技術(shù)特征：
1.一種爬壁機器人無源真空吸附和行走裝置，其特征包括兩側(cè)四條對稱布置的鏈條（3），兩側(cè)兩對對稱布置的鏈輪（8）、兩側(cè)32個對稱布置的吸盤組件（1）、兩側(cè)兩對對稱布置的吸盤凸緣導(dǎo)槽（10）、兩側(cè)兩個對稱布置的吸盤撥桿滑槽（9）、蝸桿渦輪機構(gòu)（7）、齒輪機構(gòu)（5）、電機（2）、電機控制裝置（11）、防后仰機構(gòu)（6）和機器人框架（4）；八個所述的鏈輪（8）對稱安裝在兩個鏈輪軸的兩端，吸盤組件（1）均布在鏈條（3）上，防后仰機構(gòu)（6）一端安裝在后鏈輪軸（18）上，另一端通過軸承（22）和前鏈輪軸(17）組成轉(zhuǎn)動副，前、后鏈輪軸（17）、（18）和渦輪軸（21）都安裝在機器人框架側(cè)板（12）的軸承孔內(nèi)，控制器（20）、吸盤撥桿滑槽（9）和吸盤凸緣導(dǎo)槽（10）都通過螺栓（24）固定在機器人框架（4）的側(cè)板上，控制器（20）的三束線分別和電機（2）、電源和控制轉(zhuǎn)把（19）連接，吸盤撥桿滑槽（9）斷面為U形，吸盤凸緣導(dǎo)槽（10）呈L形，吸盤凸緣導(dǎo)槽（10）的上表面和吸盤支架的下表面呈面接觸，吸盤撥桿滑槽（9）的導(dǎo)槽內(nèi)表面和吸盤撥桿（23）接觸。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種爬壁機器人無源真空吸附和行走裝置，其特征在于兩側(cè)兩對對稱布置的鏈輪（8）中，機器人后端的兩個鏈輪（8）為主動輪，機器人前端的兩個鏈輪（8）為從動輪，主動輪和后鏈輪軸（18）通過鍵連接，從動輪和前鏈輪軸（17）亦通過鍵連接，前、后鏈輪軸（18）安裝在機器人框架側(cè)板（12）的軸承孔內(nèi)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種爬壁機器人無源真空吸附和行走裝置，其特征在于兩側(cè)32個對稱布置的吸盤組件（1）中，每個組件包括：內(nèi)置鋼制嵌件真空橡膠抽放閥芯（25）、外殼（26）、回位塔形彈簧（27）、螺栓（24）和撥桿（23）。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種爬壁機器人無源真空吸附和行走裝置，其特征在于內(nèi)置鋼制嵌件真空橡膠抽放閥芯（25）的上表面和外殼（26）的下圓環(huán)面形成面接觸，真空橡膠抽放閥芯的鋼制嵌件上套有一回位塔形彈簧（27），塔形彈簧的大端和外殼（26）的內(nèi)表面接觸，塔形彈簧的小端和真空橡膠抽放閥芯的橡膠內(nèi)表面接觸，外殼（26）上表面和撥桿（23）端部凸輪下輪廓線接觸，每個吸盤外殼（26）上表面左、右兩側(cè)各有一對側(cè)板，每對側(cè)板通過兩個銷釘和鏈條（3）的一個鏈結(jié)固接，外殼（26）兩邊各有一凸緣，凸緣下表面和吸盤凸緣導(dǎo)槽（10）的上表面以面接觸，真空橡膠抽放閥芯通過銷釘和撥桿（23）端部凸輪以圓柱副連接，撥桿（23）端部兩側(cè)各有一段凸輪圓弧，橡膠抽放閥芯的鋼制嵌件和外殼（26）的頂部孔以間隙配合。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種爬壁機器人無源真空吸附和行走裝置，其特征在于蝸桿渦輪機構(gòu)（7）的蝸桿和電機（2）通過聯(lián)軸器（14）連接，渦輪通過鍵聯(lián)接和渦輪軸（21）固結(jié)，渦輪軸（21）安裝在機器人框架側(cè)板（12）的軸承（22）內(nèi)，齒輪機構(gòu)（5）的小齒輪通過鍵聯(lián)接和渦輪軸（21）固結(jié)，大齒輪和后鏈輪軸（18）通過鍵固結(jié)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種爬壁機器人無源真空吸附和行走裝置，其特征在于防后仰機構(gòu)（6）包括：調(diào)距螺母（28）、調(diào)力彈簧（29）、推力軸承（30）、從動摩擦片（36）、主動摩擦片（35）、單向軸承（32）、后鏈輪軸（18）和壓桿（37）。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種爬壁機器人無源真空吸附和行走裝置，其特征在于單向軸承（32）通過鍵一（31）聯(lián)接和后鏈輪軸（18）固接，單向軸承（32）內(nèi)圈一側(cè)和軸肩接觸，單向軸承（32）外圈通過鍵二（33）和主動摩擦片殼體（34）固接，主動摩擦片（35）和主動摩擦片殼體（34）粘接，主動摩擦片（35）另一側(cè)和從動摩擦片（36）橡膠面接觸，從動摩擦片（36）和從動摩擦片殼體（38）粘接，從動摩擦片殼體（38）和推力軸承（30）的一側(cè)面接觸，推力軸承（30）的另一側(cè)和調(diào)力彈簧（29）的一端接觸，調(diào)力彈簧（29）的另一端和調(diào)距螺母（28）面接觸，調(diào)距螺母（28）、調(diào)力彈簧（29）和推力軸承（30）都套在后鏈輪軸（18）上，壓桿（37）通過螺栓（24）固結(jié)在從動摩擦片殼體（38）上。