專(zhuān)利名稱(chēng)：車(chē)輛的轉(zhuǎn)向裝置以及該轉(zhuǎn)向裝置的設(shè)定裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于對(duì)車(chē)輛的車(chē)輪進(jìn)行轉(zhuǎn)向的裝置及其設(shè)定裝置。
背景技術(shù)：
公知有以下的轉(zhuǎn)向裝置，所述轉(zhuǎn)向裝置由可伸縮的一對(duì)前后臂來(lái)連結(jié)車(chē)身和單側(cè) 的車(chē)輪安裝部，通過(guò)適當(dāng)?shù)馗淖兯銮昂蟊鄣拈L(zhǎng)度，使虛擬轉(zhuǎn)向軸可變(例如參照專(zhuān)利文 獻(xiàn)1) ?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專(zhuān)利文獻(xiàn)1 日本專(zhuān)利文獻(xiàn)特開(kāi)2007_擬85號(hào)公報(bào)。

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明所要解決的問(wèn)題在上述的現(xiàn)有的轉(zhuǎn)向裝置中，在轉(zhuǎn)彎時(shí)臂長(zhǎng)度不足，從而有時(shí)不能得到大的轉(zhuǎn)向 角。另外，現(xiàn)有的轉(zhuǎn)向裝置根據(jù)駕駛者對(duì)轉(zhuǎn)向盤(pán)的轉(zhuǎn)向操作量與車(chē)輪的轉(zhuǎn)向角建立關(guān)聯(lián)，但 是當(dāng)轉(zhuǎn)向操作量變化了時(shí)，不能明確相對(duì)于該變化如何地改變轉(zhuǎn)向角，因此轉(zhuǎn)向感可能不 穩(wěn)定。另外，現(xiàn)有的轉(zhuǎn)向裝置通過(guò)怎樣的方法設(shè)定虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置以任意改變虛擬轉(zhuǎn)向 軸的位置是不明確的。因此，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠確保比現(xiàn)有的轉(zhuǎn)向角大的轉(zhuǎn)向角且轉(zhuǎn)向感 穩(wěn)定的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向裝置及其設(shè)定裝置。用于解決問(wèn)題的手段本發(fā)明的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向裝置包括左右的臂機(jī)構(gòu)，所述臂機(jī)構(gòu)通過(guò)前臂和后臂來(lái)連 結(jié)被安裝車(chē)輪的車(chē)輪安裝部和車(chē)身，所述前臂和所述后臂由可相互自由旋轉(zhuǎn)地連結(jié)的多個(gè) 連桿構(gòu)成，并且被配置在車(chē)輛的前后方向上；臂驅(qū)動(dòng)單元，將所述左右的臂機(jī)構(gòu)相互獨(dú)立地 驅(qū)動(dòng)，以確定與所述車(chē)輪的轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的各連桿的角度；虛擬轉(zhuǎn)向軸設(shè)定單元，能夠改變作 為所述轉(zhuǎn)向角的中心的虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定位置；以及轉(zhuǎn)向角控制單元，控制所述臂驅(qū)動(dòng)單 元，以便能夠在所述虛擬轉(zhuǎn)向軸的所述設(shè)定位置得到與針對(duì)轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向操作量對(duì)應(yīng)的 所述轉(zhuǎn)向角；所述轉(zhuǎn)向角控制單元控制所述臂驅(qū)動(dòng)單元，以使各連桿的角度在維持所述轉(zhuǎn) 向角相對(duì)于所述轉(zhuǎn)向操作量的增加而增加的相關(guān)關(guān)系的范圍內(nèi)變化。根據(jù)該轉(zhuǎn)向裝置，通過(guò)臂驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)各臂機(jī)構(gòu)，來(lái)多種地改變各連桿的角度，由 此能夠給予車(chē)輪以任意設(shè)定的虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置為中心的需要的轉(zhuǎn)向角。前臂和后臂的每 個(gè)具有可自由旋轉(zhuǎn)地連結(jié)多個(gè)連桿的結(jié)構(gòu)，因此與通過(guò)單一的連桿構(gòu)成前臂和后臂的每個(gè) 的情況相比，能夠在更大的范圍內(nèi)調(diào)整車(chē)身和車(chē)輪安裝部之間的距離。因此，能夠給予車(chē)輪 比以往更大的轉(zhuǎn)向角。給予車(chē)輪的轉(zhuǎn)向角在維持轉(zhuǎn)向角相對(duì)于對(duì)轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向操作量的 增加而增加的相關(guān)關(guān)系的范圍內(nèi)變化，因此轉(zhuǎn)向感穩(wěn)定。轉(zhuǎn)向操作量和轉(zhuǎn)向角的相關(guān)關(guān)系如果是一方增加時(shí)另一方增加的關(guān)系，則也可以 是非線(xiàn)性的。另外，設(shè)定了包含所述轉(zhuǎn)向角相對(duì)于所述轉(zhuǎn)向操作量的增加而成比例地增加的區(qū)間的關(guān)系作為所述相關(guān)關(guān)系。在該方式中，包含轉(zhuǎn)向操作量和轉(zhuǎn)向角成比例的區(qū)間，因 此在該區(qū)間中轉(zhuǎn)向部件的操作與車(chē)輛的行為自然地對(duì)應(yīng)，因此轉(zhuǎn)向感良好。在本發(fā)明的轉(zhuǎn)向裝置的一個(gè)方式中，也可以是互不相同的所述相關(guān)關(guān)系對(duì)應(yīng)于 每個(gè)所述設(shè)定位置，以使所述轉(zhuǎn)向角相對(duì)于所述轉(zhuǎn)向操作量的增加而增加的程度在所述虛 擬轉(zhuǎn)向軸的所述設(shè)定位置的變更前后發(fā)生變化。由于虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置變化，因此相對(duì)于 同一轉(zhuǎn)向角產(chǎn)生的車(chē)輛的橫向力的大小變化。因此，如果將轉(zhuǎn)向操作量和轉(zhuǎn)向角的相關(guān)關(guān) 系固定為一個(gè)，則轉(zhuǎn)向感的變化在虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定位置的變更前后可能變大。根據(jù)該方 式，互不相同的轉(zhuǎn)向操作量和轉(zhuǎn)向角的相關(guān)關(guān)系對(duì)應(yīng)于每個(gè)虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置，因此能夠 抑制在該設(shè)定位置的變更前后轉(zhuǎn)向感的變化。由此，轉(zhuǎn)向感的穩(wěn)定性提高。在本發(fā)明的轉(zhuǎn)向裝置的一個(gè)方式中，也可以是還包括變更指示單元，向所述虛 擬轉(zhuǎn)向軸設(shè)定單元指示所述虛擬轉(zhuǎn)向軸的所述設(shè)定位置的變更；以及變更禁止單元，禁止 在給予了所述轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向過(guò)程中當(dāng)進(jìn)行了來(lái)自所述變更指示單元的指示時(shí)所述虛擬轉(zhuǎn) 向軸設(shè)定單元對(duì)所述設(shè)定位置的變更。根據(jù)該方式，能夠禁止在轉(zhuǎn)向過(guò)程中變更虛擬轉(zhuǎn)向 軸的位置。即，即使是在轉(zhuǎn)向過(guò)程中指示了虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定位置的變更的情況下，虛擬轉(zhuǎn) 向軸的位置也被保持為變更前的狀態(tài)。因此，能夠防止車(chē)輛在轉(zhuǎn)向過(guò)程中產(chǎn)生意想不到的 行為。也可以在除轉(zhuǎn)向過(guò)程中以外的適當(dāng)時(shí)候解除禁止虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定位置的變更。 例如，也可以是當(dāng)從所述轉(zhuǎn)向過(guò)程中復(fù)原到使所述車(chē)輛直行的所述轉(zhuǎn)向部件的中立位置 時(shí)，所述變更禁止單元解除禁止所述虛擬轉(zhuǎn)向軸設(shè)定單元變更所述設(shè)定位置。在此情況下， 響應(yīng)于復(fù)原到轉(zhuǎn)向部件的中立位置而解除禁止變更并且能夠變更虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定位置， 因此在如S字彎道等那樣具有變曲點(diǎn)的連續(xù)彎道中，能夠在前半彎道與后半彎道之間在不 同的虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置轉(zhuǎn)向。在這樣的連續(xù)彎道中，即使在越過(guò)了前半彎道時(shí)殘留橫G，也 有時(shí)向后半彎道在相反方向上強(qiáng)制轉(zhuǎn)向，但是在這樣的情況下，能夠?qū)⑻摂M轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定 位置變更為適于后半彎道的位置，因此是有效的。在轉(zhuǎn)向過(guò)程中禁止虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定位置的變更在使轉(zhuǎn)向過(guò)程中的車(chē)輛的行為 穩(wěn)定方面是有利的，但是在如湯匙彎(spoon corner)等那樣轉(zhuǎn)向方向相同、需要轉(zhuǎn)向增加 或轉(zhuǎn)向返回的彎道中，也有時(shí)在轉(zhuǎn)向增加或轉(zhuǎn)向返回時(shí)想要改變虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定位置或 者在轉(zhuǎn)向過(guò)程中特意引起車(chē)輛的行為變化有利。為了應(yīng)對(duì)這樣的情況，還包括強(qiáng)制解除單 元，該強(qiáng)制解除單元在所述轉(zhuǎn)向過(guò)程中強(qiáng)制地解除所述變更禁止單元禁止變更所述設(shè)定位 置。在此情況下，能夠通過(guò)強(qiáng)制解除單元在轉(zhuǎn)向過(guò)程中解除禁止虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定位置的 變更。因此，當(dāng)設(shè)置了強(qiáng)制解除單元時(shí)，能夠滿(mǎn)足上述的需求，因此能夠提高轉(zhuǎn)向裝置的便 利性。作為強(qiáng)制地解除設(shè)定位置的變更的條件，例如可以將車(chē)輛所搭載的輸入按鈕等操作 單元被使用者操作了作為該條件。在本發(fā)明的轉(zhuǎn)向裝置的一個(gè)方式中，也可以是還包括變更延遲時(shí)間設(shè)定單元，該 變更延遲時(shí)間設(shè)定單元將延遲在給予了所述轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向過(guò)程中所述虛擬轉(zhuǎn)向軸的所述 設(shè)定位置的變更的延遲時(shí)間設(shè)定成對(duì)所述轉(zhuǎn)向部件的操作速度越快則越長(zhǎng)。如果虛擬轉(zhuǎn)向 軸的設(shè)定位置在轉(zhuǎn)向過(guò)程中被突然改變則容易產(chǎn)生意想不到的行為。根據(jù)該方式，隨著對(duì) 轉(zhuǎn)向部件的操作速度越快則延遲時(shí)間越長(zhǎng)，因此能夠緩和轉(zhuǎn)向過(guò)程中改變虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè) 定位置時(shí)的車(chē)輛的行為變化。
