專利名稱：二足步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，更確切地說涉及一種欠驅(qū)動(dòng)二足步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
在含有非驅(qū)動(dòng)(不受動(dòng)力帶動(dòng))關(guān)節(jié)的機(jī)器人中，由驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)通過耦合關(guān)系帶動(dòng) 非驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)完成所需動(dòng)作，由于存在非驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，這樣的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)被稱為欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，即獨(dú) 立控制變量(驅(qū)動(dòng)單元)少于系統(tǒng)的自由度(關(guān)節(jié)數(shù))。現(xiàn)有技術(shù)的兩足機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，基本上會(huì)使用兩個(gè)以上的驅(qū)動(dòng) 電機(jī)，這就使得機(jī)器人整體重量較重，而且現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)行走控制方法較 復(fù)雜，行走時(shí)主要靠電機(jī)驅(qū)動(dòng)抬腿，電機(jī)使用的數(shù)量越多，行走時(shí)能耗也就越大。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、能減輕機(jī)器人重量、而且還能減 少能耗的二足步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)。本發(fā)明的技術(shù)解決方案是，提供一種具有以下結(jié)構(gòu)的二足步行機(jī)器人的行走機(jī) 構(gòu)，它包括前腿、后腿、前腳、后腳及可雙向旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)為一個(gè)；它還 包括凸輪、前單向轉(zhuǎn)輪及后單向轉(zhuǎn)輪；所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在機(jī)器人的臀部上且位于所述 的前腿和后腿之間；所述的凸輪安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上；所述的前單向轉(zhuǎn)輪安裝在所 述的前腿上，該前單向轉(zhuǎn)輪的外圓周與驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸軸心的垂線的最小距離大于凸輪的 最小半徑且小于凸輪的最大半徑，所述的后單向轉(zhuǎn)輪安裝在所述的后腿上，該后單向轉(zhuǎn)輪 的外圓周與驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸的軸心的垂線的最小距離大于凸輪的最小半徑且小于凸輪的 最大半徑；所述的前單向轉(zhuǎn)輪的旋轉(zhuǎn)方向和后單向轉(zhuǎn)輪的旋轉(zhuǎn)方向相反，所述的前腿和后 腿的上端分別可滑動(dòng)且可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在機(jī)器人的臀部的前后端上，所述的前腿和后腿的上端 均安裝有鎖定機(jī)構(gòu)；所述的前腳和后腳上均安裝有壓力傳感器，所述的每個(gè)壓力傳感器均 與機(jī)器人內(nèi)部的控制器電連接，所述的控制器均與所述的每個(gè)鎖定機(jī)構(gòu)電連接。采用以上結(jié)構(gòu)后，本發(fā)明二足步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下 優(yōu)點(diǎn)由于本發(fā)明二足步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)包括一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在機(jī) 器人的臀部上且位于前腿和后腿之間，安裝在前腿上的前單向轉(zhuǎn)輪的外圓周與驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸 出軸的軸心的垂線的最小距離大于凸輪的最小半徑且小于凸輪的最大半徑，安裝在后腿上 