一種打球機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別是涉及一種打球機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]一般的機(jī)器人可以模仿人體活動進(jìn)行各種活動，但是目前還沒有一種機(jī)器人能夠模仿人體進(jìn)行智能接球并打球的操作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明主要解決的技術(shù)問題是提供一種打球機(jī)器人，通過機(jī)器人手臂和自感應(yīng)系統(tǒng)的搭配使用，可以實現(xiàn)自動探測球體運(yùn)動并進(jìn)行智能攔截的打球機(jī)器人。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的一個技術(shù)方案是:提供一種打球機(jī)器人，包括:微機(jī)、電氣控制臺、機(jī)器人手臂、自感應(yīng)系統(tǒng)和末端執(zhí)行器，所述機(jī)器人手臂為仿手臂多關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述多關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)包括一個縱關(guān)節(jié)和至少兩極橫關(guān)節(jié)，所述縱關(guān)節(jié)的底部連接在直線電機(jī)的動子上，所述直線電機(jī)固定于所述電氣控制臺的上方，所述縱關(guān)節(jié)與所述橫關(guān)節(jié)首尾相接，所述自感應(yīng)系統(tǒng)位于末級橫關(guān)節(jié)的頂端，末級橫關(guān)節(jié)的輸出接頭連接末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器上固定有打球面板，所述機(jī)器人手臂連接所述微機(jī)的輸出端，所述自感應(yīng)系統(tǒng)連接所述微機(jī)的輸入端，所述微機(jī)位于所述電氣控制臺的下方，所述微機(jī)設(shè)置有微處理器和基于PC104總線嵌入式運(yùn)動控制器，內(nèi)部堆棧式安裝有二軸運(yùn)動控制卡。
[0005]在本發(fā)明一個較佳實施例中，所述橫關(guān)節(jié)的兩端分別設(shè)置有交流伺服電機(jī)、諧波減速器和光電傳感器。
[0006]在本發(fā)明一個較佳實施例中，所述縱關(guān)節(jié)的兩端分別設(shè)置有舵機(jī)伺服電機(jī)、RV減速器和光電傳感器。
[0007]在本發(fā)明一個較佳實施例中，所述自感應(yīng)系統(tǒng)包括攝像頭及其控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括球體動態(tài)捕捉和多軸運(yùn)動感測組件，所述多軸運(yùn)動感測組件為三軸運(yùn)動感測組件、六軸運(yùn)動感測組件和九軸運(yùn)動感測組件中的任一種。
[0008]在本發(fā)明一個較佳實施例中，所述橫關(guān)節(jié)和所述縱關(guān)節(jié)都有兩個自由度，所述兩個自由度包括上下和左右的轉(zhuǎn)動。
[0009]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明一種打球機(jī)器人通過機(jī)器人手臂和自感應(yīng)系統(tǒng)的搭配使用，可以實現(xiàn)自動探測球體運(yùn)動并進(jìn)行智能攔截的打球機(jī)器人；通過微機(jī)控制的打球機(jī)器人，可以根據(jù)球體狀態(tài)和位置進(jìn)行智能化活動，通過末端執(zhí)行器將球體攔截，實現(xiàn)打球機(jī)器人和人或其它機(jī)器的對打。
【附圖說明】
[0010]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，其中:
圖1是本發(fā)明一種打球機(jī)器人的一較佳實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]附圖中各部件的標(biāo)記如下:1、機(jī)器人手臂，2、自感應(yīng)系統(tǒng)，3、末端執(zhí)行器，4、微機(jī)，5、電氣控制臺，6、攝像頭。
【具體實施方式】
[0012]下面將對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0013]請參閱圖1，本發(fā)明實施例包括:
一種打球機(jī)器人，包括:微機(jī)4、電氣控制臺5、機(jī)器人手臂、自感應(yīng)系統(tǒng)2和末端執(zhí)行器3，所述機(jī)器人手臂為仿手臂多關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述多關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)包括一個縱關(guān)節(jié)和至少兩極橫關(guān)節(jié)，所述縱關(guān)節(jié)的底部連接在直線電機(jī)的動子上，所述直線電機(jī)固定于所述電氣控制臺5的上方，所述縱關(guān)節(jié)與所述橫關(guān)節(jié)首尾相接，所述自感應(yīng)系統(tǒng)2位于末級橫關(guān)節(jié)的頂端，末級橫關(guān)節(jié)的輸出接頭連接末端執(zhí)行器3，所述末端執(zhí)行器3上固定有打球面板，所述機(jī)器人手臂連接所述微機(jī)4的輸出端，所述自感應(yīng)系統(tǒng)2連接所述微機(jī)4的輸入端，所述微機(jī)4位于所述電氣控制臺5的下方，所述微機(jī)4設(shè)置有微處理器和基于PC104總線嵌入式運(yùn)動控制器，內(nèi)部堆棧式安裝有二軸運(yùn)動控制卡。
[0014]所述橫關(guān)節(jié)的兩端分別設(shè)置有交流伺服電機(jī)、諧波減速器和光電傳感器。
[0015]所述縱關(guān)節(jié)的兩端分別設(shè)置有舵機(jī)伺服電機(jī)、RV減速器和光電傳感器。
[0016]所述自感應(yīng)系統(tǒng)2包括攝像頭6及其控制系統(tǒng),所述控制系統(tǒng)包括球體動態(tài)捕捉和多軸運(yùn)動感測組件，所述多軸運(yùn)動感測組件為三軸運(yùn)動感測組件、六軸運(yùn)動感測組件和九軸運(yùn)動感測組件中的任一種。