在本發(fā)明的轉(zhuǎn)向裝置的一個(gè)方式中，也可以是還包括幾何形狀設(shè)定單元，能夠 通過(guò)改變各連桿的角度來(lái)改變輪距和束角中的至少一個(gè)；以及變更延遲時(shí)間設(shè)定單元，將 延遲在給予了所述轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向過(guò)程中所述幾何形狀設(shè)定單元對(duì)所述輪距和所述束角的 每一個(gè)的變更的延遲時(shí)間設(shè)定成對(duì)所述轉(zhuǎn)向部件的操作速度越快則越長(zhǎng)。在S字彎道等連 續(xù)彎道中，也有時(shí)針對(duì)每個(gè)彎道改變輪距或束角等幾何形狀會(huì)提高轉(zhuǎn)彎性能。例如，通過(guò)在 轉(zhuǎn)向過(guò)程中改變輪距以使轉(zhuǎn)彎外輪向外側(cè)走，能夠降低側(cè)傾并也可減少車(chē)輪的接地載荷， 因此與恒定地維持輪距的情況相比，轉(zhuǎn)彎速度變快。但是，如果在轉(zhuǎn)向過(guò)程中突然改變輪距 或束角等幾何形狀，則容易產(chǎn)生意想不到的行為。根據(jù)該方式，對(duì)轉(zhuǎn)向部件的操作速度越快 幾何形狀變更時(shí)間越長(zhǎng)，從而能夠防止幾何形狀的驟變，因此能夠緩和隨著轉(zhuǎn)向過(guò)程中的 幾何形狀變更的行為變化。在本發(fā)明的轉(zhuǎn)向裝置的一個(gè)方式中，也可以是還包括顯示單元，被設(shè)置成所述 車(chē)輛的使用者能夠視覺(jué)辨認(rèn)的狀態(tài)，并可視地顯示能夠設(shè)定為所述虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定位置 的多個(gè)位置；顯示控制單元，使指示單元在所述顯示單元上能夠移動(dòng)地顯示，所述指示單元 選擇性地指示所述多個(gè)位置中的任一個(gè)；輸入單元，接受使用者將所述多個(gè)位置中的任一 個(gè)和所述指示單元的指示位置相關(guān)聯(lián)的預(yù)定操作；以及設(shè)定控制單元，在所述輸入單元接 受了所述預(yù)定操作時(shí)使所述虛擬轉(zhuǎn)向軸設(shè)定單元將與所述操作對(duì)應(yīng)的位置設(shè)定為所述虛 擬轉(zhuǎn)向軸的所述設(shè)定位置。根據(jù)該方式，能夠通過(guò)使用者(駕駛者或同乘者)的視覺(jué)操作 進(jìn)行虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置的變更或設(shè)定。因此，使用者的操作變得直觀，因此有容易設(shè)定虛擬 轉(zhuǎn)向軸的位置的優(yōu)點(diǎn)。作為顯示單元，可以利用車(chē)輛所搭載的導(dǎo)航系統(tǒng)所利用的液晶顯示 器等顯示裝置，也可以獨(dú)自地設(shè)置成虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定用。另外，作為輸入單元，可以作為 接受使用者在顯示單元上觸摸的觸摸操作的觸摸面板式的裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)，也可以作為能夠接 受對(duì)與顯示單元分開(kāi)設(shè)置的開(kāi)關(guān)等操作部的操作的裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)輸入單元。在該方式中，也可以是所述顯示單元顯示與左右的任一個(gè)車(chē)輪相關(guān)的位置作為 所述多個(gè)位置，所述設(shè)定控制單元在所述輸入單元接受了所述預(yù)定操作時(shí)使所述虛擬轉(zhuǎn)向 軸設(shè)定單元對(duì)于左右的車(chē)輪的每一個(gè)將與所述操作對(duì)應(yīng)的位置設(shè)定為所述虛擬轉(zhuǎn)向軸的 所述設(shè)定位置。在此情況下，通過(guò)進(jìn)行與單側(cè)的車(chē)輪相關(guān)的預(yù)定操作，能夠設(shè)定與左右的車(chē) 輪相關(guān)的虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定位置，因此與對(duì)于左右的車(chē)輪強(qiáng)迫使用者進(jìn)行同樣的操作的情 況相比，能夠緩和操作的煩雜。在本發(fā)明的轉(zhuǎn)向裝置的一個(gè)方式中，也可以是所述前臂和所述后臂各自的一個(gè) 端部可自由旋轉(zhuǎn)地與相對(duì)于所述車(chē)輪安裝部在所述車(chē)輛的前后方向上離開(kāi)的一對(duì)車(chē)輪側(cè) 連結(jié)點(diǎn)連結(jié)，另一個(gè)端部可自由旋轉(zhuǎn)地與相對(duì)于所述車(chē)身在所述前后方向上離開(kāi)的一對(duì)車(chē) 身側(cè)連結(jié)點(diǎn)連結(jié)，所述多個(gè)連桿與中間連結(jié)點(diǎn)可自由旋轉(zhuǎn)地相互連結(jié)。根據(jù)該方式，與通過(guò) 單一的連桿構(gòu)成前臂和后臂的每一個(gè)的情況相比，能夠在更大的范圍內(nèi)調(diào)整車(chē)身側(cè)連結(jié)點(diǎn) 和車(chē)輪側(cè)連結(jié)點(diǎn)之間的距離。由此，能夠給予車(chē)輪比以往更大的轉(zhuǎn)向角。在該方式中，也可以是所述臂驅(qū)動(dòng)單元具有連桿驅(qū)動(dòng)裝置，所述連桿驅(qū)動(dòng)裝置與 從各臂機(jī)構(gòu)中的所述車(chē)身側(cè)連結(jié)點(diǎn)、所述中間連結(jié)點(diǎn)以及所述車(chē)輪側(cè)連結(jié)點(diǎn)的總數(shù)減去3 而得的個(gè)數(shù)的連結(jié)點(diǎn)的每一個(gè)對(duì)應(yīng)地配置，各連桿驅(qū)動(dòng)裝置繞對(duì)應(yīng)的連結(jié)點(diǎn)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)所述 連桿來(lái)規(guī)定所述連桿的角度。作為該連桿驅(qū)動(dòng)單元，也可以利用伺服馬達(dá)。另外，即使不在 全部的連結(jié)點(diǎn)上設(shè)置連桿驅(qū)動(dòng)裝置，也可以通過(guò)規(guī)定繞多個(gè)連結(jié)點(diǎn)的連桿的角度，能夠同義地確定未設(shè)置連桿驅(qū)動(dòng)裝置的連結(jié)點(diǎn)的位置。例如，也可以是所述臂驅(qū)動(dòng)單元具有連桿驅(qū)動(dòng)裝置，所述連桿驅(qū)動(dòng)裝置與從各臂 機(jī)構(gòu)中的所述車(chē)身側(cè)連結(jié)點(diǎn)、所述中間連結(jié)點(diǎn)以及所述車(chē)輪側(cè)連結(jié)點(diǎn)的總數(shù)減去3而得的 個(gè)數(shù)的連結(jié)點(diǎn)的每一個(gè)對(duì)應(yīng)地配置，各連桿驅(qū)動(dòng)裝置繞對(duì)應(yīng)的連結(jié)點(diǎn)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)所述連桿來(lái) 規(guī)定所述連桿的角度。在本發(fā)明中，前臂和后臂的每個(gè)最低包括兩個(gè)連桿，因此各臂機(jī)構(gòu)構(gòu) 成為具有合計(jì)了一對(duì)車(chē)身側(cè)連結(jié)點(diǎn)、一對(duì)車(chē)輪側(cè)連結(jié)點(diǎn)以及一對(duì)中間連結(jié)點(diǎn)的六個(gè)連結(jié)點(diǎn) 的連桿機(jī)構(gòu)。車(chē)輪側(cè)連結(jié)點(diǎn)間可以看作一個(gè)連桿，并且車(chē)身側(cè)連結(jié)點(diǎn)間可以看作固定于車(chē) 身的一個(gè)連桿，因此如果繞從連結(jié)點(diǎn)的總數(shù)除去3的個(gè)數(shù)的連結(jié)點(diǎn)規(guī)定連桿的角度，則剩 下的三個(gè)連結(jié)點(diǎn)的位置也同義地確定。即，如果通過(guò)連桿驅(qū)動(dòng)裝置規(guī)定連桿的角度，則繞其 他的三個(gè)連結(jié)點(diǎn)的連桿的角度也同義地確定，因此無(wú)需能動(dòng)地控制這些連結(jié)點(diǎn)的位置。由 此，能夠使用于操作臂機(jī)構(gòu)所需要的連桿驅(qū)動(dòng)裝置的個(gè)數(shù)成為最小，能夠?qū)崿F(xiàn)裝置的小型 化、容易控制。本發(fā)明的設(shè)定裝置被應(yīng)用于車(chē)輛的轉(zhuǎn)向裝置，所述轉(zhuǎn)向裝置能夠改變作為車(chē)輪的 轉(zhuǎn)向角的中心的虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定位置，所述設(shè)定裝置包括顯示單元，可視地顯示能夠設(shè) 定為所述虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定位置的多個(gè)位置；顯示控制單元，使指示單元在所述顯示單元 上能夠移動(dòng)地顯示，所述指示單元選擇性地指示所述多個(gè)位置中的任一個(gè)；輸入單元，接受 使用者將所述多個(gè)位置中的任一個(gè)和所述指示單元的指示位置相關(guān)聯(lián)的預(yù)定操作；以及設(shè) 定控制單元，用于在所述輸入單元接受了所述預(yù)定操作時(shí)使所述轉(zhuǎn)向裝置將與所述操作對(duì) 應(yīng)的位置設(shè)定為所述虛擬轉(zhuǎn)向軸的所述設(shè)定位置。根據(jù)該設(shè)定裝置，能夠通過(guò)使用者的視覺(jué)操作進(jìn)行虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置的變更或設(shè) 定。因此，使用者的操作變得直觀，因此有容易設(shè)定虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置的優(yōu)點(diǎn)。作為該設(shè)定 裝置，可以作為車(chē)輛所搭載的車(chē)載裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)，也可以作為與車(chē)輛分開(kāi)設(shè)置的個(gè)人電腦或 能夠?qū)?chē)輛的轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)行遠(yuǎn)程操作的遠(yuǎn)程裝置等與車(chē)載裝置區(qū)別開(kāi)的設(shè)定裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)。 作為輸入單元，可以作為接受使用者在顯示單元上觸摸的觸摸操作的觸摸面板式的裝置來(lái) 實(shí)現(xiàn)，也可以作為能夠接受對(duì)與顯示單元分開(kāi)設(shè)置的開(kāi)關(guān)等操作部的操作的裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)。在本發(fā)明的設(shè)定裝置的一個(gè)方式中，也可以是所述顯示單元顯示與左右的任一 個(gè)車(chē)輪相關(guān)的位置作為所述多個(gè)位置，所述設(shè)定控制單元將以下的信號(hào)作為所述設(shè)定指示 信號(hào)而輸出，該信號(hào)用于在所述輸入單元接受了所述預(yù)定操作時(shí)使所述轉(zhuǎn)向裝置對(duì)于左右 的車(chē)輪的每一個(gè)將與所述操作對(duì)應(yīng)的位置設(shè)定為所述虛擬轉(zhuǎn)向軸的所述設(shè)定位置。在此情 況下，通過(guò)使用者對(duì)于單側(cè)的車(chē)輪進(jìn)行預(yù)定的操作，能夠使轉(zhuǎn)向裝置設(shè)定與左右的車(chē)輪相 關(guān)的虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定，因此與對(duì)于左右的車(chē)輪強(qiáng)迫使用者進(jìn)行同樣的操作的情況相比， 能夠緩和操作的煩雜。