的后單向轉(zhuǎn)輪的外圓周與驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸的軸心的垂線的最小距離大于凸輪的最小半徑 且小于凸輪的最大半徑，所述的前腿和后腿的上端分別可滑動(dòng)且可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在機(jī)器人的臀 部的前后端上，所述的前腳和后腳上均安裝有壓力傳感器，所述的壓力傳感器與機(jī)器人內(nèi) 部的控制器電連接，所述的控制器與所述的鎖定機(jī)構(gòu)電連接；假如一開始凸輪的突出部分 向上，前單向轉(zhuǎn)輪只能順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，后單向轉(zhuǎn)輪只能逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，那么驅(qū)動(dòng)電機(jī)逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，待凸輪突出部分接觸前單向轉(zhuǎn)輪時(shí)，就會(huì)推動(dòng)前腿向前邁進(jìn)一步，前腿向前邁進(jìn)的 時(shí)候，前腳上的壓力傳感器檢測(cè)到的壓力會(huì)小于后腳上的壓力傳感器檢測(cè)到的壓力，此時(shí) 機(jī)器人內(nèi)部的控制器會(huì)驅(qū)動(dòng)鎖定機(jī)構(gòu)使其鎖住機(jī)器人后腿，使后腿無法旋轉(zhuǎn)，當(dāng)凸輪旋轉(zhuǎn) 半周之后再逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，凸輪的突出部分會(huì)與后單向轉(zhuǎn)輪接觸，由于后單向轉(zhuǎn)輪只能逆時(shí) 針旋轉(zhuǎn)、后腿上端滑動(dòng)連接在機(jī)器人的臀部上，這樣，凸輪逆時(shí)針繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，會(huì)推動(dòng)后腿上 的后單向轉(zhuǎn)輪向上運(yùn)動(dòng)，使后腿向上運(yùn)動(dòng)，同時(shí)也就帶動(dòng)后腿向前行走一步，后腿向前邁進(jìn) 時(shí)前腳上的壓力傳感器檢測(cè)到的壓力會(huì)大于后腳上的壓力傳感器檢測(cè)到的壓力，此時(shí)機(jī)器 人內(nèi)部的控制器會(huì)驅(qū)動(dòng)鎖定機(jī)構(gòu)使其鎖住機(jī)器人的前腿，取消機(jī)器人后腿的鎖定，待完成 后腿向前行走一步的動(dòng)作之后，機(jī)器人會(huì)自行調(diào)整使自身受力平衡，這樣前腳上的壓力傳 感器檢測(cè)到的壓力就等于后腳上的壓力傳感器檢測(cè)到的壓力，一個(gè)工作周期就此完成。當(dāng) 機(jī)器人后退時(shí)，動(dòng)作原理與前進(jìn)時(shí)的動(dòng)作原理一樣，只不過凸輪做順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。此種結(jié)構(gòu)的 二足步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，只使用一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，可以減輕機(jī)器人的整體重量， 在運(yùn)動(dòng)的過程中能耗也較少。作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述的前腿與后腿呈等腰梯形狀，所述的前腿和后腿所 形成的夾角為30°。由于所述的前腿與后腿呈等腰梯形狀，使機(jī)器人在平地上走路時(shí)非常穩(wěn)定。作為本發(fā)明的另一種改進(jìn)，所述的前腿和后腿的上端分別可滑動(dòng)且可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在 機(jī)器人的臀部的前后端上是指，所述的機(jī)器人的臀部的前后端分別設(shè)有用于安裝前腿且向 前向下開口的前凹槽和用于安裝后腿且向后向下開口的后凹槽，所述的前、后凹槽的左右 側(cè)均設(shè)有豎直向的滑槽；所述的前、后凹槽的左右滑槽內(nèi)均設(shè)有滑塊，所述的前、后凹槽的 左右滑槽內(nèi)的滑塊分別通過連接軸相連接，所述的前腿的上端鉸接在位于前凹槽內(nèi)的連接 軸上，所述的后腿的上端鉸接在位于后凹槽內(nèi)的連接軸上；所述的前、后凹槽的滑槽內(nèi)的滑 塊的上端與滑槽上壁之間分別設(shè)有彈簧I。此種滑動(dòng)連接方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)；由于所 述的前、后凹槽的滑槽內(nèi)的滑塊的上端與滑槽上壁之間分別設(shè)有彈簧I，使得前腿和后腿 的上端與滑槽的上端之間保持一定的滑動(dòng)距離。