專(zhuān)利名稱(chēng)：一種機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)器人。
背景技術(shù)：
為了提高生產(chǎn)效率和準(zhǔn)確率，機(jī)器人已應(yīng)用于多領(lǐng)域的作業(yè)中?，F(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、手腕，分別和手腕連接的手腕軸和手臂。其中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)手腕軸，手臂繞其關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，并在運(yùn)動(dòng)時(shí)手臂的重心會(huì)隨著手臂運(yùn)動(dòng)的位置、速度、加速度的變化而發(fā)生變化，因而產(chǎn)生相對(duì)于關(guān)節(jié)呈非線(xiàn)性變化的重力力矩?，F(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人為簡(jiǎn)化傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，通常將驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在手腕內(nèi)部或者靠近手腕的部位。為了降低手臂重力力矩的非線(xiàn)性影響，通常使用配重重力平衡裝置或彈簧重力平衡裝置。但是，現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的設(shè)置增加了手腕自身的重量和手腕軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，進(jìn)一步降低了機(jī)器人的有效負(fù)載；并且配重重力平衡裝置或彈簧重力平衡裝置存在體積大、重量重的問(wèn)題，進(jìn)一步導(dǎo)致機(jī)器人出現(xiàn)干涉半徑變大、重量變重以及關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量變大的問(wèn)題。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種機(jī)器人，能夠提高機(jī)器人的有效負(fù)載、減小機(jī)器人的體積以及降低機(jī)器人的重量。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的一個(gè)技術(shù)方案是:提供一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括第一手臂部件、第一關(guān)節(jié)、第二手臂部件、第二關(guān)節(jié)、第三手臂部件以及第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第一手臂部件的第一端通過(guò)第一關(guān)節(jié)與第二手臂部件的第一端連接，以使得第二手臂部件相對(duì)第一手臂部件繞第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，第二手臂部件的第二端通過(guò)第二關(guān)節(jié)連接第三手臂部件的第一端，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)和第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，第一電機(jī)設(shè)置于第二手臂部件的第一端，并通過(guò)第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第三手臂部件相對(duì)第二手臂部件繞第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。其中，第二轉(zhuǎn)軸與第一轉(zhuǎn)軸相互垂直。其中，機(jī)器人進(jìn)一步包括第四手臂部件、第三關(guān)節(jié)以及第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第三手臂部件的第二端通過(guò)第三關(guān)節(jié)連接第四手臂部件的第一端，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，第二電機(jī)設(shè)置于第二手臂部件的第一端，并通過(guò)第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第四手臂部件相對(duì)第三手臂部件繞第三轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。其中，機(jī)器人進(jìn)一步包括第五手臂部件、第四關(guān)節(jié)以及第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第四手臂部件的第二端通過(guò)第四關(guān)節(jié)連接第五手臂部件的第一端，第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)和第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，第三電機(jī)設(shè)置于第二手臂部件的第一端，且通過(guò)第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第五手臂部件相對(duì)第四手臂部件繞第四轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。其中，第三轉(zhuǎn)軸與第一轉(zhuǎn)軸相互平行，第四轉(zhuǎn)軸與第一轉(zhuǎn)軸相互垂直。