圖1是表示本發(fā)明的一個(gè)方式涉及的轉(zhuǎn)向裝置在車(chē)輛直行時(shí)的狀態(tài)的圖；圖2是表示將虛擬轉(zhuǎn)向軸分別設(shè)定在前輪的前后端并左轉(zhuǎn)彎的情況的圖；圖3是表示將轉(zhuǎn)彎內(nèi)輪的虛擬轉(zhuǎn)向軸設(shè)定在前輪的中央、將轉(zhuǎn)彎外輪的虛擬轉(zhuǎn)向 軸設(shè)定在前輪前端并左轉(zhuǎn)彎的情況的圖；圖4是表示第一方式涉及的轉(zhuǎn)向裝置的控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)的框圖5是表示圖4的信息輸入裝置的外觀的圖；圖6是表示圖4的轉(zhuǎn)向控制器執(zhí)行的轉(zhuǎn)向控制例程的流程圖；圖7是表示虛擬轉(zhuǎn)向軸位置設(shè)定例程的一個(gè)例子的流程圖；圖8是表示輪距設(shè)定例程的一個(gè)例子的流程圖；圖9是表示束角設(shè)定例程的一個(gè)例子的流程圖；圖10是表示第二方式涉及的轉(zhuǎn)向裝置的控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)的框圖；圖11是表示第二方式涉及的變更禁止解除例程的一個(gè)例子的流程圖；圖12是表示第三方式涉及的變更禁止解除例程的一個(gè)例子的流程圖；圖13表示使圖1的轉(zhuǎn)向裝置具體化的一個(gè)例子的圖；圖14是表示虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置設(shè)定在前輪的接地面的中央時(shí)的各伺服馬達(dá)的驅(qū) 動(dòng)量和轉(zhuǎn)向角的對(duì)應(yīng)關(guān)系的圖；圖15是表示虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置設(shè)定在前輪的前后端時(shí)的各伺服馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)量和 轉(zhuǎn)向角的對(duì)應(yīng)關(guān)系的圖。
具體實(shí)施例方式(第一方式)圖1示出了本發(fā)明的一個(gè)方式涉及的轉(zhuǎn)向裝置在車(chē)輛直行時(shí)的狀態(tài)。另外，在附 圖中，對(duì)表示各構(gòu)成要素的參照標(biāo)號(hào)標(biāo)注下標(biāo)L、R，以區(qū)分左右，但是在以下的說(shuō)明中，當(dāng)無(wú) 需特別區(qū)分左右時(shí)有時(shí)省略下標(biāo)。圖1的轉(zhuǎn)向裝置1用于對(duì)乘用車(chē)的左右的前輪2L、2R進(jìn) 行轉(zhuǎn)向。作為車(chē)輪的前輪2L、2R分別被安裝在車(chē)輪安裝部3L、3R上。車(chē)輪安裝部3L、3R構(gòu) 成為包括作為前輪2L、2R的旋轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)軸4L、4R的裝配部件。或者，車(chē)輪安裝部3也可 以是輪內(nèi)裝式電動(dòng)機(jī)，在此情況下，輪內(nèi)裝式電動(dòng)機(jī)的輸出軸構(gòu)成轉(zhuǎn)軸4。轉(zhuǎn)向裝置1包括分別與左右的車(chē)輪安裝部3對(duì)應(yīng)地設(shè)置的左右的臂機(jī)構(gòu)5L、5R。 臂機(jī)構(gòu)5L、5R被構(gòu)成為隔著車(chē)輛的前后方向中心線(xiàn)CL對(duì)稱(chēng)。左側(cè)的臂機(jī)構(gòu)5L具有排列在 車(chē)輛的前后方向(在圖1中上下方向)上的一對(duì)前臂7L和后臂8L。前臂7L具有通過(guò)中間 連結(jié)點(diǎn)Mf可自由旋轉(zhuǎn)地相互連結(jié)兩個(gè)內(nèi)側(cè)連桿IOL和外側(cè)連桿IlL的各自的一端的結(jié)構(gòu)， 后臂8L具有在中間連結(jié)點(diǎn)Mr可自由旋轉(zhuǎn)地相互連結(jié)兩個(gè)內(nèi)側(cè)連桿12L和外側(cè)連桿13L的 各自的一端的結(jié)構(gòu)。內(nèi)側(cè)連桿10L、12L的另一端通過(guò)一對(duì)車(chē)身側(cè)連結(jié)點(diǎn)Bf、Br可自由旋轉(zhuǎn) 地連結(jié)，所述一對(duì)車(chē)身側(cè)連結(jié)點(diǎn)Bf、Br相對(duì)于作為車(chē)身的一部分的臂安裝部14在前后方向 上分離開(kāi)。外側(cè)連桿11L、13L的另一端通過(guò)一對(duì)車(chē)輪側(cè)連結(jié)點(diǎn)Wf、^ 可自由旋轉(zhuǎn)地連結(jié)， 所述一對(duì)車(chē)輪側(cè)連結(jié)點(diǎn)Wf、Wr相對(duì)于車(chē)輪安裝部3L在前后方向上分離開(kāi)。即，前臂7L和 后臂8L的每個(gè)具有從車(chē)身側(cè)連結(jié)點(diǎn)Bf、Br經(jīng)由中間連結(jié)點(diǎn)Mf、Mr到車(chē)輪側(cè)連結(jié)點(diǎn)Wf、Wr 串聯(lián)地連結(jié)多個(gè)連桿101^、1仏或121^、131^的結(jié)構(gòu)。前臂7L和后臂8L被構(gòu)成為相對(duì)于車(chē)軸 中心線(xiàn)AX前后對(duì)稱(chēng)。車(chē)軸中心線(xiàn)AX是連結(jié)前輪2L、2R處于直行狀態(tài)時(shí)的轉(zhuǎn)軸4L、4R的車(chē) 寬方向的直線(xiàn)。右側(cè)的臂機(jī)構(gòu)5R具有排列在車(chē)輛的前后方向上的一對(duì)前臂7R和后臂8R。前臂 7R具有通過(guò)中間連結(jié)點(diǎn)Mf可自由旋轉(zhuǎn)地相互連結(jié)兩個(gè)內(nèi)側(cè)連桿IOR和外側(cè)連桿IlR的各 自的一端的結(jié)構(gòu)，后臂8R具有通過(guò)中間連結(jié)點(diǎn)Mr可自由旋轉(zhuǎn)地相互連結(jié)兩個(gè)內(nèi)側(cè)連桿12R 和外側(cè)連桿13R的各自的一端的結(jié)構(gòu)。內(nèi)側(cè)連桿10R、12R的另一端通過(guò)一對(duì)車(chē)身側(cè)連結(jié)點(diǎn)Bf、Br可自由旋轉(zhuǎn)地連結(jié)，所述一對(duì)車(chē)身側(cè)連結(jié)點(diǎn)Bf、Br相對(duì)于作為車(chē)身的一部分的臂安 裝部14在前后方向上分離開(kāi)。外側(cè)連桿11R、13R的另一端通過(guò)一對(duì)車(chē)輪側(cè)連結(jié)點(diǎn)Wf、Wr 可自由旋轉(zhuǎn)地連結(jié)，所述一對(duì)車(chē)輪側(cè)連結(jié)點(diǎn)Wf、fe相對(duì)于車(chē)輪安裝部3R在前后方向上分離 開(kāi)。即，前臂7R和后臂8R的每個(gè)具有從車(chē)身側(cè)連結(jié)點(diǎn)Bf、Br經(jīng)由中間連結(jié)點(diǎn)Mf、Mr到車(chē) 輪側(cè)連結(jié)點(diǎn)WfJr串聯(lián)地連結(jié)多個(gè)連桿101 、111 或121 、131 的結(jié)構(gòu)。前臂7R和后臂8R被 構(gòu)成為相對(duì)于車(chē)軸中心線(xiàn)AX前后對(duì)稱(chēng)。由以上可知，各臂機(jī)構(gòu)5被構(gòu)成為通過(guò)六個(gè)連結(jié)點(diǎn)Bf、Mf、Wf、ffr, Mr、Br相互可 旋轉(zhuǎn)地連結(jié)六個(gè)連桿要素、即車(chē)輪安裝部33、連桿10 13以及臂安裝部14的六節(jié)連桿機(jī) 構(gòu)。在轉(zhuǎn)向裝置1上設(shè)置有臂驅(qū)動(dòng)裝置20作為相互獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)5L、5R的臂驅(qū)動(dòng)單 元。臂驅(qū)動(dòng)裝置20針對(duì)每個(gè)臂機(jī)構(gòu)5包括第一伺服馬達(dá)21、第二伺服馬達(dá)22以及第三伺 服馬達(dá)23作為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)連桿10、12、13以規(guī)定它們的角度的連桿驅(qū)動(dòng)裝置。第一伺服馬達(dá) 21相對(duì)于臂安裝部14繞連結(jié)點(diǎn)Bf旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)內(nèi)側(cè)連桿10，第二伺服馬達(dá)22相對(duì)于臂安裝 部14繞連結(jié)點(diǎn)Br旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)內(nèi)側(cè)連桿12。并且，第三伺服馬達(dá)23相對(duì)于后臂8的內(nèi)側(cè)連 桿12繞連結(jié)點(diǎn)Mr旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)外側(cè)連桿13。通過(guò)這些伺服馬達(dá)21 23同義地規(guī)定連桿10、 12、13的角度，由此同義地確定五個(gè)連結(jié)點(diǎn)Bf、Br、Mf、Mr、fe的位置，結(jié)果也同義地確定剩 下的一個(gè)連結(jié)點(diǎn)Wf的位置。S卩，在各臂機(jī)構(gòu)5中，通過(guò)伺服馬達(dá)21 23調(diào)整連桿10、12、 13的角度，由此能夠同義地確定車(chē)輪安裝部3相對(duì)于前輪2的虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置和前后方 向中心線(xiàn)CL的傾斜度(前輪2的轉(zhuǎn)向角)。