技術(shù)編號(hào)：4085490
提示：您尚未登錄，請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒(méi)有賬戶(hù)請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ，登陸完成后，請(qǐng)刷新本頁(yè)查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及一種機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，更確切地說(shuō)涉及一種欠驅(qū)動(dòng)二足步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)。背景技術(shù)在含有非驅(qū)動(dòng)(不受動(dòng)力帶動(dòng))關(guān)節(jié)的機(jī)器人中，由驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)通過(guò)耦合關(guān)系帶動(dòng) 非驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)完成所需動(dòng)作，由于存在非驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，這樣的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)被稱(chēng)為欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，即獨(dú) 立控制變量(驅(qū)動(dòng)單元)少于系統(tǒng)的自由度(關(guān)節(jié)數(shù))?，F(xiàn)有技術(shù)的兩足機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，基本上會(huì)使用兩個(gè)以上的驅(qū)動(dòng) 電機(jī)，這就使得機(jī)器人整體重量較重，而且現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)行走控制方法較 復(fù)雜，行走時(shí)主...
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