[0011]其中，機(jī)器人包括設(shè)置于第二手臂部件的第一端且用于連接第一電機(jī)、第二電機(jī)以及第三電機(jī)的電氣接口。其中，機(jī)器人進(jìn)一步包括第六手臂部件、第五關(guān)節(jié)以及重力平衡裝置，第六手臂部件的第一端通過(guò)第五關(guān)節(jié)連接第一手臂部件的第二端，以使得第一手臂部件相對(duì)第六手臂部件繞平行于第一轉(zhuǎn)軸的第五轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；重力平衡裝置設(shè)置在第一手臂部件和第六手臂部件之間，其包括:壓力缸；活塞，活塞設(shè)置在壓力缸內(nèi)并將壓力缸分割為第一壓力缸室和第二壓力缸室，并且第二壓力缸室設(shè)置有壓力油；活塞桿，活塞桿的一端固定設(shè)置在活塞上，另一端穿出壓力缸的端部，活塞桿用于驅(qū)動(dòng)活塞沿壓力缸作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，至少一個(gè)蓄能器，蓄能器封閉有氣體，并與壓力缸相通。其中，重力平衡裝置進(jìn)一步包括隔離塊，蓄能器設(shè)置在壓力缸內(nèi)，隔離塊設(shè)置在蓄能器和第二壓力缸室之間，蓄能器通過(guò)對(duì)應(yīng)設(shè)置于隔離塊的通孔與第二壓力缸室相通，活塞桿設(shè)置在第一壓力缸室內(nèi)。其中，重力平衡裝置進(jìn)一步包括閥塊，蓄能器設(shè)置在第二壓力缸室外，蓄能器通過(guò)設(shè)置于第二壓力缸室外的閥塊與第二壓力缸室相通，活塞桿設(shè)置在第二壓力缸室內(nèi)。其中，第一手臂部件上設(shè)置有第一支撐軸，第六手臂部件上設(shè)置有第二支撐軸，其中，重力平衡裝置中的活塞桿的自由端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在第一支撐軸上，重力平衡裝置中遠(yuǎn)離活塞桿的壓力缸的端部轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在第二支撐軸上。本實(shí)用新型的有益效果是:區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本實(shí)用新型通過(guò)在第二手臂部件的第一端設(shè)置第一電機(jī)，并通過(guò)第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第三手臂部件相對(duì)第二手臂部件繞第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，因此，減小了第二手臂部件的體積、降低了第二手臂部件的重量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，進(jìn)而提高了機(jī)器人的有效負(fù)載。

圖1是本實(shí)用新型第一實(shí)施例的機(jī)器人的主視圖；圖2是本實(shí)用新型第一實(shí)施例的機(jī)器人的立體圖；圖3是圖1和圖2所示的機(jī)器人的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的示意框圖；圖4是本實(shí)用新型的機(jī)器人的一重力平衡裝置的主視圖；圖5是圖4所示的重力平衡裝置的剖面圖；圖6是本實(shí)用新型的機(jī)器人的另一重力平衡裝置的主視圖；圖7是圖6所示的重力平衡裝置的剖面圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。請(qǐng)參考圖1、圖2和圖3，圖1是本實(shí)用新型第一實(shí)施例的機(jī)器人的主視圖，圖2是本實(shí)用新型第一實(shí)施例的機(jī)器人的立體圖，圖3是圖1和圖2所示的機(jī)器人的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的示意框圖。如圖1、圖2和圖3所示，本實(shí)用新型的機(jī)器人10包括第一手臂部件11、第一關(guān)節(jié)12、第二手臂部件13、第二關(guān)節(jié)14、第三手臂部件15以及第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16。[0026]其中，第一手臂部件11的第一端通過(guò)第一關(guān)節(jié)12與第二手臂部件13的第一端連接，以使得第二手臂部件13相對(duì)第一手臂部件11繞第一轉(zhuǎn)軸20轉(zhuǎn)動(dòng)。第二手臂部件13的第二端通過(guò)第二關(guān)節(jié)14連接第三手臂部件15的第一端。第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16用于驅(qū)動(dòng)第三手臂部件15。其中，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16包括第一電機(jī)161和第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)162，其中，第一電機(jī)161設(shè)置于第二手臂部件13的第一端,并通過(guò)第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)162驅(qū)動(dòng)第三手臂部件15相對(duì)第二手臂部件13繞第二轉(zhuǎn)軸21轉(zhuǎn)動(dòng)。具體而言，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)162還進(jìn)一步包括齒輪箱163、軸承164、傳動(dòng)軸165和減速器166。其中，第一電機(jī)161連接齒輪箱163,軸承164將傳動(dòng)軸165轉(zhuǎn)動(dòng)支撐于第二手臂部件13的內(nèi)部，傳動(dòng)軸165的兩端分別連接齒輪箱163和減速器166。