在通過(guò)伺服馬達(dá)21 23最大限度地折疊了各臂機(jī)構(gòu)5的連桿10 13的狀態(tài)下， 前輪2L、2R朝向直行方向。在該直行狀態(tài)下，臂機(jī)構(gòu)5L、5R的臂10 13左右對(duì)稱(chēng)，在各臂 機(jī)構(gòu)5中，車(chē)輪側(cè)連結(jié)點(diǎn)Wf、Wr在前后方向上排列在一條直線(xiàn)上。從車(chē)輛的前后方向中心 線(xiàn)CL到前輪2L、2R的中心線(xiàn)AL、AR的距離彼此相等。圖2示出了左轉(zhuǎn)彎時(shí)的轉(zhuǎn)向裝置1的狀態(tài)的一個(gè)例子。在該例子中，左前輪2L以 設(shè)定在其后端且中心線(xiàn)AL上的虛擬轉(zhuǎn)向軸KpL為中心被轉(zhuǎn)向，右前輪2L以設(shè)定在其前端 且中心線(xiàn)AR上的虛擬轉(zhuǎn)向軸KpR為中心被轉(zhuǎn)向。從圖1的直行狀態(tài)向圖2的狀態(tài)轉(zhuǎn)向時(shí) 的伺服馬達(dá)21 23的動(dòng)作如下。首先，對(duì)于左側(cè)的臂機(jī)構(gòu)5L，第一伺服馬達(dá)21L被以繞 連結(jié)點(diǎn)Bf逆時(shí)針?lè)较虻匦D(zhuǎn)連桿IOL的方式驅(qū)動(dòng)，第二伺服馬達(dá)22L被以繞連結(jié)點(diǎn)Br順 時(shí)針?lè)较虻匦D(zhuǎn)連桿12L的方式驅(qū)動(dòng)，第三伺服馬達(dá)23L被以使連桿13L逆時(shí)針?lè)较虻匦?轉(zhuǎn)到前臂7L的長(zhǎng)度(連結(jié)點(diǎn)Bf、Wf間的距離)成為近似最大的程度的方式驅(qū)動(dòng)。另一方 面，對(duì)于右側(cè)的臂機(jī)構(gòu)5R，第一伺服馬達(dá)21R被以繞連結(jié)點(diǎn)Bf逆時(shí)針?lè)较虻匦D(zhuǎn)連桿IOR 的方式驅(qū)動(dòng)，第二伺服馬達(dá)22R被以繞連結(jié)點(diǎn)Br順時(shí)針?lè)较虻匦D(zhuǎn)連桿12R的方式驅(qū)動(dòng)， 第三伺服馬達(dá)23R被以使連桿13R逆時(shí)針?lè)较虻匦D(zhuǎn)到后臂8R的長(zhǎng)度(連結(jié)點(diǎn)Br、Wr間 的距離)成為近似最大的程度的方式驅(qū)動(dòng)。圖2是前輪2的轉(zhuǎn)向的一個(gè)例子，根據(jù)本方式的轉(zhuǎn)向裝置1，通過(guò)適當(dāng)?shù)仳?qū)動(dòng)各臂 機(jī)構(gòu)5的伺服馬達(dá)21 23，能夠?qū)⑻摂M轉(zhuǎn)向軸Kp設(shè)定在前輪的前后端等任意的位置。例 如，也可以如圖3所示，作為轉(zhuǎn)彎內(nèi)輪的左前輪2L在其接地面的中央設(shè)定虛擬轉(zhuǎn)向軸KpL， 并繞該虛擬轉(zhuǎn)向軸KpL對(duì)前輪2L進(jìn)行轉(zhuǎn)向，另一方面，作為轉(zhuǎn)彎外輪的右前輪2R在與圖2 相同的位置設(shè)定虛擬轉(zhuǎn)向軸KpR，并繞該虛擬轉(zhuǎn)向軸KpR對(duì)前輪2R進(jìn)行轉(zhuǎn)向。因此，根據(jù)本 方式的轉(zhuǎn)向裝置1，能夠在與車(chē)輛的積載狀況、前后重量分配、車(chē)速、路面狀況等相應(yīng)的最適當(dāng)?shù)奈恢迷O(shè)定虛擬轉(zhuǎn)向軸Kp。作為虛擬轉(zhuǎn)向軸Kp的設(shè)定，例如當(dāng)需要大轉(zhuǎn)向角時(shí)，可以考 慮如圖2所例示的那樣設(shè)定虛擬轉(zhuǎn)向軸Kp?；蛘?，在如停車(chē)場(chǎng)的靜態(tài)轉(zhuǎn)向時(shí)那樣前輪2的 轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩變大的情況下，通過(guò)如圖3的左前輪2L那樣，在前輪2的接地面的大致中央設(shè)定 虛擬轉(zhuǎn)向軸Kp，能夠?qū)⑥D(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩抑制到最小量。并且，由圖3的例子可知，在本方式中，能夠相互獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)左右的臂機(jī)構(gòu)5L、5R， 因此也能夠調(diào)整阿克曼率。阿克曼率是轉(zhuǎn)彎時(shí)的左右的轉(zhuǎn)向角的比率。或者，通過(guò)將本方 式的轉(zhuǎn)向裝置1應(yīng)用于前后輪，能夠容易地實(shí)現(xiàn)四輪轉(zhuǎn)向功能。另外，在本方式的轉(zhuǎn)向裝置1中，也能夠改變前輪2L、2R之間的輪距。即，如果驅(qū)動(dòng) 伺服馬達(dá)21 23以使車(chē)輪側(cè)連結(jié)點(diǎn)Wf、fe彼此相等地在車(chē)軸中心線(xiàn)AX的方向上變位，則 不改變前輪2的轉(zhuǎn)向角，能夠如圖1中的虛線(xiàn)所示的那樣擴(kuò)大輪距或者能夠再次縮小被擴(kuò) 大了的輪距。由此，能夠例如在一般道路或市區(qū)較小地設(shè)定輪距、在高速道路上擴(kuò)大輪距， 來(lái)提高車(chē)輛的穩(wěn)定性，能夠?qū)崿F(xiàn)與行駛狀況相應(yīng)的輪距的變化。另外，在轉(zhuǎn)向裝置1中，也 能夠改變?cè)谑管?chē)輛直行的中立位置被規(guī)定的前輪2L、2R的束角。圖1所示的狀態(tài)是束角為 0的狀態(tài)，但是通過(guò)驅(qū)動(dòng)伺服馬達(dá)21 23以使車(chē)輪側(cè)連結(jié)點(diǎn)Wf、Wr相對(duì)于前后方向中心 線(xiàn)CL左右對(duì)稱(chēng)地傾斜，能夠?qū)⑹歉淖優(yōu)榍笆秃笫臓顟B(tài)。在直行行駛中，通過(guò)向前束 側(cè)增大束角，也能夠使轉(zhuǎn)向裝置1作為減小車(chē)速的制動(dòng)裝置而發(fā)揮功能。另外，在各連桿10 13的連結(jié)點(diǎn)Bf、Br、Mf、Mr、Wf、fe中，以臂7、8能夠以車(chē)輛 的上下方向的軸線(xiàn)為中心旋轉(zhuǎn)的方式確定連結(jié)構(gòu)造即可。但是，也可以經(jīng)由軸套、球面軸承 等連結(jié)，由此臂7、8也能夠相對(duì)于車(chē)輪安裝部3或臂安裝部14繞水平方向的軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)若 干。也可以通過(guò)使臂7、8相對(duì)于車(chē)輪安裝部3或臂安裝部14可在上下方向上變位，來(lái)允許 前輪2L、2R相對(duì)于車(chē)身上下運(yùn)動(dòng)。在此情況下，也可以通過(guò)在車(chē)身與臂7、8之間設(shè)置彈簧 和衰減裝置，使臂機(jī)構(gòu)5作為懸架而發(fā)揮功能。但是，也可以通過(guò)與轉(zhuǎn)向裝置1分開(kāi)設(shè)置的 懸架機(jī)構(gòu)來(lái)支承前輪2，轉(zhuǎn)向裝置1僅擔(dān)當(dāng)前輪2的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)。接著，對(duì)為了與作為車(chē)輛所搭載的轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向盤(pán)SH(參照?qǐng)D5)的操作協(xié)作使 各臂7、8動(dòng)作而設(shè)置在轉(zhuǎn)向裝置1上的控制系統(tǒng)進(jìn)行說(shuō)明。圖4是該控制系統(tǒng)的框圖。轉(zhuǎn) 向裝置1的控制系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向控制器(以下簡(jiǎn)稱(chēng)為控制器)30作為與轉(zhuǎn)向盤(pán)SH的操作協(xié)作 來(lái)控制伺服馬達(dá)21 23的動(dòng)作的轉(zhuǎn)向角控制單元?？刂破?0被構(gòu)成為計(jì)算機(jī)單元。在 控制器30上連接有作為其控制對(duì)象的上述左右的伺服馬達(dá)21 23。在控制器30上連接 有用于檢測(cè)在伺服馬達(dá)21 23的控制中應(yīng)參照的各種狀態(tài)的狀態(tài)檢測(cè)裝置31。狀態(tài)檢測(cè) 裝置31包括轉(zhuǎn)向角傳感器32，該轉(zhuǎn)向角傳感器32能夠分別檢測(cè)從轉(zhuǎn)向盤(pán)SH的中立位置 (直行時(shí)的位置)的操作角度(轉(zhuǎn)向操作量)及其操作速度。這里所說(shuō)的轉(zhuǎn)向操作量包括 能夠識(shí)別從轉(zhuǎn)向盤(pán)SH的中立位置的操作方向的信息。除此以外，狀態(tài)檢測(cè)裝置31也可以 包括車(chē)速傳感器33、橫擺率傳感器34等檢測(cè)表示車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的參數(shù)(以下稱(chēng)為車(chē)輛運(yùn) 動(dòng)參數(shù))的各種傳感器。作為應(yīng)參照的車(chē)輛運(yùn)動(dòng)參數(shù)，除了車(chē)速、橫擺率以外，還可以酌情 選擇車(chē)身滑移角、橫G等。另外，檢測(cè)車(chē)輛的前后輪軸載荷的傳感器或檢測(cè)路面狀態(tài)的傳感 器也可以設(shè)置在狀態(tài)檢測(cè)裝置31中。另外，在控制器30上連接有信息輸入裝置35，以能夠通過(guò)外部輸入設(shè)定虛擬轉(zhuǎn)向 軸的位置、輪距以及束角或者對(duì)其進(jìn)行改變。圖5是表示信息輸入裝置35的外觀的圖。信 息輸入裝置35被組裝到車(chē)輛的儀表板40所搭載的車(chē)載裝置41中。車(chē)載裝置41是包括導(dǎo)航系統(tǒng)或音響系統(tǒng)等各種系統(tǒng)的公知的裝置。在車(chē)載裝置41上以駕駛者Pl和同乘者P2 等使用者能夠視覺(jué)辨認(rèn)的狀態(tài)設(shè)置有作為顯示單元的液晶顯示器42，所述顯示單元為了向 使用者報(bào)告各種系統(tǒng)所利用的信息而進(jìn)行顯示。眾所周知，液晶顯示器42的顯示內(nèi)容針對(duì) 車(chē)載裝置41執(zhí)行的每個(gè)系統(tǒng)而酌情改變。圖5的A部表示信息輸入裝置35在車(chē)載裝置41上發(fā)揮功能時(shí)的液晶顯示器42 的顯示內(nèi)容的一個(gè)例子。在液晶顯示器42上顯示了描繪包括右側(cè)的前輪和前后臂的周邊 構(gòu)造的圖像46，在該圖像46上重疊顯示了作為指示可設(shè)定的虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置的指示單 元的指示器47。在液晶顯示器42的屏幕4 上設(shè)置有觸摸式的輸入單元，通過(guò)使用者在液 晶顯示器42的屏幕4 上描畫(huà)，指示器47在屏幕4 上移動(dòng)。通過(guò)圖4所示的信息輸入 裝置35所設(shè)置的作為顯示控制單元的顯示控制部36來(lái)進(jìn)行指示器47的移動(dòng)控制，該顯示 控制部36基于輸入單元的信息來(lái)控制指示器47的顯示。一旦指示器47移動(dòng)到可設(shè)定虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置，則如圖5的A部所示那樣反轉(zhuǎn)顯 示該位置，指示器47的指示位置被強(qiáng)調(diào)。