專(zhuān)利名稱(chēng)：一種爬繩機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，具體地講是一種爬繩機(jī)器人。
背景技術(shù)：
爬繩、爬桿機(jī)器人是當(dāng)前機(jī)器人技術(shù)的研究熱點(diǎn)之一，爬繩機(jī)器人在高空、危險(xiǎn)作業(yè)中有著廣泛的應(yīng)用，如高樓外墻的清潔、粉刷等，目前在其他行業(yè)也越來(lái)越具有應(yīng)用前景，因此需要多種形式的爬繩機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種爬繩機(jī)器人。本發(fā)明的技術(shù)方案
該機(jī)器人由上機(jī)架(1)、下機(jī)架(2)、升降絲桿(5)和升降光桿(6)組成機(jī)架主體，升降絲桿(5)相對(duì)于上機(jī)架(1)只能轉(zhuǎn)動(dòng)，相對(duì)于下機(jī)架(2)作螺旋運(yùn)動(dòng)，升降光桿(6)由升降光桿鎖緊螺母(14)固定在上機(jī)架(1)上，可相對(duì)于下機(jī)架(2)作移動(dòng)；在上機(jī)架(1)上安裝有升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)(3)、升降同步帶傳動(dòng)(4)來(lái)驅(qū)動(dòng)升降絲桿(5)轉(zhuǎn)動(dòng)，使上機(jī)架(1)與下機(jī)架 (2)作相對(duì)移動(dòng)；在上機(jī)架(1)和下機(jī)架(2)上同時(shí)安裝有夾繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)、夾繩同步帶傳動(dòng)(8)、夾繩絲桿(9)和夾繩光桿(10)，由夾繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)通過(guò)夾繩同步帶傳動(dòng)(8)驅(qū)動(dòng)夾繩絲桿(9)轉(zhuǎn)動(dòng)，夾繩光桿(10)由夾繩光桿鎖緊螺母(13)固定在上機(jī)架(1)或下機(jī)架(2) 上，夾繩塊(11)的螺紋孔端安裝在夾繩絲桿(9)上，夾繩塊(11)的滑槽端安裝在夾繩光桿 (10)上，夾繩絲桿(9)上的兩段螺紋旋向相反，當(dāng)夾繩絲桿(9)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，夾繩絲桿(9)上的兩夾繩塊(11)作反向移動(dòng)，夾緊或松開(kāi)繩子(15)，夾繩塊(11)上裝有橡膠墊(12)；各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)作，夾緊力大小的控制，由電氣測(cè)控系統(tǒng)統(tǒng)一控制。有益效果該機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造容易；該機(jī)器人還能方便地在方形柱等具有平行面的非圓柱上爬行。


圖1是該爬繩機(jī)器人上、下機(jī)架處于遠(yuǎn)距離時(shí)的三維示意圖。1一上機(jī)架，2—下機(jī)架，3—升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)，4一升降同步帶傳動(dòng)，5—升降絲桿，6—升降光桿，7—夾繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)， 8—夾繩同步帶傳動(dòng)，9一夾繩絲桿，10—夾繩光桿，11一夾繩塊，12—橡膠墊，13—夾繩光桿鎖緊螺母，14一升降光桿鎖緊螺母，15—繩子。圖2是該爬繩機(jī)器人上、下機(jī)架處于近距離時(shí)的三維示意圖。
具體實(shí)施例方式根據(jù)圖1和圖2對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方案詳細(xì)說(shuō)明。
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從圖1和圖2的三維示意圖可以看出該爬繩機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。