因此，第一電機(jī)161驅(qū)動(dòng)齒輪箱163轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪箱163進(jìn)一步傳動(dòng)傳動(dòng)軸165，減速器166對(duì)傳動(dòng)軸165的轉(zhuǎn)速進(jìn)行降速之后輸出到第二關(guān)節(jié)14，進(jìn)而通過(guò)第二關(guān)節(jié)14來(lái)驅(qū)動(dòng)第三手臂部件15相對(duì)第二手臂部件13繞第二轉(zhuǎn)軸21轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)施例的機(jī)器人10進(jìn)一步包括第四手臂部件17、第三關(guān)節(jié)18以及第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)19。其中，第三手臂部件15的第二端通過(guò)第三關(guān)節(jié)18連接第四手臂部件17的第一端。第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)19包括第二電機(jī)191和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)192，第二電機(jī)191設(shè)置于第二手臂部件13的第一端，并通過(guò)第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)192驅(qū)動(dòng)第四手臂部件17相對(duì)第三手臂部件15繞第三轉(zhuǎn)軸22轉(zhuǎn)動(dòng)。具體而言，第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)192還進(jìn)一步包括齒輪箱193和197、軸承194、傳動(dòng)軸195和減速器196。其中，第二電機(jī)191連接齒輪箱193，軸承194傳動(dòng)并支撐傳動(dòng)軸195于傳動(dòng)軸165的內(nèi)部，傳動(dòng)軸195兩端分別連接齒輪箱193和齒輪箱197，齒輪箱197進(jìn)一步連接減速器196。因此，第二電機(jī)191驅(qū)動(dòng)齒輪箱193轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪箱193的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)一步通過(guò)傳動(dòng)傳動(dòng)軸195，齒輪箱197進(jìn)一步對(duì)傳動(dòng)軸195的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行變向，并且減速器196對(duì)傳動(dòng)軸195的轉(zhuǎn)速進(jìn)行降速，然后輸出到第三關(guān)節(jié)18，進(jìn)而通過(guò)第三關(guān)節(jié)18來(lái)驅(qū)動(dòng)第四手臂部件17相對(duì)第三手臂部件15繞第三轉(zhuǎn)軸22轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)施例的機(jī)器人10進(jìn)一步包括第五手臂部件120、第四關(guān)節(jié)110以及第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)130。其中，第四手臂部件17的第二端通過(guò)第四關(guān)節(jié)110連接第五手臂部件120的第一端。第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)130包括第三電機(jī)131和第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)132，第三電機(jī)131設(shè)置于第二手臂部件13的第一端，并通過(guò)第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)132驅(qū)動(dòng)第五手臂部件120相對(duì)第四手臂部件17繞第四轉(zhuǎn)軸23轉(zhuǎn)動(dòng)。具體而言，第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)132還進(jìn)一步包括齒輪箱137和138、軸承134、傳動(dòng)軸135和減速器136。其中，第三電機(jī)131直接連接傳動(dòng)軸135，軸承134將傳動(dòng)軸135轉(zhuǎn)動(dòng)支撐于傳動(dòng)軸195的內(nèi)部，傳動(dòng)軸135進(jìn)一步連接齒輪箱137，齒輪箱137進(jìn)一步連接齒輪箱138，齒輪箱138進(jìn)一步連接減速器136。因此，第三電機(jī)131傳動(dòng)傳動(dòng)軸135，齒輪箱137和138進(jìn)一步對(duì)傳動(dòng)軸135的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行兩次變向，并且減速器136對(duì)傳動(dòng)軸135的轉(zhuǎn)速進(jìn)行降速，然后輸出到第四關(guān)節(jié)110，進(jìn)而通過(guò)第四關(guān)節(jié)110來(lái)驅(qū)動(dòng)第五手臂部件120相對(duì)第三手臂部件17繞第四轉(zhuǎn)軸23轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)施例中，第二轉(zhuǎn)軸21與第一轉(zhuǎn)軸20相互垂直，并且第三轉(zhuǎn)軸22與第一轉(zhuǎn)軸20相互平行，第四轉(zhuǎn)軸23與第一轉(zhuǎn)軸20相互垂直。