作為該可被反轉(zhuǎn)顯示的位置，與可設(shè)定虛擬轉(zhuǎn)向 軸的多個(gè)位置相對(duì)應(yīng)地存在多個(gè)。如果在反轉(zhuǎn)顯示了作為設(shè)定候補(bǔ)的一個(gè)指示位置的狀態(tài) 下使用者輕輕地在屏幕4 上敲打(tap)該指示位置，則該位置確定為虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定 位置。該確定信息被暫且保持到設(shè)置于信息輸入裝置35的作為設(shè)定控制單元的輸出部37 中，該被保持的確定信息通過(guò)輸出部37進(jìn)行各種處理之后作為設(shè)定指示信號(hào)SGl輸出。該 設(shè)定指示信號(hào)SGl被輸入到圖4的控制器30。通過(guò)使用者從在液晶顯示器42的屏幕4 上描畫(huà)到進(jìn)行輕敲的一連串的操作，使 得可設(shè)定虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置的多個(gè)位置中的某一個(gè)與指示器47指示的位置相關(guān)聯(lián)。因此， 使用者的上述一連串操作相當(dāng)于本發(fā)明的預(yù)定操作。這樣，能夠通過(guò)本方式的信息輸入裝 置35由使用者的視覺(jué)操作進(jìn)行虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置的變更或設(shè)定，因此使用者的操作變得 直觀，從而虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置設(shè)定變得容易?！┛刂破?0被輸入設(shè)定指示信號(hào)SG1，則執(zhí)行后述的設(shè)定處理以在與該設(shè)定指 示信號(hào)SGl相應(yīng)的位置設(shè)定虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置。這樣，信息輸入裝置35能夠利用設(shè)定指示 信號(hào)SGl對(duì)控制器30指示虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定位置的變更，控制器30基于該設(shè)定指示信號(hào) SGl改變虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置，因此信息輸入裝置35也作為本發(fā)明的變更指示單元而發(fā)揮功 能。另外，一旦在該設(shè)定處理中指示右側(cè)的設(shè)定位置，則相反側(cè)的左側(cè)的設(shè)定位置也被同時(shí) 設(shè)定。即，輸出部37輸出的設(shè)定指示信號(hào)SGl具有能夠通過(guò)左右中的一者的設(shè)定信息使控 制器30設(shè)定左右兩者的虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置的功能。由此，不會(huì)強(qiáng)迫使用者對(duì)左右的每個(gè)進(jìn) 行同樣的操作，因此能夠緩和操作的煩雜。信息輸入裝置35對(duì)輪距或束角等幾何形狀的設(shè)定及其變更，也通過(guò)對(duì)液晶顯示 器42的屏幕4 與上述相同地進(jìn)行操作，能夠?qū)⑤喚嗪褪堑脑O(shè)定指示送往控制器30。如 圖5的A部所示，屏幕4 顯示了與預(yù)先規(guī)定了輪距和束角的各設(shè)定值的多個(gè)模式相對(duì)應(yīng) 的多個(gè)按鈕圖像48。在使屏幕4 上的指示器47移動(dòng)的情況下，通過(guò)在與按鈕圖像48的 某一個(gè)重疊的狀態(tài)下輕敲屏幕4 來(lái)確定應(yīng)設(shè)定的模式。作為對(duì)信息輸入裝置35預(yù)先準(zhǔn)備 的多個(gè)模式，存在將輪距設(shè)定為標(biāo)準(zhǔn)值的標(biāo)準(zhǔn)輪距模式、將輪距設(shè)定為比標(biāo)準(zhǔn)值大的值的 大輪距模式、將輪距設(shè)定為比標(biāo)準(zhǔn)值小的值的小輪距模式、將束角設(shè)定為0的束角0模式、 將前束值設(shè)定為小值的小前束模式、將前束值設(shè)定為大值的大前束模式等。另外，省略了詳細(xì)的說(shuō)明，但是信息輸入裝置35除了模式選擇以外也能夠?qū)喚嗪褪窃谄聊? 上輸入 具體的數(shù)值。如果通過(guò)上述的使用者的操作從這些模式中確定應(yīng)設(shè)定的模式，則該確定信 息被暫且保持到輸出部37。該被保持的確定信息通過(guò)輸出部37進(jìn)行各種處理之后作為設(shè) 定指示信息SG21、SG22而輸出，并被輸入到控制器30。設(shè)定指示信息SG21包括對(duì)應(yīng)于選 擇出的模式的輪距的信息，設(shè)定指示信息SG22包括對(duì)應(yīng)于選擇出的模式的束角的信息。另外，在本方式中將信息輸入裝置35組裝到車(chē)載裝置41中來(lái)實(shí)施，但是也可以作 為與車(chē)載裝置41區(qū)別的個(gè)人電腦或可遠(yuǎn)程操作的遠(yuǎn)程裝置等外部輸入裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)與信息 輸入裝置35相同的功能。在這樣實(shí)施的情況下，信息輸入裝置35作為本發(fā)明的設(shè)定裝置 而發(fā)揮功能。另外，輸入單元不限于觸摸面板式，也可以作為接收對(duì)與液晶顯示器42等顯 示單元分開(kāi)設(shè)置的鍵盤(pán)或按鈕等操作部的操作的輸入裝置或可輸入語(yǔ)音的輸入裝置來(lái)實(shí) 現(xiàn)輸入單元。圖6是表示為了對(duì)前輪2進(jìn)行轉(zhuǎn)向而由控制器30執(zhí)行的轉(zhuǎn)向控制例程的流程圖。 在該例程中，首先在步驟Sll中基于來(lái)自轉(zhuǎn)向角傳感器32的輸出信號(hào)來(lái)判別轉(zhuǎn)向盤(pán)SH是 否被操作。如果沒(méi)有轉(zhuǎn)向操作，則保留處理，如果有轉(zhuǎn)向操作，則處理前進(jìn)到下一個(gè)步驟 S12。在步驟S12中讀取通過(guò)后述的虛擬轉(zhuǎn)向軸位置設(shè)定例程設(shè)定的虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置。在 下一個(gè)步驟S13中，讀取包括通過(guò)后述的輪距設(shè)定例程和束角設(shè)定例程分別設(shè)定的輪距和 束角中的至少一個(gè)的幾何形狀。 在通過(guò)步驟S12和步驟S13讀取出虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置和幾何形狀之后，在步驟S14 中檢測(cè)出轉(zhuǎn)向盤(pán)SH的轉(zhuǎn)向操作量，接著在步驟S15中計(jì)算與轉(zhuǎn)向操作量、虛擬轉(zhuǎn)向軸位置 的位置以及幾何形狀相應(yīng)的前輪2L、2R的每個(gè)的轉(zhuǎn)向角。作為轉(zhuǎn)向操作量和轉(zhuǎn)向角的相關(guān)關(guān)系，設(shè)定了相對(duì)于轉(zhuǎn)向操作量的增加增加轉(zhuǎn)向 角的關(guān)系，在步驟S15中在維持該相關(guān)關(guān)系的范圍內(nèi)計(jì)算轉(zhuǎn)向角。該相關(guān)關(guān)系包含互不相 同的多個(gè)方式，各方式與每個(gè)虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定位置相對(duì)應(yīng)。因此，當(dāng)改變了虛擬轉(zhuǎn)向軸的 設(shè)定位置時(shí)，在該變更前后相對(duì)于轉(zhuǎn)向操作量的增加的轉(zhuǎn)向角的增加的程度變化。具體地說(shuō)，預(yù)先通過(guò)計(jì)算機(jī)模擬或?qū)嶒?yàn)等來(lái)確定針對(duì)每個(gè)虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置能夠 得到最優(yōu)的轉(zhuǎn)向感的轉(zhuǎn)向操作量和轉(zhuǎn)向角，將這些確定了的值的對(duì)應(yīng)關(guān)系針對(duì)每個(gè)虛擬轉(zhuǎn) 向軸的設(shè)定位置作成表數(shù)據(jù)，將這些一組表數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在控制器30的ROM中。并且，控制器 30讀出與在步驟S12中讀出的虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定位置對(duì)應(yīng)的表數(shù)據(jù)，基于該表數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算 轉(zhuǎn)向角，由此實(shí)現(xiàn)了針對(duì)每個(gè)虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定位置不同方式的相關(guān)關(guān)系。建立這樣針對(duì)每個(gè)虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定位置互不相同的相關(guān)關(guān)系具有以下理由。 即，相對(duì)于同一轉(zhuǎn)向角而產(chǎn)生的車(chē)輛的橫向力的大小根據(jù)虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置變化而變化， 如果將轉(zhuǎn)向操作量和轉(zhuǎn)向角的相關(guān)關(guān)系固定為一個(gè)，則在虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定位置的變更前 后轉(zhuǎn)向感的變化變大。因此，根據(jù)本方式，即使虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置變化，也能夠抑制轉(zhuǎn)向感 的變化，因此可以提高轉(zhuǎn)向感的穩(wěn)定性。上述的相關(guān)關(guān)系所包含的各方式包括轉(zhuǎn)向角相對(duì)于轉(zhuǎn)向操作量的增加而成比例 增加的區(qū)間。因此，在該區(qū)間中，轉(zhuǎn)向盤(pán)SH的操作與車(chē)輛的行為自然地對(duì)應(yīng)，因此轉(zhuǎn)向感良 好。另外，為了在開(kāi)始轉(zhuǎn)向時(shí)防止產(chǎn)生突然的行為，轉(zhuǎn)向盤(pán)SH開(kāi)始轉(zhuǎn)向的區(qū)間(接近于中 立位置的區(qū)間)被設(shè)定成轉(zhuǎn)向操作量和轉(zhuǎn)向角不成比例的非線(xiàn)性式，并且該區(qū)間與上述比 例區(qū)間連續(xù)連結(jié)。