該機(jī)器人由上機(jī)架1、 下機(jī)架2、升降絲桿5和升降光桿6組成機(jī)架主體，升降絲桿5相對(duì)于上機(jī)架1只能轉(zhuǎn)動(dòng)， 相對(duì)于下機(jī)架2作螺旋運(yùn)動(dòng)，升降光桿6由升降光桿鎖緊螺母14固定在上機(jī)架1上，可相對(duì)于下機(jī)架2作移動(dòng)；在上機(jī)架1上安裝有升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)3、升降同步帶傳動(dòng)4來(lái)驅(qū)動(dòng)升降絲桿5轉(zhuǎn)動(dòng)，使上機(jī)架1與下機(jī)架2作相對(duì)移動(dòng)；在上機(jī)架1和下機(jī)架2上同時(shí)安裝有夾繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)7、夾繩同步帶傳動(dòng)8、夾繩絲桿9和夾繩光桿10，由夾繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)7通過(guò)夾繩同步帶傳動(dòng)8驅(qū)動(dòng)夾繩絲桿9轉(zhuǎn)動(dòng)，夾繩光桿10由夾繩光桿鎖緊螺母13固定在上機(jī)架1或下機(jī)架2上，夾繩塊11的螺紋孔端安裝在夾繩絲桿9上，夾繩塊11的滑槽端安裝在夾繩光桿10上，夾繩絲桿9上的兩段螺紋旋向相反，當(dāng)夾繩絲桿9轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，夾繩絲桿9上的兩夾繩塊11作反向移動(dòng)，夾緊或松開(kāi)繩子15，夾繩塊11上裝有橡膠墊12，增加摩擦力；各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)作，夾緊力大小的控制，由電氣測(cè)控系統(tǒng)統(tǒng)一控制。該爬繩機(jī)器人向上運(yùn)動(dòng)的過(guò)程是當(dāng)該爬繩機(jī)器人上、下機(jī)架處于遠(yuǎn)距離時(shí)(圖1 所示)，上機(jī)架ι上的兩夾繩塊11夾緊繩子15，下機(jī)架2上的兩夾繩塊11松開(kāi)繩子15，升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)3通過(guò)升降同步帶傳動(dòng)4驅(qū)動(dòng)升降絲桿5轉(zhuǎn)動(dòng)，使下機(jī)架2向上運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)较聶C(jī)架2上升到上、下機(jī)架處于近距離時(shí)(圖2所示)，升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)3停止驅(qū)動(dòng)，然后驅(qū)動(dòng)下機(jī)架2上的夾繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)7，使下機(jī)架2上的兩夾繩塊11夾緊繩子15，再驅(qū)動(dòng)上機(jī)架1上的夾繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)7，使上機(jī)架1上的兩夾繩塊11松開(kāi)繩子15，升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)3通過(guò)升降同步帶傳動(dòng)4驅(qū)動(dòng)升降絲桿5轉(zhuǎn)動(dòng)，使上機(jī)架1向上運(yùn)動(dòng)，使上機(jī)架1上升到上、下機(jī)架處于遠(yuǎn)距離位置(圖1所示)；重復(fù)該過(guò)程，該爬繩機(jī)器人向上運(yùn)動(dòng)。該爬繩機(jī)器人向下運(yùn)動(dòng)的過(guò)程是當(dāng)該爬繩機(jī)器人上、下機(jī)架處于遠(yuǎn)距離時(shí)(圖1 所示)，上機(jī)架ι上的兩夾繩塊11松開(kāi)繩子15，下機(jī)架2上的兩夾繩塊11夾緊繩子15，升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)3通過(guò)升降同步帶傳動(dòng)4驅(qū)動(dòng)升降絲桿5轉(zhuǎn)動(dòng)，使上機(jī)架1向下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)缴蠙C(jī)架1下降到上、下機(jī)架處于近距離時(shí)(圖2所示)，升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)3停止驅(qū)動(dòng)，然后驅(qū)動(dòng)上機(jī)架1上的夾繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)7，使上機(jī)架1上的兩夾繩塊11夾緊繩子15，再驅(qū)動(dòng)下機(jī)架2上的夾繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)7，使下機(jī)架2上的兩夾繩塊11松開(kāi)繩子15，升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)3通過(guò)升降同步帶傳動(dòng)4驅(qū)動(dòng)升降絲桿5轉(zhuǎn)動(dòng)，使下機(jī)架1向下運(yùn)動(dòng)，使下機(jī)架2下降到上、下機(jī)架處于遠(yuǎn)距離位置(圖1所示)；重復(fù)該過(guò)程，該爬繩機(jī)器人向下運(yùn)動(dòng)。