作為本發(fā)明的還有一種改進(jìn)，所述的前、后凹槽的滑槽內(nèi)的滑塊的下端與滑槽下 壁之間分別設(shè)有呈壓縮狀態(tài)的彈簧II。由于所述的前、后凹槽的滑槽內(nèi)的滑塊的下端與滑 槽下壁之間分別設(shè)有呈壓縮狀態(tài)的彈簧II，呈壓縮狀態(tài)的彈簧II會(huì)對(duì)前腿和后腿產(chǎn)生支持 力，這樣就可以加大前腿和后腿對(duì)機(jī)器人上身的支持力。作為本發(fā)明的還有一種改進(jìn)，所述的鎖定機(jī)構(gòu)包括電控鎖定裝置及設(shè)置在所述的 前腿和后腿鉸接端上的卡槽，所述的電控鎖定裝置包括電磁閥及由電磁閥控制的鎖定桿， 所述的鎖定桿的一端鉸接在電磁閥設(shè)有電磁鐵的一端上，所述的鎖定桿的另一端設(shè)有鎖定 卡頭，所述的鎖定卡頭可卡入所述的卡槽內(nèi)。此種鎖定機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，通過電磁閥和鎖定桿 來實(shí)現(xiàn)，在電磁閥通電的情況下，鎖定卡頭位于卡槽的上方，前腿或后腿可以自由旋轉(zhuǎn)，在 電磁閥斷電的情況下，鎖定卡頭位于卡槽內(nèi)，前腿或后腿無法旋轉(zhuǎn)，達(dá)到鎖定的目的。


圖1是本發(fā)明二足步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)的主視結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本發(fā)明二足步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)的右視結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3是本發(fā)明二足步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)的前單向轉(zhuǎn)輪的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4是本發(fā)明二足步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)的后單向轉(zhuǎn)輪的結(jié)構(gòu)示意圖。圖5是本發(fā)明二足步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)的腳部的結(jié)構(gòu)示意圖。圖6是本發(fā)明二足步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)中的鎖定機(jī)構(gòu)未鎖定時(shí)的部分結(jié)構(gòu)示 意圖。圖7是本發(fā)明二足步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)中的鎖定機(jī)構(gòu)鎖定時(shí)的部分結(jié)構(gòu)示意 圖。圖中所示1、前腿，2、后腿，3、前腳，4、后腳，5、臀部，5. 1、前凹槽，5. 2、后凹槽， 5. 3、滑槽，5. 4、滑塊，6、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，6. 1、輸出軸，7、凸輪，7. 1、突出部分，8、前單向轉(zhuǎn)輪，9、后 單向轉(zhuǎn)輪，10、鎖定機(jī)構(gòu)，10. 1、電控鎖定裝置，10. 1. 1、電磁閥，10. 1.2、鎖定桿，10. 1.3、鎖 定卡頭，10. 2、卡槽，10. 3、固定架，11、壓力傳感器，12、連接軸，13、彈簧I，14、彈簧II，15、
連接桿。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。請(qǐng)一并參閱圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6及圖7所示。本發(fā)明二足步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)包括前腿1、后腿2、前腳3、后腳4、可雙向旋轉(zhuǎn) 的驅(qū)動(dòng)電機(jī)6、凸輪7、前單向轉(zhuǎn)輪8及后單向轉(zhuǎn)輪9。所述的前腿1和后腿2的上端分別 可滑動(dòng)且可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在機(jī)器人的臀部5的前后端上。所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)6為一個(gè)，所述的驅(qū) 動(dòng)電機(jī)6安裝在機(jī)器人的臀部5上且位于所述的前腿1和后腿2之間。所述的凸輪7外圓 周為齒狀，所述的凸輪7安裝在所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)6的輸出軸6. 