承上所述，本實(shí)用新型通過(guò)把第一電機(jī)、第二電機(jī)以及第三電機(jī)設(shè)置在第二手臂部件的第一端，然后分別通過(guò)第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別驅(qū)動(dòng)第三手臂部件、第四手臂部件以及第五手臂部件轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，減小了第二手臂部件的體積、降低了第二手臂部件的重量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，進(jìn)而提高了機(jī)器人的有效負(fù)載。本實(shí)施例中，機(jī)器人10還包括設(shè)置于第二手臂部件13的第一端且優(yōu)選用于連接第一電機(jī)161、第二電機(jī)191以及第三電機(jī)131的電氣接口 140。因此，在系統(tǒng)集成時(shí)，只需將第一電機(jī)161、第二電機(jī)191以及第三電機(jī)131的線(xiàn)纜、管路等與電氣接口 140連接即可，無(wú)需再布線(xiàn)，進(jìn)而提高效率以及節(jié)約成本。本實(shí)施例中，機(jī)器人10進(jìn)一步包括第六手臂部件150、第五關(guān)節(jié)160以及重力平衡裝置170。其中，第六手臂部件150的第一端通過(guò)第五關(guān)節(jié)160連接第一手臂部件11的第二端，以使得第一手臂部件11相對(duì)第六手臂部件150繞平行于第一轉(zhuǎn)軸20的第五轉(zhuǎn)軸24轉(zhuǎn)動(dòng)。重力平衡裝置170設(shè)置在第一手臂部件11和第六手臂部件150之間。具體的重力平衡裝置170的結(jié)構(gòu)請(qǐng)參考圖4和圖5所示，圖4是本實(shí)用新型的機(jī)器人的一重力平衡裝置的主視圖，圖5是圖4中重力平衡裝置的剖視圖。如圖4和圖5所示，重力平衡裝置170包括壓力缸171、活塞172、活塞桿173以及蓄能器174。本實(shí)施例中，壓力缸171為液壓缸，用于將液壓能轉(zhuǎn)變?yōu)橹亓?shì)能，提供大小不同的作用在活塞桿173上的力。在其他實(shí)施例中，壓力缸171也可以為氣壓缸。活塞172設(shè)置在壓力缸171內(nèi)并將壓力缸171分割為第一壓力缸室175和第二壓力缸室176，并且第二壓力缸室176設(shè)置有液壓油。其中，活塞172可以為圓形、方形等，只要其與壓力缸171內(nèi)的形狀相對(duì)應(yīng)即可，本實(shí)用新型在此不作限制?；钊麠U173設(shè)置在第二壓力缸室176內(nèi)，活塞桿173的一端固定設(shè)置在活塞172上，另一端穿出壓力缸171的端部，活塞桿173用于驅(qū)動(dòng)活塞172沿壓力缸171作往復(fù)運(yùn)動(dòng)。其中，作用在活塞桿173上的力由活塞172的有效面積以及第二壓力缸室176和第一壓力缸室175之間的壓強(qiáng)差決定，活塞172的有效面積越大，第二壓力缸室176和第一壓力缸室175之間的壓強(qiáng)差越大,作用在活塞桿173上的力就越大。蓄能器174封閉有氣體，并與壓力缸171相通。具體為:重力平衡裝置170還包括閥塊178，并且蓄能器174為兩個(gè)，分別設(shè)置在第二壓力缸室176外，蓄能器174通過(guò)設(shè)置于第二壓力缸室176外的閥塊178與第二壓力缸室176相通。因此，當(dāng)活塞桿173驅(qū)動(dòng)活塞172向靠近蓄能器174的方向移動(dòng)時(shí)，第二壓力缸室176內(nèi)的液壓油通過(guò)閥塊178壓入蓄能器174內(nèi)，蓄能器174內(nèi)的氣體因?yàn)橐簤河偷膲喝胧沟皿w積減少，進(jìn)而壓強(qiáng)增大。與蓄能器174相連的第二壓力缸室176的壓強(qiáng)也隨之增大，從而導(dǎo)致第二壓力缸室176和第一壓力缸室175之間的壓強(qiáng)差增大，因此，作用在活塞桿173上的力隨之增大。在其他優(yōu)選實(shí)施例中，蓄能器174還可以為三個(gè)或以上，三個(gè)或以上的蓄能器174相互并聯(lián)，可進(jìn)一步提高作用在活塞桿173上的力以平衡更重更長(zhǎng)的第一手臂部件11的重力力矩。進(jìn)一步的，重力平衡裝置170還包括可伸縮的連接套180，連接套180套設(shè)在活塞桿173上，用以防止活塞桿173穿出壓力缸171的部分沾染上灰塵。[0046]本實(shí)施例中，重力平衡裝置170中遠(yuǎn)離活塞桿173的壓力缸171的端部設(shè)置有第一缸體耳環(huán)181，第一缸體耳環(huán)181的容腔內(nèi)設(shè)置有第一軸承182，活塞桿173的自由端設(shè)置有第二缸體耳環(huán)183，第二缸體耳環(huán)183的容腔內(nèi)設(shè)置有第二軸承184。第一軸承182和第二軸承184可方便地將重力平衡裝置170安裝在機(jī)器人10上。具體而言，請(qǐng)一并參閱圖1和圖4，第一手臂部件11上設(shè)置有第一支撐軸111，第六手臂部件150上設(shè)置有第二支撐軸151，其中，重力平衡裝置170中的第一軸承182轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在第二支撐軸151上，第二軸承184轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在第一支撐軸111上。因此，當(dāng)?shù)谝皇直鄄考?1繞第五關(guān)節(jié)160運(yùn)動(dòng)時(shí)，活塞桿173驅(qū)動(dòng)活塞172壓縮蓄能器174內(nèi)的氣體以提供平衡第一手臂部件11的重力力矩的力。