一種機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，可用于砌墻、抹灰、貼磚等建筑施工操作，也可以用作工業(yè)機(jī)器人。
[0002]技術(shù)背景
[0003]建筑業(yè)是我國(guó)的支柱產(chǎn)業(yè)，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)中發(fā)揮著先導(dǎo)作用。在建造樓房的過(guò)程中，當(dāng)主體結(jié)構(gòu)完工后，進(jìn)入砌筑工程的施工。傳統(tǒng)砌筑的方法是靠人工完成，由操作人員將磚墻按要求堆砌起來(lái)，施工進(jìn)度慢，勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作環(huán)境差。并且依靠人力勞動(dòng)的成本越來(lái)越高。因此建筑施工行業(yè)迫切需要一種能夠代替人工實(shí)施砌筑工程操作的機(jī)器人。
[0004]由于結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的固有缺陷，現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人只能完成比較單一的動(dòng)作，用在復(fù)雜勞動(dòng)中存在明顯的局限性，無(wú)法適應(yīng)多方向、多角度復(fù)合動(dòng)作的要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是，提供一種機(jī)器人，適應(yīng)多方向、多角度復(fù)合動(dòng)作的要求，能夠完成復(fù)雜體力勞動(dòng)。用于建筑施工中，能夠自動(dòng)砌墻、抹灰、貼磚，提高砌筑工程的施工效率和施工質(zhì)量，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度和施工成本。
[0006]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案如下:
[0007]一種機(jī)器人，其特征在于:包括安裝有行走輪的機(jī)座，機(jī)座上安裝有立桿套筒并在立桿套筒中安裝有上端從立桿套筒中伸出的中空立桿；中空立桿中安裝有絲桿，配合安裝在絲桿上的絲母與所述中空立桿固定連接；機(jī)座上還安裝有與所述絲桿下端相連接的被動(dòng)齒輪、與被動(dòng)齒輪相嚙合的主動(dòng)齒輪以及與主動(dòng)齒輪相連接的升降電機(jī)；還包括安裝在中空立桿上端的大臂端頭；大臂端頭內(nèi)部固定有第一液壓馬達(dá)，第一液壓馬達(dá)的殼體與大臂端頭相連接；第一液壓馬達(dá)通過(guò)第一聯(lián)軸器連接有位于第一液壓馬達(dá)下方的固定軸，固定軸的下端直接或者通過(guò)連接機(jī)構(gòu)固定于中空立桿的上端；大臂端頭的一側(cè)固定連接有橫向擺臂；橫向擺臂內(nèi)部設(shè)有第二液壓馬達(dá)，第二液壓馬達(dá)的外側(cè)通過(guò)第二聯(lián)軸器連接有第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸，第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的外端固定連接有旋轉(zhuǎn)臂端頭；旋轉(zhuǎn)臂端頭下端連接有縱向擺臂;旋轉(zhuǎn)臂端頭內(nèi)部設(shè)有第三液壓馬達(dá)，第三液壓馬達(dá)通過(guò)第三聯(lián)軸器連接有位于第三液壓馬達(dá)下方的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸；第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸下端固定連接有小臂端頭；小臂端頭通過(guò)小臂連接有機(jī)械手裝置。
[0008]所述的機(jī)械手裝置包括轉(zhuǎn)軸箱以及位于轉(zhuǎn)軸箱下方并通過(guò)通過(guò)連接軸與轉(zhuǎn)軸箱相連接的聯(lián)動(dòng)箱；轉(zhuǎn)軸箱內(nèi)部設(shè)有與所述小臂相連接的小臂軸頭；聯(lián)動(dòng)箱內(nèi)部設(shè)有液壓分泵，液壓分泵帶有左右各一根伸縮桿，伸縮桿的外端通過(guò)銷軸連接有驅(qū)動(dòng)桿，驅(qū)動(dòng)桿通過(guò)定位銷軸連接有機(jī)械爪；轉(zhuǎn)軸箱內(nèi)安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的電機(jī)軸上安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪，該驅(qū)動(dòng)齒輪與固定在聯(lián)動(dòng)箱上的齒盤互相嚙合。
[0009]所述機(jī)座上還安裝有鉸接四連桿機(jī)構(gòu)，鉸接四連桿機(jī)構(gòu)連接有托盤。
[0010]還包括自動(dòng)布灰器，自動(dòng)布灰器包括外殼和位于外殼內(nèi)部的布灰電機(jī)；布灰電機(jī)的輸出軸端部連接有傘形主動(dòng)齒輪；外殼內(nèi)部還安裝有推料螺旋桿，推料螺旋桿的后端帶有與傘形主動(dòng)齒輪相嚙合的傘形從動(dòng)齒輪；外殼的一端設(shè)有出料口，出料口處設(shè)艙門，艙門側(cè)邊安裝在滑道中；艙門上部通過(guò)固定銷與連桿連接，連桿的另一端連接有電磁閥。
[0011]本實(shí)用新型的積極效果在于:
