，從而使突然的手動(dòng)模式轉(zhuǎn)換引起的轉(zhuǎn)向感的變化達(dá)到最小化，以提高轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性的同時(shí)，使駕駛者能夠應(yīng)對向手動(dòng)模式的轉(zhuǎn)換。
文檔編號(hào)B62D113/00GK102826116SQ201210146949
公開日2012年12月19日 申請日期2012年5月11日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月15日
發(fā)明者兩丞勛 申請人:現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社