在步驟S16中，決定伺服馬達(dá)21 23的各個(gè)的驅(qū)動(dòng)量，以得到在步驟S12中讀 出的虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定位置由步驟S15計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角，并且按照該決定的驅(qū)動(dòng)量在步驟 S17中驅(qū)動(dòng)伺服馬達(dá)21 23。之后，處理返回到步驟S11，反復(fù)以下同樣的順序?？刂破?30通過(guò)執(zhí)行圖6的例程而作為本發(fā)明的轉(zhuǎn)向角控制單元發(fā)揮功能。另外，當(dāng)輪距和束角從 初始值被改變時(shí)，修正各伺服馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)量，以能夠?qū)崿F(xiàn)被計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角，由此能夠反映 輪距和束角的設(shè)定變更。圖7是表示虛擬轉(zhuǎn)向軸位置設(shè)定例程的一個(gè)例子的流程圖。在該例程中，首先在 步驟S21中判定是否被輸入來(lái)自信息輸入裝置35的操作指示信號(hào)SGl。如果未輸入操作指 示信號(hào)SG1，則保留處理，如果有操作指示信號(hào)SGl的輸入，則處理前進(jìn)到下一個(gè)步驟S22。 在步驟S22中判定是否是給予了轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向過(guò)程中。能夠通過(guò)參照來(lái)自轉(zhuǎn)向角傳感器32 的信號(hào)該值是否為0、即轉(zhuǎn)向盤(pán)SH是否為中立位置來(lái)實(shí)現(xiàn)該判定。在處于轉(zhuǎn)向過(guò)程中的情 況下，處理前進(jìn)到步驟S23，在未處于轉(zhuǎn)向過(guò)程中的情況下處理前進(jìn)到步驟S24。在步驟S23中，設(shè)置變更禁止標(biāo)記Fl，該變更禁止標(biāo)記Fl是為禁止虛擬轉(zhuǎn)向軸的 位置的設(shè)定變更而被設(shè)定的。變更禁止標(biāo)記Fl是被分配在控制器30的RAM等存儲(chǔ)區(qū)域中 的變量，當(dāng)設(shè)置了該標(biāo)記Fl時(shí)，意味著禁止設(shè)定變更，當(dāng)被清除了該標(biāo)記Fl時(shí)，意味著解除 該禁止、即允許設(shè)定變更。在步驟S24中，變更禁止標(biāo)記Fl被清除。接著，在步驟S25中，判定是否設(shè)置了變更禁止標(biāo)記F1。當(dāng)變更禁止標(biāo)記Fl被設(shè) 置了時(shí)，不進(jìn)行虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置的變更，處理返回到步驟S21。當(dāng)未設(shè)置變更禁止標(biāo)記Fl 時(shí)，允許變更禁止，因此處理前進(jìn)到步驟S26，虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置被設(shè)定在與操作指示信號(hào) SGl的指示內(nèi)容相應(yīng)的位置處。另外，在步驟S26中，如上所述對(duì)于左右的兩前輪進(jìn)行位置 的設(shè)定。之后，處理返回到步驟S21，反復(fù)以下相同的順序。在該例程中，通過(guò)設(shè)置變更禁止標(biāo)記Fl來(lái)禁止轉(zhuǎn)向過(guò)程中的虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置 變更，該禁止響應(yīng)于從轉(zhuǎn)向過(guò)程中向中立位置的復(fù)原而被解除。并且，與該解除同時(shí)在步驟 S26中改變?cè)O(shè)定位置。因此，在如S字彎道等那樣具有變曲點(diǎn)的連續(xù)彎道中，能夠在前半彎 道與后半彎道之間不同的虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置轉(zhuǎn)向。在這樣的連續(xù)彎道中，即使在越過(guò)前半 彎道時(shí)殘留橫G，也有時(shí)向后半的彎道在相反方向上強(qiáng)行轉(zhuǎn)向，但是在這樣的情況下，能夠 將虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定位置改變?yōu)檫m于后半的彎道的位置，因此是有效的?？刂破?0通過(guò)執(zhí) 行圖7的例程以及圖6的例程而作為本發(fā)明的虛擬轉(zhuǎn)向軸設(shè)定單元發(fā)揮功能，通過(guò)執(zhí)行圖 7的例程而作為本發(fā)明的變更禁止單元發(fā)揮功能。圖8是表示輪距設(shè)定例程的一個(gè)例子的流程圖。該例程的基本構(gòu)造與圖7的例程 相同。即，首先在步驟S31中判定是否被輸入來(lái)自信息輸入裝置35的操作指示信號(hào)SG21。 如果未輸入操作指示信號(hào)SG21，則保留處理，如果有操作指示信號(hào)SG21的輸入，則處理前 進(jìn)到下一個(gè)步驟S32。在步驟S32中判定是否是給予了轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向過(guò)程中。在處于轉(zhuǎn)向過(guò) 程中的情況下，處理前進(jìn)到步驟S33，在未處于轉(zhuǎn)向過(guò)程中的情況下處理前進(jìn)到步驟S34。在步驟S33中，設(shè)置變更禁止標(biāo)記F21，該變更禁止標(biāo)記F21是為禁止輪距的設(shè)定 變更而被設(shè)定的。變更禁止標(biāo)記F21是被分配在控制器30的RAM等存儲(chǔ)區(qū)域中的變量，當(dāng) 設(shè)置了該標(biāo)記F21時(shí)，意味著禁止設(shè)定變更，當(dāng)被清除了該標(biāo)記F21時(shí)，意味著解除該禁止、 即允許設(shè)定變更。在步驟S34中，變更禁止標(biāo)記F21被清除。接著，在步驟S35中，判定是否設(shè)置了變更禁止標(biāo)記F21。當(dāng)變更禁止標(biāo)記F21被設(shè)置了時(shí)，不進(jìn)行輪距的變更，處理返回到步驟S31。當(dāng)未設(shè)置變更禁止標(biāo)記F21時(shí)，允許設(shè) 定變更，因此處理前進(jìn)到步驟S36，設(shè)定與操作指示信號(hào)SG21的指示內(nèi)容相應(yīng)的輪距。之 后，處理返回到步驟S31，反復(fù)以下相同的順序。圖9是表示束角設(shè)定例程的一個(gè)例子的流程圖。該例程的基本構(gòu)造與圖7和圖8 的例程相同。即，首先在步驟S41中判定是否被輸入來(lái)自信息輸入裝置35的操作指示信號(hào) SG22。如果未輸入操作指示信號(hào)SG22，則保留處理，如果有操作指示信號(hào)SG22的輸入，則處 理前進(jìn)到下一個(gè)步驟S42。在步驟S42中判定是否是給予了轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向過(guò)程中。在處于 轉(zhuǎn)向過(guò)程中的情況下，處理前進(jìn)到步驟S43，在未處于轉(zhuǎn)向過(guò)程中的情況下處理前進(jìn)到步驟 S44。在步驟S43中，設(shè)置變更禁止標(biāo)記F22，該變更禁止標(biāo)記F22是為禁止束角的設(shè)定 變更而被設(shè)定的。變更禁止標(biāo)記F22是被分配在控制器30的RAM等存儲(chǔ)區(qū)域中的變量，當(dāng) 設(shè)置了該標(biāo)記F22時(shí)，意味著禁止設(shè)定變更，當(dāng)被清除了該標(biāo)記F22時(shí)，意味著解除該禁止、 即允許設(shè)定變更。在步驟S44中，變更禁止標(biāo)記F22被清除。接著，在步驟S45中，判定是否設(shè)置了變更禁止標(biāo)記F22。當(dāng)變更禁止標(biāo)記F22被 設(shè)置了時(shí)，不進(jìn)行束角的變更，處理返回到步驟S41。當(dāng)未設(shè)置變更禁止標(biāo)記F22時(shí)，允許設(shè) 定變更，因此處理前進(jìn)到步驟S46，設(shè)定與操作指示信號(hào)SG22的指示內(nèi)容相應(yīng)的輪距。之 后，處理返回到步驟S41，反復(fù)以下相同的順序。根據(jù)圖8和圖9的例程，在轉(zhuǎn)向過(guò)程中禁止輪距和束角等幾何形狀的設(shè)定以及變 更。換言之，在車(chē)輛直行的中立位置的情況下允許幾何形狀的設(shè)定變更。因此，能夠防止由 于幾何形狀在轉(zhuǎn)向過(guò)程中變化而車(chē)輛產(chǎn)生意想不到的行為。控制器30通過(guò)執(zhí)行圖8和圖 9的例程的至少一者以及圖6的例程而作為本發(fā)明的幾何形狀設(shè)定單元發(fā)揮功能。(第二方式)接著，對(duì)本發(fā)明的第二方式進(jìn)行說(shuō)明。該方式的特征在于具有以下的控制針對(duì)第 一方式在轉(zhuǎn)向過(guò)程中被禁止的虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置、輪距以及束角的設(shè)定變更能夠強(qiáng)制地解 除這些禁止。本方式基本的物理結(jié)構(gòu)與第一方式相同，并且將對(duì)于基本的控制也進(jìn)行與第 一方式相同的控制作為前提。因此，以下省略與第一方式共同部分的說(shuō)明。圖10是表示第二方式涉及的轉(zhuǎn)向裝置的控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)的框圖。如圖所示， 在本方式的轉(zhuǎn)向裝置中設(shè)置有為了強(qiáng)制地解除禁止設(shè)定變更而被操作的解除開(kāi)關(guān)51 53。第一解除開(kāi)關(guān)51是虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置的設(shè)定變更禁止解除用的開(kāi)關(guān)，第一解除開(kāi)關(guān)52 是輪距的設(shè)定變更禁止解除用的開(kāi)關(guān)，第一解除開(kāi)關(guān)53是束角的設(shè)定變更禁止解除用的 開(kāi)關(guān)。各解除開(kāi)關(guān)51 53均以按鈕式構(gòu)成，通過(guò)對(duì)各解除開(kāi)關(guān)51 53的按下操作，預(yù)定 的強(qiáng)制解除信號(hào)SG31、SG32、SG33被輸入到控制器30。為了提高轉(zhuǎn)向過(guò)程中的操作性以及 安全性，各解除開(kāi)關(guān)51 53被安裝在轉(zhuǎn)向盤(pán)SH上。另外，通過(guò)將這些解除開(kāi)關(guān)51 53 組裝到信息輸入裝置35中，也能夠在液晶顯示器42的屏幕4 上操作這些解除開(kāi)關(guān)。圖11是表示變更禁止解除例程的一個(gè)例子的流程圖，該變更禁止解除例程用于 強(qiáng)制地解除禁止虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置變更并由控制器30執(zhí)行。在該例程中，首先，在步驟S51 中判定是否輸入了強(qiáng)制解除信號(hào)SG31。即，判定是否按下操作了虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置的設(shè)定 變更禁止解除用的第一解除開(kāi)關(guān)51。當(dāng)輸入了強(qiáng)制解除信號(hào)SG31時(shí)，處理前進(jìn)到步驟S52， 當(dāng)未輸入強(qiáng)制解除信號(hào)SG31時(shí)，處理前進(jìn)到步驟S53。