權(quán)利要求
1. 一種爬繩機(jī)器人，其特征是由上機(jī)架(1)、下機(jī)架(2)、升降絲桿(5)和升降光桿 (6)組成機(jī)架主體，升降絲桿(5)相對(duì)于上機(jī)架(1)只能轉(zhuǎn)動(dòng)，相對(duì)于下機(jī)架(2)作螺旋運(yùn)動(dòng)，升降光桿(6)由升降光桿鎖緊螺母(14)固定在上機(jī)架(1)上，可相對(duì)于下機(jī)架(2)作移動(dòng)；在上機(jī)架(1)上安裝有升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)(3)、升降同步帶傳動(dòng)(4)來(lái)驅(qū)動(dòng)升降絲桿(5)轉(zhuǎn)動(dòng)，使上機(jī)架(1)與下機(jī)架(2)作相對(duì)移動(dòng)；在上機(jī)架(1)和下機(jī)架(2)上同時(shí)安裝有夾繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)、夾繩同步帶傳動(dòng)(8)、夾繩絲桿(9)和夾繩光桿(10)，由夾繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)通過(guò)夾繩同步帶傳動(dòng)(8)驅(qū)動(dòng)夾繩絲桿(9)轉(zhuǎn)動(dòng)，夾繩光桿(10)由夾繩光桿鎖緊螺母(13)固定在上機(jī)架(1)或下機(jī)架(2)上，夾繩塊(11)的螺紋孔端安裝在夾繩絲桿(9)上，夾繩塊(11) 的滑槽端安裝在夾繩光桿(10)上，夾繩絲桿(9)上的兩段螺紋旋向相反，當(dāng)夾繩絲桿(9)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，夾繩絲桿(9)上的兩夾繩塊(11)作反向移動(dòng)，夾緊或松開(kāi)繩子(15)，夾繩塊(11)上裝有橡膠墊(12)；各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)作，夾緊力大小的控制，由電氣測(cè)控系統(tǒng)統(tǒng)一控制。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種爬繩機(jī)器人。該機(jī)器人由上、下機(jī)架、升降絲桿和升降光桿組成機(jī)架主體，升降絲桿相對(duì)于上機(jī)架只能轉(zhuǎn)動(dòng)，相對(duì)于下機(jī)架作螺旋運(yùn)動(dòng)，升降光桿固定在上機(jī)架上，可相對(duì)于下機(jī)架作移動(dòng)；在上機(jī)架上安裝有升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)、升降同步帶傳動(dòng)來(lái)驅(qū)動(dòng)升降絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，使上、下機(jī)架作相對(duì)移動(dòng)；在上、下機(jī)架上同時(shí)安裝有夾繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)、夾繩同步帶傳動(dòng)、夾繩絲桿和夾繩光桿，由夾繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)夾繩同步帶傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)夾繩絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，夾繩光桿固定在機(jī)架上，夾繩塊的螺紋孔端安裝在夾繩絲桿上，夾繩塊的滑槽端安裝在夾繩光桿上，當(dāng)夾繩絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，夾繩絲桿上的兩夾繩塊作反向移動(dòng)，夾緊或松開(kāi)繩子；各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)作由電氣測(cè)控系統(tǒng)統(tǒng)一控制。
文檔編號(hào)B62D57/02GK102424073SQ20111035957
公開(kāi)日2012年4月25日 申請(qǐng)日期2011年11月15日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月15日
發(fā)明者朱維兵, 王和順, 王強(qiáng), 秦小嶼, 郭七星, 陳鵬 申請(qǐng)人:西華大學(xué)