[0012]第一、實(shí)現(xiàn)了砌筑工程的自動(dòng)化作業(yè)，使砌筑施工更加安全、快捷，提高了施工效率和質(zhì)量，降低了施工成本。第二、采用旋轉(zhuǎn)臂與機(jī)械手協(xié)同作業(yè)，可以最大程度地滿足各種類型砌筑工程的需要，比如處理小面積洞口。第三、自動(dòng)布灰器的采用可使砌筑過(guò)程布灰均勻，節(jié)約用量，砂漿可在布灰器內(nèi)持續(xù)攪拌，砂漿的和易性好。第四、也可以用作工業(yè)機(jī)器人，完成多方向、多角度復(fù)合動(dòng)作的復(fù)雜體力勞動(dòng)。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2為本實(shí)用新型機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖3為本實(shí)用新型自動(dòng)布灰機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖4為本實(shí)用新型自動(dòng)布灰機(jī)出料口一側(cè)的平面圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】進(jìn)一步說(shuō)明本實(shí)用新型。
[0018]如圖1所示，本實(shí)用新型的實(shí)施例包括安裝有四個(gè)萬(wàn)向輪的機(jī)座33。為了調(diào)整機(jī)器與地面的水平度，在機(jī)座33底部四角還分別設(shè)有支撐腿32，通過(guò)調(diào)整桿34調(diào)整支撐腿32高度，通過(guò)觀察設(shè)置在機(jī)器底部的自動(dòng)安平補(bǔ)償器來(lái)確定機(jī)器的平整度。
[0019]機(jī)座33上安裝有立桿套筒35并在立桿套筒35中安裝有上端從立桿套筒35中伸出的中空立桿38。中空立桿38中安裝有絲桿37，配合安裝在絲桿37上的絲母36與所述中空立桿38固定連接。絲桿37正反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)絲母36驅(qū)動(dòng)中空立桿38沿立桿套筒35的筒壁軸向升降。通過(guò)立桿套筒35上的高度尺確定中空立桿38的升降高度。機(jī)座33上還安裝有與所述絲桿37下端相連接的被動(dòng)齒輪31、與被動(dòng)齒輪31相嚙合的主動(dòng)齒輪30以及與主動(dòng)齒輪30相連接的升降電機(jī)29。
[0020]中空立桿38上端設(shè)置有大臂端頭41。大臂端頭41內(nèi)部固定有第一液壓馬達(dá)3，第一液壓馬達(dá)3的殼體與大臂端頭41相連接，第一液壓馬達(dá)3上部設(shè)有第一液壓分配器I，通過(guò)高壓管控制第一液壓分配器I上的第一進(jìn)油口 42及第一出油口 2的油量，來(lái)調(diào)節(jié)第一液壓馬達(dá)3的轉(zhuǎn)速。第一液壓馬達(dá)3通過(guò)第一聯(lián)軸器40連接有位于第一液壓馬達(dá)3下方的固定軸39，固定軸39的下端通過(guò)大臂端頭41底部的連扳固定于中空立桿38的上端。大臂端頭41的一側(cè)固定連接有橫向擺臂4。第一液壓馬達(dá)3工作時(shí)，由于固定軸39的固定作用，使第一液壓馬達(dá)3的殼體自轉(zhuǎn)，第一液壓馬達(dá)3的殼體自轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)大臂端頭41繞固定軸39旋轉(zhuǎn),進(jìn)而帶動(dòng)橫向擺臂4橫向擺動(dòng)。
[0021]橫向擺臂4內(nèi)部設(shè)有第二液壓馬達(dá)8，第二液壓馬達(dá)8的內(nèi)側(cè)設(shè)有第二液壓分配器5，通過(guò)高壓管控制第二進(jìn)油口 6及第二出油口 7的油量，來(lái)調(diào)節(jié)第二液壓馬達(dá)8的轉(zhuǎn)速。第二液壓馬達(dá)8的外側(cè)通過(guò)第二聯(lián)軸器9連接有第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸10，第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸10的外端固定連接有旋轉(zhuǎn)臂端頭14。旋轉(zhuǎn)臂端頭14上連接有縱向擺臂18。第二液壓馬達(dá)8工作時(shí)通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸10和旋轉(zhuǎn)臂端頭14驅(qū)動(dòng)縱向擺臂18縱向擺動(dòng)。
[0022]旋轉(zhuǎn)臂端頭14內(nèi)部設(shè)有第三液壓馬達(dá)15，第三液壓馬達(dá)15上部設(shè)有第三液壓分配器12，通過(guò)高壓管控制第三進(jìn)油口 11及第三出油口 13的油量，來(lái)調(diào)節(jié)第三液壓馬達(dá)15的轉(zhuǎn)速。第三液壓馬達(dá)15通過(guò)第三聯(lián)軸器16連接有位于第三液壓馬達(dá)15下方的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸17。第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸17下端從縱向擺臂18下端穿出并通過(guò)背帽20固定連接有小臂端頭19。小臂端頭19通過(guò)小臂21連接有機(jī)械手裝置22。第三液壓馬達(dá)15工作時(shí)通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸17和小臂端頭19驅(qū)動(dòng)小臂21橫向擺動(dòng)。
[0023]如圖2所示，所述的機(jī)械手裝置22包括轉(zhuǎn)軸箱22.1以及位于轉(zhuǎn)軸箱22.1下方并通過(guò)通過(guò)連接軸22.6與轉(zhuǎn)軸箱22.1相連接的聯(lián)動(dòng)箱22.12。轉(zhuǎn)軸箱22.1內(nèi)部設(shè)有小臂軸頭22.2，小臂軸頭22.2連接在所述小臂21的末端。小臂軸頭22.2通過(guò)背帽22.3連接在轉(zhuǎn)軸箱22.1內(nèi)。
[0024]聯(lián)動(dòng)箱22.12內(nèi)部設(shè)有液壓分泵22.10，液壓分泵22.10帶有左右各一根伸縮桿，伸縮桿的外端通過(guò)銷軸22.9連接有驅(qū)動(dòng)桿，驅(qū)動(dòng)桿通過(guò)定位銷軸22.11連接有機(jī)械爪22.13。通過(guò)改變進(jìn)入液壓分