1上，本具體實(shí)施例中，初始 位置時(shí)，所述的凸輪7的突出部分7. 1向上。所述的前單向轉(zhuǎn)輪8和后單向轉(zhuǎn)輪9的外圓 周均為齒狀，所述的前單向轉(zhuǎn)輪8和后單向轉(zhuǎn)輪9的單向旋轉(zhuǎn)原理跟單向軸承的單向旋轉(zhuǎn) 原理一樣，所述的前單向轉(zhuǎn)輪8的旋轉(zhuǎn)方向和后單向轉(zhuǎn)輪9的旋轉(zhuǎn)方向相反，本具體實(shí)施例 中，所述的前單向轉(zhuǎn)輪8只能順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，所述的后單向轉(zhuǎn)輪9只能逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)； 所述的前單向轉(zhuǎn)輪8安裝在所述的前腿1上且位于所述的凸輪7的前方，所述的前單向轉(zhuǎn) 輪8的外圓周與驅(qū)動(dòng)電機(jī)6輸出軸6. 1軸心的垂線的最小距離大于凸輪7的最小半徑且小 于凸輪7的最大半徑，即前單向轉(zhuǎn)輪8的最后端的點(diǎn)到驅(qū)動(dòng)電機(jī)6輸出軸6. 1軸心的垂線 的最小距離大于凸輪7的最小半徑且小于凸輪7的最大半徑；所述的后單向轉(zhuǎn)輪9安裝在 所述的后腿2上且位于所述的凸輪7的后方，所述的后單向轉(zhuǎn)輪9的外圓周與驅(qū)動(dòng)電機(jī)6 輸出軸6. 1軸心的垂線的最小距離大于凸輪7的最小半徑且小于凸輪7的最大半徑，即后 單向轉(zhuǎn)輪9的最前端的點(diǎn)到驅(qū)動(dòng)電機(jī)6輸出軸6. 1軸心的垂線的最小距離大于凸輪7的最 小半徑且小于凸輪7的最大半徑。所述的前腿1和后腿2的上端分別安裝有鎖定機(jī)構(gòu)10， 所述的前腳3和后腳4上均安裝有壓力傳感器11，所述的每個(gè)壓力傳感器11均與機(jī)器人內(nèi) 部的控制器(未示出)電連接，所述的控制器均與所述的每個(gè)鎖定機(jī)構(gòu)10電連接。機(jī)器人站立在平地上時(shí)，所述的前腿1和后腿2呈等腰梯形狀，所述的前腿1與后 腿2所形成的夾角為30°。所述的前腿1和后腿2的上端分別可滑動(dòng)且可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在機(jī) 器人的臀部5的前后端上是指，所述的機(jī)器人的臀部5的前后端分別設(shè)有用于安裝前腿1 且向前向下開口的前凹槽5. 1和用于安裝后腿2且向后向下開口的后凹槽5. 2;所述的前、后凹槽的左右側(cè)均設(shè)有豎直向的滑槽5. 3 ；所述的前、后凹槽的左右滑槽5. 3內(nèi)均設(shè)有滑塊 5. 4，所述的前、后凹槽的左右滑槽5. 3內(nèi)的滑塊5. 4分別通過連接軸12相連接，即所述的 前凹槽5. 1的左右滑槽5. 3內(nèi)的滑塊5. 4通過連接軸12相連接、所述的后凹槽5. 2的左右 滑槽5. 3內(nèi)的滑塊5. 4通過另一根連接軸12相連接；所述的前腿1的上端鉸接在位于前凹 槽5. 1內(nèi)的連接軸12上，所述的后腿2的上端鉸接在位于后凹槽5. 2內(nèi)的連接軸12上；所 述的前、后凹槽的滑槽5. 3內(nèi)的滑塊5. 4的上端與滑槽5. 3上壁之間分別設(shè)有彈簧I 13，即 所述的彈簧I 13的上端抵在滑槽5. 3的上壁上、所述的彈簧I 13的下端抵在滑塊5. 4的 上端。所述的前、后凹槽的滑槽5. 3內(nèi)的滑塊5. 4的下端與滑槽5. 3下壁之間分別設(shè)有呈 壓縮狀態(tài)的彈簧II 14，即所述的彈簧II 14的上端抵在所述的滑塊5. 4的下端上、所述的彈 簧II 14的下端抵在所述的滑槽5. 3的下壁上。所述的鎖定機(jī)構(gòu)10包括電控鎖定裝置10. 1、設(shè)置在所述的前腿1和后腿2鉸接 端上的卡槽10. 2及固定架10. 3 ；所述的電控鎖定裝置10. 1包括電磁閥10. 1. 1、由電磁閥 10. 1. 1控制的鎖定桿10. 1. 2，所述的鎖定桿10. 1. 2的一端鉸接在電磁閥10. 1. 1設(shè)有電磁 鐵的一端上，所述的鎖定桿10. 1. 2的另一端設(shè)有鎖定卡頭10. 1. 3 ；所述的固定架10. 3固 定在連接軸12上且位于前腿1或后腿2的上方，所述的電磁閥10. 1. 1安裝在所述的固定 架10. 3上，當(dāng)電磁閥10. 1. 1通電時(shí)，電磁閥10. 1. 1中的電磁鐵會(huì)吸住鎖定桿10. 1. 2的一 端，此時(shí)，鎖定桿10. 1. 2上的鎖定卡頭10. 1. 3位于卡槽10. 2的上方，當(dāng)電磁閥10. 1. 1斷 電時(shí)，電磁閥10. 1. 1中的電磁鐵就會(huì)失去磁性，鎖定桿10. 1. 2就會(huì)自由下落，此時(shí)，鎖定桿 10. 1. 2上的鎖定卡頭10. 1. 3會(huì)落入卡槽10. 2內(nèi)，起到鎖定前腿1或后腿2的作用。