專利名稱：輪式足球機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種足球機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置，特別是涉及一種輪式足球機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置。
背景技術(shù)：
隨著足球機(jī)器人比賽的推廣和足球機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，足球機(jī)器人的性能日趨完善。傳統(tǒng)的集控式足球機(jī)器人目前主要采用左右兩輪式驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，即機(jī)器人左右兩邊各有兩個(gè)齒輪，其中左右兩邊各有一個(gè)齒輪連接著驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)輪通過馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，通過改變左右輪速實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退及轉(zhuǎn)向，左右兩邊另一個(gè)齒輪連接輔助支撐輪。機(jī)器人在比賽過程中會(huì)不停的起動(dòng)停止和發(fā)生對(duì)抗，這都要求機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置能夠提供足夠的驅(qū)動(dòng)力，才能使得機(jī)器人起動(dòng)、制動(dòng)迅速，且在對(duì)抗中占據(jù)主導(dǎo)地位。而目前的驅(qū)動(dòng)方式主要是采用左右兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)相關(guān)運(yùn)動(dòng)，前后兩個(gè)輔助支撐輪只起到保持機(jī)器人平衡作用。由于提供驅(qū)動(dòng)力的只有左右兩輪與場(chǎng)地地面相接觸，接觸面積小，導(dǎo)致機(jī)器人在起動(dòng)加速過程中，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪與地面發(fā)生打滑現(xiàn)象，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪不能提供足夠的驅(qū)動(dòng)力，在減速制動(dòng)過程中，機(jī)器人左右兩輪也不能產(chǎn)生足夠的摩擦力使機(jī)器人迅速停止。另外，在與對(duì)方機(jī)器人正向?qū)惯^程中，由于驅(qū)動(dòng)輪不能提供較大的驅(qū)動(dòng)力，往往在對(duì)抗過程中占據(jù)下風(fēng)，在受到側(cè)向撞擊過程中，極易偏離原先位置和路徑，上述不利因素均會(huì)導(dǎo)致本方競(jìng)爭(zhēng)實(shí)力大大下降。有鑒于上述現(xiàn)有的集控式足球機(jī)器人采用左右兩輪式驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)存在的缺陷，本設(shè)計(jì)人，積極加以研究創(chuàng)新，以期創(chuàng)設(shè)一種新型結(jié)構(gòu)的輪式足球機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置，使其更具有實(shí)用性。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的主要目的在于，克服現(xiàn)有的采用左右兩輪式驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)存在的缺陷， 而提供一種新型結(jié)構(gòu)的輪式足球機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置，所要解決的技術(shù)問題是使其采用四輪驅(qū)動(dòng)，為機(jī)器人提供較大的驅(qū)動(dòng)力和制動(dòng)摩擦力，增加了機(jī)器人與地面的接觸面積，從而更加適于實(shí)用，且具有產(chǎn)業(yè)上的利用價(jià)值。本實(shí)用新型的目的及解決其技術(shù)問題是采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的。依據(jù)本實(shí)用新型提出的一種輪式足球機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置，包括底板、第三齒輪、第一齒輪、長(zhǎng)軸、第四齒輪和第二齒輪，它還包括設(shè)置在所述底板上的第一電機(jī)和第二電機(jī)，分別與第一電機(jī)和第二電機(jī)對(duì)應(yīng)連接的第一小齒輪和第二小齒輪，所述第一小齒輪分別與第二齒輪、第一齒輪相嚙合，所述第二小齒輪分別與第四齒輪、第三齒輪相嚙合。前述的輪式足球機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置，其中，所述第一電機(jī)和第二電機(jī)均為直流伺服電機(jī)。借由上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型輪式足球機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置至少具有下列優(yōu)點(diǎn)采用四輪驅(qū)動(dòng)，能夠提供足夠的驅(qū)動(dòng)力，避免了在起動(dòng)加速過程中的打滑現(xiàn)象，同時(shí)增加了機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪與地面的接觸面積，在減速制動(dòng)過程中，四輪驅(qū)動(dòng)可以提供較好的制動(dòng)摩擦力，避免了“剎不住車”的情況，同時(shí)在對(duì)抗過程中，不論是正向?qū)惯€是受到側(cè)向撞擊，都能夠占據(jù)一定優(yōu)勢(shì)。綜上所述，本實(shí)用新型特殊結(jié)構(gòu)的輪式足球機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置，其具有上述諸多的優(yōu)點(diǎn)及實(shí)用價(jià)值，從而更加適于實(shí)用。上述說明僅是本實(shí)用新型技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本實(shí)用新型的技術(shù)手段，并可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，以下以本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例并配合附圖詳細(xì)說明如后。