[0017]所述橫關(guān)節(jié)和所述縱關(guān)節(jié)都有兩個自由度，所述兩個自由度包括上下和左右的轉(zhuǎn)動。
[0018]本發(fā)明中，所述攝像頭6為監(jiān)測打球空間范圍的獨(dú)立器件，所述攝像頭6將捕捉拍攝空間范圍內(nèi)的球體運(yùn)動狀態(tài)，通過運(yùn)動感測組件進(jìn)行解析，通過微機(jī)4處理將解析的球體狀態(tài)編輯成與所述機(jī)器人手臂對應(yīng)的狀態(tài)控制碼，所述機(jī)器人手臂根據(jù)狀態(tài)控制碼做出相應(yīng)的反應(yīng)以鎖定球體的位置，通過末端執(zhí)行器3對球體進(jìn)行攔截作用。
[0019]本發(fā)明一種打球機(jī)器人的有益效果是:
一、通過機(jī)器人手臂和自感應(yīng)系統(tǒng)的搭配使用，可以實現(xiàn)自動探測球體運(yùn)動并進(jìn)行智能攔截的打球機(jī)器人；通過微機(jī)控制的打球機(jī)器人，可以根據(jù)球體狀態(tài)和位置進(jìn)行智能化活動，通過末端執(zhí)行器將球體攔截，實現(xiàn)打球機(jī)器人和人或其它機(jī)器的對打；
二、與普通的打球機(jī)器人相比具有智能化的監(jiān)測球體并進(jìn)行攔截的作用，可以實現(xiàn)與人或其它機(jī)器的對打。
[0020]以上所述僅為本發(fā)明的實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其它相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種打球機(jī)器人，其特征在于，包括:微機(jī)、電氣控制臺、機(jī)器人手臂、自感應(yīng)系統(tǒng)和末端執(zhí)行器，所述機(jī)器人手臂為仿手臂多關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述多關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)包括一個縱關(guān)節(jié)和至少兩極橫關(guān)節(jié)，所述縱關(guān)節(jié)的底部連接在直線電機(jī)的動子上，所述直線電機(jī)固定于所述電氣控制臺的上方，所述縱關(guān)節(jié)與所述橫關(guān)節(jié)首尾相接，所述自感應(yīng)系統(tǒng)位于末級橫關(guān)節(jié)的頂端，末級橫關(guān)節(jié)的輸出接頭連接末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器上固定有打球面板，所述機(jī)器人手臂連接所述微機(jī)的輸出端，所述自感應(yīng)系統(tǒng)連接所述微機(jī)的輸入端，所述微機(jī)位于所述電氣控制臺的下方，所述微機(jī)設(shè)置有微處理器和基于PC104總線嵌入式運(yùn)動控制器，內(nèi)部堆棧式安裝有二軸運(yùn)動控制卡。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的打球機(jī)器人，其特征在于，所述橫關(guān)節(jié)的兩端分別設(shè)置有交流伺服電機(jī)、諧波減速器和光電傳感器。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的打球機(jī)器人，其特征在于，所述縱關(guān)節(jié)的兩端分別設(shè)置有舵機(jī)伺服電機(jī)、RV減速器和光電傳感器。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的打球機(jī)器人，其特征在于，所述自感應(yīng)系統(tǒng)包括攝像頭及其控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括球體動態(tài)捕捉和多軸運(yùn)動感測組件，所述多軸運(yùn)動感測組件為三軸運(yùn)動感測組件、六軸運(yùn)動感測組件和九軸運(yùn)動感測組件中的任一種。5.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一所述的打球機(jī)器人，其特征在于，所述橫關(guān)節(jié)和所述縱關(guān)節(jié)都有兩個自由度，所述兩個自由度包括上下和左右的轉(zhuǎn)動。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種打球機(jī)器人，包括：微機(jī)、電氣控制臺、機(jī)器人手臂、自感應(yīng)系統(tǒng)和末端執(zhí)行器，機(jī)器人手臂為仿手臂多關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，多關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)包括一個縱關(guān)節(jié)和至少兩極橫關(guān)節(jié)，縱關(guān)節(jié)的底部連接在直線電機(jī)的動子上，縱關(guān)節(jié)與橫關(guān)節(jié)首尾相接，自感應(yīng)系統(tǒng)位于末級橫關(guān)節(jié)的頂端，末級橫關(guān)節(jié)的輸出接頭連接末端執(zhí)行器，機(jī)器人手臂和自感應(yīng)系統(tǒng)分別連接微機(jī)的輸出端和輸入端，微機(jī)設(shè)置有微處理器和基于PC104總線嵌入式運(yùn)動控制器，自感應(yīng)系統(tǒng)包括攝像頭及其控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)包括球體動態(tài)捕捉和多軸運(yùn)動感測組件。通過上述方式，本發(fā)明一種打球機(jī)器人可以模仿人體打球的動作并能實現(xiàn)和人進(jìn)行對打的打球模式。
【IPC分類】B25J19/02, B25J18/00, B25J11/00
【公開號】CN104908044
【申請?zhí)枴緾N201410247042
【發(fā)明人】高東曉
【申請人】蘇州曉炎自動化設(shè)備有限公司
【公開日】2015年9月16日
【申請日】2014年6月6日