本具 體實(shí)施例中，所述的前腿1有兩個(gè)，兩個(gè)前腿通過連接桿15相連接，該兩個(gè)前腿1同步行 進(jìn)，因此，可以將兩個(gè)前腿1看成整體上為一個(gè)前腿；所述的后腿2也有兩個(gè)，兩個(gè)后腿2通 過連接桿15相連接，該兩個(gè)后腿2同步行進(jìn)，因此，可以將兩個(gè)后腿2看成整體上為一個(gè)后 腿。當(dāng)機(jī)器人向前行走時(shí)，控制器中的單片機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)6逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，待凸 輪7突出部分7. 1接觸前單向轉(zhuǎn)輪8時(shí)，前單向轉(zhuǎn)輪8會(huì)在凸輪7的帶動(dòng)下順時(shí)針方向旋 轉(zhuǎn)并且向前邁進(jìn)一步，前腿1向前邁進(jìn)的時(shí)候，前腳3上的壓力傳感器檢測(cè)到的壓力會(huì)小于 后腳4上的壓力傳感器檢測(cè)到的壓力，控制器接收到這個(gè)信號(hào)時(shí)會(huì)驅(qū)動(dòng)后腿2上的鎖定機(jī) 構(gòu)10使其鎖住機(jī)器人的后腿2，使后腿2無法繞連接軸12旋轉(zhuǎn)；當(dāng)凸輪7旋轉(zhuǎn)半周之后， 凸輪7突出部分7. 1向下，凸輪7再繼續(xù)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，凸輪7突出部分7. 1會(huì)與后單向轉(zhuǎn) 輪9接觸，由于后單向轉(zhuǎn)輪9只能逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)、而且后單向轉(zhuǎn)輪9和凸輪7均帶齒，這 樣，凸輪7在旋轉(zhuǎn)的過程中會(huì)推動(dòng)后腿2上的后單向轉(zhuǎn)輪9向上運(yùn)動(dòng)，使后腿2向上運(yùn)動(dòng)， 同時(shí)也就帶動(dòng)后腿2向前行走一步，后腿2向前邁進(jìn)時(shí)前腳3上的壓力傳感器檢測(cè)到的壓 力會(huì)大于后腳4上的壓力傳感器檢測(cè)到的壓力，此時(shí)機(jī)器人內(nèi)部的控制器會(huì)驅(qū)動(dòng)前腿1上 的鎖定機(jī)構(gòu)10使其鎖住機(jī)器人的前腿1，控制后腿2上的鎖定機(jī)構(gòu)10取消對(duì)機(jī)器人后腿2 的鎖定，待完成后腿2向前行走一步的動(dòng)作之后，機(jī)器人會(huì)自行調(diào)整使自身受力平衡，這樣 前腳3上的壓力傳感器檢測(cè)到的壓力就等于后腳4上的壓力傳感器檢測(cè)到的壓力，一個(gè)工 作周期就此完成。
權(quán)利要求
一種二足步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，它包括前腿(1)、后腿(2)、前腳(3)、后腳(4)及可雙向旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(6)，其特征在于所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(6)為一個(gè)；它還包括凸輪(7)、前單向轉(zhuǎn)輪(8)及后單向轉(zhuǎn)輪(9)；所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(6)安裝在機(jī)器人的臀部(5)上且位于所述的前腿(1)和后腿(2)之間；所述的凸輪(7)安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)(6)的輸出軸(6.1)上；所述的前單向轉(zhuǎn)輪(8)安裝在所述的前腿(1)上，該前單向轉(zhuǎn)輪(8)的外圓周與驅(qū)動(dòng)電機(jī)(6)輸出軸(6.1)軸心的垂線的最小距離大于凸輪(7)的最小半徑且小于凸輪(7)的最大半徑，所述的后單向轉(zhuǎn)輪(9)安裝在所述的后腿(2)上，該后單向轉(zhuǎn)輪(9)的外圓周與驅(qū)動(dòng)電機(jī)(6)輸出軸(6.1)的軸心的垂線的最小距離大于凸輪(7)的最小半徑且小于凸輪(7)的最大半徑；所述的前單向轉(zhuǎn)輪(8)的旋轉(zhuǎn)方向和后單向轉(zhuǎn)輪(9)的旋轉(zhuǎn)方向相反，所述的前腿(1)和后腿(2)的上端分別可滑動(dòng)且可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在機(jī)器人的臀部(5)的前后端上，所述的前腿(1)和后腿(4)的上端均安裝有鎖定機(jī)構(gòu)(10)；所述的前腳(3)和后腳(4)上均安裝有壓力傳感器(11)，所述的每個(gè)壓力傳感器(11)均與機(jī)器人內(nèi)部的控制器電連接，所述的控制器均與所述的每個(gè)鎖定機(jī)構(gòu)(10)電連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二足步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的前腿(1) 與后腿(2)呈等腰梯形狀，所述的前腿(1)和后腿(2)所形成的夾角為30°。