具體而言，當(dāng)?shù)谝皇直鄄考?1繞第五關(guān)節(jié)160運(yùn)動(dòng)，并且第一手臂部件11偏離豎直方向的夾角Θ逐步增大時(shí)，第五關(guān)節(jié)160所受的第一手臂部件11的重力力矩隨夾角Θ的增大而逐步增大。具體而言，第一手臂部件11的重力力矩為第一手臂部件11的重力與第一手臂部件11的重心到第五關(guān)節(jié)160的距離與sin Θ的乘積，Θ從O度增加到90度，sin Θ的值從O增加到I,由此，第一手臂部件11的重力力矩逐步增大。隨著第一手臂部件11的重力力矩的增大，第一手臂部件11帶動(dòng)活塞172朝向蓄能器174移動(dòng)。隨著活塞172移動(dòng)距離的增大，作用在活塞桿173的力逐步增大，進(jìn)一步相對(duì)于第五關(guān)節(jié)160的力矩也隨之增大，從而很大程度上對(duì)第五關(guān)節(jié)160所承受的第一手臂部件11的重力力矩產(chǎn)生了很好的平衡作用。在實(shí)際應(yīng)用中，當(dāng)?shù)谝皇直鄄考?1偏離豎直方向的夾角Θ小于10度時(shí)，因?yàn)閟in0的值接近為0，第五關(guān)節(jié)160所受重力力矩接近為0，朝向蓄能器174發(fā)生的位移接近為零。因此，本實(shí)用新型的重力平衡裝置包括壓力缸、活塞、活塞桿和蓄能器。其中，蓄能器內(nèi)封閉有氣體。當(dāng)活塞桿驅(qū)動(dòng)活塞沿壓力缸作往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)壓縮和釋放蓄能器內(nèi)的氣體以產(chǎn)生大小不同的作用在活塞桿上的力。本實(shí)用新型利用氣體的可壓縮性來(lái)實(shí)現(xiàn)重力平衡，使得很小體積的氣體便能產(chǎn)生很大的作用在活塞桿上的力，因此重力平衡裝置具有體積小、重量輕的特點(diǎn)。請(qǐng)參考圖6和圖7，圖6是本實(shí)用新型的機(jī)器人的另一重力平衡裝置的主視圖，圖7是圖6所述的重力平衡裝置的剖面圖。如圖6和圖7所示，重力平衡裝置50依然包括壓力缸51、活塞52、活塞桿53、蓄能器54、第一缸體耳環(huán)55、第一軸承56、第二缸體耳環(huán)57、第二軸承58以及連接套59。其中，活塞桿53把壓力缸51分為第一壓力缸室510和第二壓力缸室511，并且第二壓力缸室511內(nèi)有液壓油。其中，本實(shí)施例的重力平衡裝置50與圖4和圖5所示的重力平衡裝置170的不同之處在于:活塞杠53設(shè)置在第一壓力缸室510內(nèi)。本實(shí)施例的重力平衡裝置50還包括隔離塊512，蓄能器54為一個(gè)，設(shè)置在壓力缸51內(nèi)并位于靠近第二壓力缸室511處,隔離塊512設(shè)置在蓄能器54和第二壓力缸室511之間，蓄能器54通過(guò)對(duì)應(yīng)設(shè)置于隔離塊512的通孔513與第二壓力缸室511相通。本實(shí)施例中，蓄能器54設(shè)置在壓力缸51內(nèi)，可減少重力平衡裝置50的體積，防止安裝在機(jī)器人上的重力平衡裝置50在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中與機(jī)器人以及周?chē)h(huán)境發(fā)生碰撞。以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專(zhuān)利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專(zhuān)利保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括第一手臂部件、第一關(guān)節(jié)、第二手臂部件、第二關(guān)節(jié)、第三手臂部件以及第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一手臂部件的第一端通過(guò)所述第一關(guān)節(jié)與所述第二手臂部件的第一端連接，以使得所述第二手臂部件相對(duì)所述第一手臂部件繞第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二手臂部件的第二端通過(guò)所述第二關(guān)節(jié)連接所述第三手臂部件的第一端，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)和第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一電機(jī)設(shè)置于所述第二手臂部件的第一端，并通過(guò)所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述第三手臂部件相對(duì)所述第二手臂部件繞第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第二轉(zhuǎn)軸與所述第一轉(zhuǎn)軸相互垂直。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人進(jìn)一步包括第四手臂部件、第三關(guān)節(jié)以及第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第三手臂部件的第二端通過(guò)所述第三關(guān)節(jié)連接所述第四手臂部件的第一端，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二電機(jī)設(shè)置于所述第二手臂部件的第一端，并通過(guò)所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述第四手臂部件相對(duì)所述第三手臂部件繞第三轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人進(jìn)一步包括第五手臂部件、第四關(guān