在步驟S52中，清除管理禁止虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置變更的變更禁止標(biāo)記F1。由此，允 許虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置變更，因而即使是轉(zhuǎn)向過(guò)程中，也由于在圖7的例程的步驟S25中進(jìn)行 否定的判定，因此通過(guò)步驟S^設(shè)定虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置。另外，作為在該設(shè)定時(shí)設(shè)定的虛擬 轉(zhuǎn)向軸的位置，選擇與強(qiáng)制解除信號(hào)SG31的輸入定時(shí)、變更前的虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置、以及 車(chē)速、橫擺率等車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)參數(shù)相關(guān)聯(lián)并預(yù)先存儲(chǔ)在控制器30中的位置。以下，同樣地，當(dāng)在步驟S53中判定出輸入了強(qiáng)制解除信號(hào)SG32時(shí)，處理前進(jìn)到 步驟S54，清除變更禁止標(biāo)記F21。由此，在圖8的步驟S35中進(jìn)行否定的判定，在步驟S36 中設(shè)定輪距。另外，當(dāng)在步驟S55中判定出輸入了強(qiáng)制解除信號(hào)SG33時(shí)，處理前進(jìn)到步驟 S56，清除變更禁止標(biāo)記F22。由此，在圖9的步驟S45中進(jìn)行否定的判定，在步驟S46中設(shè) 定束角。這樣，根據(jù)本例程，原則上能夠例外地進(jìn)行在轉(zhuǎn)向過(guò)程中被禁止的虛擬轉(zhuǎn)向軸的 位置變更?？刂破?0通過(guò)執(zhí)行圖11的例程而作為本發(fā)明的強(qiáng)制解除單元發(fā)揮功能。一旦 來(lái)說(shuō)，在如湯匙彎(spoon corner)等那樣轉(zhuǎn)向方向相同、需要轉(zhuǎn)向增加或轉(zhuǎn)向返回的彎道 中，也有時(shí)在轉(zhuǎn)向增加或轉(zhuǎn)向返回時(shí)想要改變虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定位置或者在轉(zhuǎn)向過(guò)程中特 意引起車(chē)輛的行為變化有利。根據(jù)本方式，能夠滿(mǎn)足這樣的需求，因此能夠提高轉(zhuǎn)向裝置的 便利性。另外，在S字彎道等連續(xù)彎道中，也有時(shí)針對(duì)每個(gè)彎道改變輪距或束角等幾何形狀 會(huì)提高轉(zhuǎn)彎性能。例如，通過(guò)在轉(zhuǎn)向過(guò)程中改變輪距以使轉(zhuǎn)彎外輪向外側(cè)走，能夠降低側(cè)傾 并也可減少車(chē)輪的接地載荷，因此與恒定地維持輪距的情況相比，轉(zhuǎn)彎速度變快。根據(jù)本方 式，能夠在轉(zhuǎn)向過(guò)程中改變輪距或束角等幾何形狀，因此能夠期待恰當(dāng)?shù)貞?yīng)對(duì)上述的狀況。另外，在本實(shí)施方式中，作為解除禁止設(shè)定變更的條件，設(shè)定了對(duì)解除開(kāi)關(guān)51 53進(jìn)行操作，但是也可以除了對(duì)這些操作部件進(jìn)行操作以外，或者代替之，能夠在預(yù)定的特 定條件下解除禁止設(shè)定變更。另外，在特定的條件成立的情況下，使控制器30執(zhí)行被程序 化的例程，以與使用者的意圖無(wú)關(guān)地生成相當(dāng)于上述的解除信號(hào)的信號(hào)，從而也能夠進(jìn)行 設(shè)定變更的強(qiáng)制解除。(第三方式)接著，對(duì)本發(fā)明的第三方式進(jìn)行說(shuō)明。該方式的特征在于具有以下控制，該控制相 當(dāng)于對(duì)第二方式涉及的控制的改良，用于安全地進(jìn)行轉(zhuǎn)向過(guò)程中的各種設(shè)定變更。與第二 方式相同，本方式基本的物理結(jié)構(gòu)也與第一方式相同，并且將對(duì)于基本的控制也進(jìn)行與第 一方式相同的控制作為前提。因此，以下省略與第一方式共同部分的說(shuō)明。另外，對(duì)本方式 涉及的控制系統(tǒng)與第二方式相同，因此酌情參照?qǐng)D10。圖12是表示第三方式涉及的變更禁止解除例程的一個(gè)例子的流程圖。在該例程 中，首先在步驟S61中檢測(cè)車(chē)輛運(yùn)動(dòng)參數(shù)。這里檢測(cè)出的參數(shù)是以后處理中使用的車(chē)速V、 橫擺率ft·以及轉(zhuǎn)向盤(pán)SH的操作速度Sv。這些參數(shù)基于來(lái)自圖10所示的狀態(tài)檢測(cè)裝置31 的各傳感器32 34的輸出信號(hào)而被檢測(cè)。接著，在步驟S62中，判定是否輸入了強(qiáng)制解除信號(hào)SG31。當(dāng)輸入了強(qiáng)制解除信 號(hào)SG31時(shí)，前進(jìn)到步驟S63，當(dāng)未輸入強(qiáng)制解除信號(hào)SG31時(shí)，處理前進(jìn)到步驟S67。在步驟 S63中，判定虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置變更許可條件是否成立。該許可條件在車(chē)速V和橫擺率ft· 滿(mǎn)足了以下的條件時(shí)成立。即，該條件是V < Kkpv以及ft· < Kkpyr均成立的情況。這里， Kkpv是虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置變更許可基準(zhǔn)速度。該基準(zhǔn)速度Kkpv相當(dāng)于即使在轉(zhuǎn)向過(guò)程中進(jìn)行虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置變更也能夠確保一定的安全性的速度的上限值。另外，Kkpyr是虛 擬轉(zhuǎn)向軸的位置變更許可基準(zhǔn)橫擺率。該基準(zhǔn)橫擺率Kkpyr相當(dāng)于即使在轉(zhuǎn)向過(guò)程中進(jìn)行 虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置變更也能夠確保一定的安全性的橫擺率的上限值。當(dāng)位置變更許可條件 成立時(shí)，處理前進(jìn)到步驟S64，當(dāng)位置變更許可條件未成立時(shí)，不解除禁止虛擬轉(zhuǎn)向軸的位 置變更，處理返回到步驟S61。在步驟S64中設(shè)定用于延遲虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置變更的變更延遲時(shí)間Tkp。該延遲 時(shí)間Tkp通過(guò)在下式1中代入步驟S61中檢測(cè)出的操作速度Sv而被設(shè)定。Tkp = A · Sv ......1這里，A是緩和系數(shù)。如果該緩和系統(tǒng)A是正值，則可以是常量，也可以是變量。由 式1可知，延遲時(shí)間Tkp被設(shè)定成轉(zhuǎn)向盤(pán)SH的操作速度Sv越快則越慢。接著，在步驟S65中，執(zhí)行延遲處理，僅保留步驟S64中設(shè)定的延遲時(shí)間Tkp的處 理。然后，在下一個(gè)步驟S66中，清除變更禁止標(biāo)記F1。由此，與第二方式相同，在圖7的 步驟S25中進(jìn)行否定的判定，在步驟S26中設(shè)定虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置。這里的設(shè)定與第二方 式相同，與強(qiáng)制解除信號(hào)SG31的輸入定時(shí)、變更前的虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置、以及車(chē)速、橫擺率 等車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)參數(shù)相關(guān)聯(lián)并預(yù)先存儲(chǔ)在控制器30中的位置被選擇為虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定位 置。在步驟S67中，判定是否輸入了強(qiáng)制解除信號(hào)SG32。當(dāng)輸入了強(qiáng)制解除信號(hào)SG32 時(shí)，處理前進(jìn)到步驟S68，當(dāng)未輸入強(qiáng)制解除信號(hào)SG32時(shí)，處理前進(jìn)到步驟S72。在步驟S68 中，判定輪距的變更許可條件是否成立。該許可條件在車(chē)速V和橫擺率ft·滿(mǎn)足了以下的條 件時(shí)成立。即，該條件是V < Ktrdv以及ft· < Ktrdyr均成立的情況。這里，Ktrdv是輪距 的變更許可基準(zhǔn)速度。該基準(zhǔn)速度Ktrdv相當(dāng)于即使在轉(zhuǎn)向過(guò)程中進(jìn)行輪距的變更也能夠 確保一定的安全性的速度的上限值。另外，Ktrdyr是輪距的變更許可基準(zhǔn)橫擺率。該基準(zhǔn) 橫擺率Ktrdyr相當(dāng)于即使在轉(zhuǎn)向過(guò)程中進(jìn)行輪距的變更也能夠確保一定的安全性的橫擺 率的上限值。當(dāng)輪距的變更許可條件成立時(shí)，處理前進(jìn)到步驟S69，當(dāng)變更許可條件未成立 時(shí)，不解除禁止輪距的變更，處理返回到步驟S61。在步驟S69中設(shè)定用于延遲輪距的變更的變更延遲時(shí)間Ttrd。該延遲時(shí)間Ttrd 通過(guò)在下式2中代入步驟S61中檢測(cè)出的操作速度Sv而被設(shè)定。Ttrd = B · Sv ......2這里，B是緩和系數(shù)。如果該緩和系統(tǒng)B是正值，則可以是常量，也可以是變量。由 式2可知，延遲時(shí)間Ttrd被設(shè)定成轉(zhuǎn)向盤(pán)SH的操作速度Sv越快則越慢。接著，在步驟S70中，執(zhí)行延遲處理，僅保留步驟S69中設(shè)定的延遲時(shí)間Ttrd的處 理。然后，在下一個(gè)步驟S71中，清除變更禁止標(biāo)記F21。由此，在圖8的步驟S35中進(jìn)行否 定的判定，在步驟S36中設(shè)定輪距。在步驟S72中，判定是否輸入了強(qiáng)制解除信號(hào)SG33。當(dāng)輸入了強(qiáng)制解除信號(hào)SG33 時(shí)，處理前進(jìn)到步驟S73，當(dāng)未輸入強(qiáng)制解除信號(hào)SG33時(shí)，處理返回到步驟S61。在步驟S73 中，判定束角的變更許可條件是否成立。該許可條件在車(chē)速V和橫擺率ft·滿(mǎn)足了以下的條 件時(shí)成立。即，該條件是V < Ktiov以及ft· < Ktioyr均成立的情況。這里，Ktiov是束角 的變更許可基準(zhǔn)速度。該基準(zhǔn)速度Ktiov相當(dāng)于即使在轉(zhuǎn)向過(guò)程中進(jìn)行束角的變更也能夠 確保一定的安全性的速度的上限值。另外，Ktioyr是束角的變更許可基準(zhǔn)橫擺率。該基準(zhǔn)橫擺率Ktioyr相當(dāng)于即使在轉(zhuǎn)向過(guò)程中進(jìn)行束角的變更也能夠確保一定的安全性的橫擺 率的上限值。當(dāng)束角的變更許可條件成立時(shí)，處理前進(jìn)到步驟S74，當(dāng)變更許可條件未成立 時(shí)，不解除禁止束角的變更，處理返回到步驟S61。在步驟S74中設(shè)定用于延遲束角的變更的變更延遲時(shí)間Ttio。