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的二足步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的前腿 (1)和后腿(2)的上端分別可滑動(dòng)且可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在機(jī)器人的臀部(5)的前后端上是指，所述 的機(jī)器人的臀部(5)的前后端分別設(shè)有用于安裝前腿(1)且向前向下開口的前凹槽(5. 1) 和用于安裝后腿(2)且向后向下開口的后凹槽(5. 2)，所述的前、后凹槽的左右側(cè)均設(shè)有豎 直向的滑槽(5.3)；所述的前、后凹槽的左右滑槽(5.3)內(nèi)均設(shè)有滑塊(5. 4)，所述的前、后 凹槽的左右滑槽(5.3)內(nèi)的滑塊(5.4)分別通過連接軸(12)相連接，所述的前腿(1)的上 端鉸接在位于前凹槽(5. 1)內(nèi)的連接軸(12)上，所述的后腿(4)的上端鉸接在位于后凹槽 (5.2)內(nèi)的連接軸(12)上；所述的前、后凹槽的滑槽(5.3)內(nèi)的滑塊(5.4)的上端與滑槽 (5. 3)上壁之間分別設(shè)有彈簧I (13)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的二足步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的前、后凹槽 的滑槽(5.3)內(nèi)的滑塊(5.4)的下端與滑槽(5.3)下壁之間分別設(shè)有呈壓縮狀態(tài)的彈簧 II (14)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的二足步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的鎖定機(jī) 構(gòu)(10)包括電控鎖定裝置(10. 1)及設(shè)置在所述的前腿(1)和后腿(2)鉸接端上的卡槽 (10. 2)，所述的電控鎖定裝置(10. 1)包括電磁閥(10. 1. 1)及由電磁閥(10. 1. 1)控制的鎖 定桿(10. 1. 2)，所述的鎖定桿(10. 1. 2)的一端鉸接在電磁閥(10. 1. 1)設(shè)有電磁鐵的一端 上，所述的鎖定桿(10. 1. 2)的另一端設(shè)有鎖定卡頭(10. 1. 3)，所述的鎖定卡頭(10. 1. 3)可 卡入所述的卡槽(10. 2)內(nèi)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種二足步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，它包括前腿、后腿、前腳、后腳、一個(gè)可雙向旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、凸輪、前單向轉(zhuǎn)輪及后單向轉(zhuǎn)輪。驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在機(jī)器人的臀部上且位于前腿和后腿之間；凸輪安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上且可輪流地驅(qū)動(dòng)前單向轉(zhuǎn)輪和后單向轉(zhuǎn)輪。前單向轉(zhuǎn)輪安裝在前腿上，后單向轉(zhuǎn)輪安裝在后腿上，前腿和后腿的上端分別可滑動(dòng)且可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在機(jī)器人的臀部的前后端上，前腿和后腿的上端均安裝有鎖定機(jī)構(gòu)；前腳和后腳上均安裝有壓力傳感器，每個(gè)壓力傳感器均與機(jī)器人內(nèi)部的控制器電連接，控制器均與每個(gè)鎖定機(jī)構(gòu)電連接。該二足步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、能減輕機(jī)器人重量、而且還能減少能耗。
文檔編號(hào)B62D57/032GK101992813SQ201010515989
公開日2011年3月30日 申請(qǐng)日期2010年10月18日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月18日
發(fā)明者張智煥 申請(qǐng)人:浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院