圖1為本實(shí)用新型所述的輪式足球機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
為更進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型為達(dá)成預(yù)定實(shí)用新型目的所采取的技術(shù)手段及功效，
以下結(jié)合附圖及較佳實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式
詳細(xì)說明如后。如圖1所示，一種輪式足球機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置，包括底板6、第三齒輪8、第一齒輪 1、長(zhǎng)軸4、第四齒輪9和第二齒輪3，它還包括設(shè)置在所述底板上的第一電機(jī)2和第二電機(jī) 7，第一電機(jī)2和第二電機(jī)7均為直流伺服電機(jī)且相互獨(dú)立，分別與第一電機(jī)2和第二電機(jī) 7對(duì)應(yīng)連接的第一小齒輪5和第二小齒輪(圖中未標(biāo)注)，第一小齒輪5與第二小齒輪為相同的小齒輪，第一小齒輪5分別與第二齒輪3、第一齒輪1相嚙合，第一小齒輪5帶動(dòng)第二齒輪 3和第一齒輪1運(yùn)動(dòng)，第二小齒輪分別與第四齒輪9、第三齒輪8相嚙合，第二小齒輪帶動(dòng)第四齒輪9和第三齒輪8運(yùn)動(dòng)，一根長(zhǎng)軸4連接第三齒輪8和第一齒輪1，另一根長(zhǎng)軸連接第四齒輪9和第二齒輪3。本實(shí)用新型的第一電機(jī)2和第二電機(jī)7的電機(jī)輸出軸上對(duì)應(yīng)固定連接著第一小齒輪5和第二小齒輪，由第一電機(jī)2和第二電機(jī)7的電機(jī)輸出軸帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)。第三齒輪8、第一齒輪1、第四齒輪9和第二齒輪3分別一一對(duì)應(yīng)連接有與地面相接觸的驅(qū)動(dòng)輪(圖中未標(biāo)注)， 第一小齒輪5分別與第二齒輪3、第一齒輪1相嚙合，第二小齒輪分別與第四齒輪9、第三齒輪8相嚙合，這種連接方式能夠保證同側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪和齒輪具有相同的轉(zhuǎn)速和旋轉(zhuǎn)方向。當(dāng)?shù)谝浑姍C(jī)2和第二電機(jī)7的電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)速相同且小于0時(shí)，機(jī)器人實(shí)現(xiàn)直線后退；當(dāng)?shù)谝浑姍C(jī)2和第二電機(jī)7的電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)速相同且大于0時(shí)，機(jī)器人實(shí)現(xiàn)直線前進(jìn)；當(dāng)?shù)谝浑姍C(jī)2和第二電機(jī)7的電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)速不同時(shí)，機(jī)器人實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)彎。以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何形式上的限制，雖然本實(shí)用新型已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本實(shí)用新型，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容作出些許更動(dòng)或修飾為等同變化的等效實(shí)施例，但凡是未脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾， 均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種輪式足球機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置，包括底板、第三齒輪、第一齒輪、長(zhǎng)軸、第四齒輪和第二齒輪，其特征在于，它還包括設(shè)置在所述底板上的第一電機(jī)和第二電機(jī)，分別與第一電機(jī)和第二電機(jī)對(duì)應(yīng)連接第一小齒輪和第二小齒輪，所述第一小齒輪分別與第二齒輪、第一齒輪相嚙合后連接成一整體，所述第一小齒輪帶動(dòng)第二齒輪和所述第一齒輪運(yùn)動(dòng)，第二小齒輪分別與第四齒輪、第三齒輪相嚙合，所述第二小齒輪帶動(dòng)第四齒輪和所述第三齒輪運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式足球機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述第一電機(jī)和第二電機(jī)均為直流伺服電機(jī)。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種輪式足球機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置，包括底板、第三齒輪、第一齒輪、長(zhǎng)軸、第四齒輪和第二齒輪，它還包括設(shè)置在底板上的第一電機(jī)和第二電機(jī)，分別與第一電機(jī)和第二電機(jī)對(duì)應(yīng)連接第一小齒輪和第二小齒輪，第一小齒輪分別與第二齒輪、第一齒輪相嚙合后連接成一整體，第一小齒輪帶動(dòng)第二齒輪和第一齒輪運(yùn)動(dòng)，第二小齒輪分別與第四齒輪、第三齒輪相嚙合，第二小齒輪帶動(dòng)第四齒輪和所述第三齒輪運(yùn)動(dòng)。采用四輪驅(qū)動(dòng)，能夠提供足夠的驅(qū)動(dòng)力，在減速制動(dòng)過程中，四輪驅(qū)動(dòng)可以提供較好的制動(dòng)摩擦力，避免了“剎不住車”的情況，同時(shí)在對(duì)抗過程中，不論是正向?qū)惯€是受到側(cè)向撞擊，都能夠占據(jù)一定優(yōu)勢(shì)。
文檔編號(hào)B62D57/02GK202147736SQ20112027588
公開日2012年2月22日 申請(qǐng)日期2011年8月1日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月1日
發(fā)明者劉波, 周軍, 廖華麗, 李奎 申請(qǐng)人:河海大學(xué)常州校區(qū)