)節(jié)以及第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第四手臂部件的第二端通過(guò)所述第四關(guān)節(jié)連接所述第五手臂部件的第一端，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)和第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第三電機(jī)設(shè)置于所述第二手臂部件的第一端，且通過(guò)所述第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述第五手臂部件相對(duì)所述第四手臂部件繞第四轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第三轉(zhuǎn)軸與所述第一轉(zhuǎn)軸相互平行，所述第四轉(zhuǎn)軸與所述第一轉(zhuǎn)軸相互垂直。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括設(shè)置于所述第二手臂部件的第一端且用于連接所述第一電機(jī)、所述第二電機(jī)以及所述第三電機(jī)的電氣接口。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人進(jìn)一步包括第六手臂部件、第五關(guān)節(jié)以及重力平衡裝置，其中: 所述第六手臂部件的第一端通過(guò)所述第五關(guān)節(jié)連接所述第一手臂部件的第二端，以使得所述第一手臂部件相對(duì)所述第六手臂部件繞平行于所述第一轉(zhuǎn)軸的第五轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)； 所述重力平衡裝置設(shè)置在所述第一手臂部件和所述第六手臂部件之間，其包括: 壓力缸； 活塞，所述活塞設(shè)置在所述壓力缸內(nèi)并將所述壓力缸分割為第一壓力缸室和第二壓力缸室，并且所述第二壓力缸室設(shè)置有液壓油； 活塞桿，所述活塞桿的一端固定設(shè)置在所述活塞上，另一端穿出所述壓力缸的端部，所述活塞桿用于驅(qū)動(dòng)所述活塞沿所述壓力缸作往復(fù)運(yùn)動(dòng)， 至少一個(gè)蓄能器，所述蓄能器封閉有氣體，并與所述壓力缸相通。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，其特征在于，所述重力平衡裝置進(jìn)一步包括隔離塊，所述蓄能器設(shè)置在所述壓力缸內(nèi)，所述隔離塊設(shè)置在所述蓄能器和所述第二壓力缸室之間，所述蓄能器通過(guò)對(duì)應(yīng)設(shè)置于所述隔離塊的通孔與所述第二壓力缸室相通，所述活塞桿設(shè)置在所述第一壓力缸室內(nèi)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，其特征在于，所述重力平衡裝置進(jìn)一步包括閥塊，所述蓄能器設(shè)置在所述第二壓力缸室外，所述蓄能器通過(guò)設(shè)置于所述第二壓力缸室外的所述閥塊與所述第二壓力缸室相通，所述活塞桿設(shè)置在所述第二壓力缸室內(nèi)。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第一手臂部件上設(shè)置有第一支撐軸，所述第六手臂部件上設(shè)置有第二支撐軸，其中，所述重力平衡裝置中的所述活塞桿的自由端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述第一支撐軸上，所述重力平衡裝置中遠(yuǎn)離所述活塞桿的所述壓力缸的端部轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述第二 支撐軸上。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種機(jī)器人。該機(jī)器人包括第一手臂部件、第一關(guān)節(jié)、第二手臂部件、第二關(guān)節(jié)、第三手臂部件以及第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。第一手臂部件的第一端通過(guò)第一關(guān)節(jié)與第二手臂部件的第一端連接，以使得第二手臂部件相對(duì)第一手臂部件繞第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，第二手臂部件的第二端通過(guò)第二關(guān)節(jié)連接第三手臂部件的第一端，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)和第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，第一電機(jī)設(shè)置于第二手臂部件的第一端，并通過(guò)第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第三手臂部件相對(duì)第二手臂部件繞第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)以上方式，本實(shí)用新型可減小第二手臂部件的體積、降低第二手臂部件的重量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，進(jìn)而提高機(jī)器人的有效負(fù)載。
文檔編號(hào)B25J9/00GK202952263SQ201220653710
公開(kāi)日2013年5月29日 申請(qǐng)日期2012年11月30日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月30日
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