該延遲時(shí)間Ttio 通過(guò)在下式3中代入步驟S61中檢測(cè)出的操作速度Sv而被設(shè)定。Ttio = OSv ......3這里，C是緩和系數(shù)。如果該緩和系統(tǒng)C是正值，則可以是常量，也可以是變量。由 式3可知，延遲時(shí)間Ttio被設(shè)定成轉(zhuǎn)向盤(pán)SH的操作速度Sv越快則越慢。接著，在步驟S75中，執(zhí)行延遲處理，僅保留步驟S74中設(shè)定的延遲時(shí)間Ttio的處 理。然后，在下一個(gè)步驟S76中，清除變更禁止標(biāo)記F22。由此，在圖9的步驟S45中進(jìn)行否 定的判定，在步驟S46中設(shè)定束角。根據(jù)以上的例程，即使輸入強(qiáng)制解除信號(hào)SG31 SG33，也僅限于變更許可條件在 步驟S63、步驟S68以及步驟S73的每一個(gè)中成立的情況強(qiáng)制地解除禁止設(shè)定變更，因此能 夠在轉(zhuǎn)向過(guò)程中的設(shè)定變更時(shí)確保一定的安全性。另外，通過(guò)步驟S65、步驟S70以及步驟 S75的延遲處理，即使輸入強(qiáng)制解除信號(hào)SG31 SG33，也不會(huì)直接解除變更禁止，而延遲該 解除。該延遲時(shí)間隨著對(duì)轉(zhuǎn)向盤(pán)SH的操作速度越快則越長(zhǎng)，因此能夠緩和在轉(zhuǎn)向過(guò)程中變 更虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定位置等時(shí)的車(chē)輛的行為變化，提高安全性?？刂破?0通過(guò)執(zhí)行圖12 的例程而作為本發(fā)明的變更延遲時(shí)間設(shè)定單元發(fā)揮功能。在上述各方式中，均直線(xiàn)地示出了連桿10 13，但是實(shí)際的連桿10 13不限于 這樣單純的形狀。圖13表示更具體地示出圖1的轉(zhuǎn)向裝置1的一個(gè)例子。另外，圖13僅 示出了左側(cè)的臂機(jī)構(gòu)5L，右側(cè)的臂機(jī)構(gòu)5R被對(duì)稱(chēng)地構(gòu)成。在圖13的例子中，后臂8L的連 桿12L作為彎曲成L字狀的部件形成。在此情況下，連結(jié)車(chē)身側(cè)連結(jié)點(diǎn)Br和中間連結(jié)點(diǎn)Mr 的線(xiàn)段相當(dāng)于圖1的連桿12L。另外，用于實(shí)現(xiàn)需要的轉(zhuǎn)向角的伺服馬達(dá)21 23的驅(qū)動(dòng)量(動(dòng)作角)根據(jù)連桿 10 13的形狀和尺寸變化。圖14和圖15是表示圖13的例子中各伺服馬達(dá)21L 23L 的驅(qū)動(dòng)量和轉(zhuǎn)向角的對(duì)應(yīng)關(guān)系的圖，圖14示出虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置設(shè)定在前輪2L的接地面 的中央的情況，圖15示出虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置設(shè)定在前輪2L的前后端的情況。另外，虛擬轉(zhuǎn) 向軸的位置設(shè)定在前輪2L的前后端意味著右轉(zhuǎn)向時(shí)虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置設(shè)定在前輪2L的前 端、相反的左轉(zhuǎn)向時(shí)虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置設(shè)定在前輪2L的后端(參照?qǐng)D2)。在這些圖中，實(shí) 線(xiàn)表示第一伺服馬達(dá)21L的驅(qū)動(dòng)量，虛線(xiàn)表示第二伺服馬達(dá)22L的驅(qū)動(dòng)量，點(diǎn)劃線(xiàn)表示第三 伺服馬達(dá)23L的驅(qū)動(dòng)量。另外，對(duì)于各伺服馬達(dá)21L 23L的驅(qū)動(dòng)量，以順時(shí)針為正，轉(zhuǎn)向角 以右方向?yàn)檎?。由這些圖可知，實(shí)現(xiàn)同一轉(zhuǎn)向角的各伺服馬達(dá)21L 23L的驅(qū)動(dòng)量根據(jù)虛 擬轉(zhuǎn)向軸的位置而分別不同。另外，無(wú)論虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置是哪種情況，各伺服馬達(dá)21L 23L均在使轉(zhuǎn)向角變化的過(guò)程中進(jìn)行非線(xiàn)性的動(dòng)作。當(dāng)將虛擬轉(zhuǎn)向軸的位置設(shè)定在前輪2L 的前后端時(shí)，其設(shè)定位置在右轉(zhuǎn)向與左轉(zhuǎn)向之間變換，因此轉(zhuǎn)向角以O(shè)的中立位置為邊界， 各伺服馬達(dá)21L 23L的動(dòng)作隨著尖點(diǎn)而變化。本發(fā)明不限于上述各方式，能夠通過(guò)各種方式實(shí)施。例如，關(guān)于伺服馬達(dá)21 23 的位置，在車(chē)輪側(cè)連結(jié)點(diǎn)Wf、Wr以及其他的一個(gè)連結(jié)點(diǎn)分別配置伺服馬達(dá)21 23等與六 個(gè)連結(jié)點(diǎn)中的三個(gè)連結(jié)點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)即可。前臂7和后臂8的每一個(gè)也可以具有通過(guò)中間連結(jié)點(diǎn)可相互自由旋轉(zhuǎn)地連結(jié)三個(gè)以上的連桿的結(jié)構(gòu)。即使是在增加了連桿個(gè)數(shù)的情況下， 如果通過(guò)連桿驅(qū)動(dòng)裝置規(guī)定繞從連結(jié)點(diǎn)的總數(shù)減去3而得的個(gè)數(shù)的連結(jié)點(diǎn)的連桿角度，則 可以同義地確定繞剩下的三個(gè)連結(jié)點(diǎn)的連桿的角度。但是，也可以在剩下的三個(gè)連結(jié)點(diǎn)的至少一個(gè)配置連桿驅(qū)動(dòng)裝置，控制各連桿驅(qū) 動(dòng)裝置的動(dòng)作，以在與其他連結(jié)點(diǎn)的連桿驅(qū)動(dòng)裝置之間連桿角度不產(chǎn)生矛盾。例如，也可以 設(shè)置與車(chē)身側(cè)連結(jié)點(diǎn)Bf、Br、中間連結(jié)點(diǎn)Mf、Mr以及車(chē)輪側(cè)連結(jié)點(diǎn)Wf、Wr的總數(shù)相同數(shù)量 的連結(jié)點(diǎn)的每一個(gè)對(duì)應(yīng)配置的連桿驅(qū)動(dòng)裝置，繞各連桿驅(qū)動(dòng)裝置對(duì)應(yīng)的連結(jié)點(diǎn)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)連 桿來(lái)規(guī)定該連桿的角度。連桿驅(qū)動(dòng)裝置不限于利用伺服馬達(dá)的例子，如果是能夠繞連結(jié)點(diǎn) 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)連桿來(lái)規(guī)定其角度的裝置，則也可以酌情利用各種執(zhí)行器、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。另外，也可 以設(shè)置通過(guò)齒輪機(jī)構(gòu)等運(yùn)動(dòng)傳遞機(jī)構(gòu)將任一個(gè)伺服馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給其他的連結(jié)點(diǎn) 來(lái)改變連桿繞該連結(jié)點(diǎn)的角度這樣的連桿驅(qū)動(dòng)裝置。另外，也可以作為能夠伸縮連桿的至 少一個(gè)的直動(dòng)型執(zhí)行器。也可以將本發(fā)明的轉(zhuǎn)向裝置在車(chē)輛的上下方向上設(shè)置多組，各組能夠相互獨(dú)立地 驅(qū)動(dòng)臂機(jī)構(gòu)。在此情況下，能夠相互獨(dú)立地設(shè)定各組的車(chē)輪側(cè)連結(jié)點(diǎn)Wf、fe的位置，因此能 夠三維地操作虛擬轉(zhuǎn)向軸來(lái)改變外傾角、后傾角以及束角。在此情況下，對(duì)于各連結(jié)點(diǎn)，需 要利用球面軸承、軸套等繞連結(jié)點(diǎn)在三維方向上可相對(duì)旋轉(zhuǎn)地連結(jié)連桿。
權(quán)利要求
1.一種車(chē)輛的轉(zhuǎn)向裝置，包括左右的臂機(jī)構(gòu)，所述臂機(jī)構(gòu)通過(guò)前臂和后臂來(lái)連結(jié)被安裝車(chē)輪的車(chē)輪安裝部和車(chē)身， 所述前臂和所述后臂由可相互自由旋轉(zhuǎn)地連結(jié)的多個(gè)連桿構(gòu)成，并且被配置在車(chē)輛的前后 方向上；臂驅(qū)動(dòng)單元，將所述左右的臂機(jī)構(gòu)相互獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)，以確定與所述車(chē)輪的轉(zhuǎn)向角對(duì) 應(yīng)的各連桿的角度；虛擬轉(zhuǎn)向軸設(shè)定單元，能夠改變作為所述轉(zhuǎn)向角的中心的虛擬轉(zhuǎn)向軸 的設(shè)定位置；以及轉(zhuǎn)向角控制單元，控制所述臂驅(qū)動(dòng)單元，以便能夠在所述虛擬轉(zhuǎn)向軸的所 述設(shè)定位置得到與針對(duì)轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向操作量對(duì)應(yīng)的所述轉(zhuǎn)向角；所述轉(zhuǎn)向角控制單元控制所述臂驅(qū)動(dòng)單元，以使各連桿的角度在維持所述轉(zhuǎn)向角相對(duì) 于所述轉(zhuǎn)向操作量的增加而增加的相關(guān)關(guān)系的范圍內(nèi)變化。
2.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向裝置，其中，設(shè)定了包含所述轉(zhuǎn)向角相對(duì)于所述轉(zhuǎn)向操作量的增加而成比例地增加的區(qū)間的關(guān)系， 作為所述相關(guān)關(guān)系。
3.如權(quán)利要求1或2所述的轉(zhuǎn)向裝置，其中，互不相同的所述相關(guān)關(guān)系對(duì)應(yīng)于每個(gè)所述設(shè)定位置，以使所述轉(zhuǎn)向角相對(duì)于所述轉(zhuǎn)向 操作量的增加而增加的程度在所述虛擬轉(zhuǎn)向軸的所述設(shè)定位置的變更前后發(fā)生變化。
4.如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的轉(zhuǎn)向裝置，其中，還包括變更指示單元，向所述虛擬轉(zhuǎn)向軸設(shè)定單元指示所述虛擬轉(zhuǎn)向軸的所述設(shè)定位置的變 更；以及變更禁止單元，在給予了所述轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向過(guò)程中，當(dāng)進(jìn)行了來(lái)自所述變更指示單元 的指示時(shí)，禁止所述虛擬轉(zhuǎn)向軸設(shè)定單元對(duì)所述設(shè)定位置的變更。
5.如權(quán)利要求4所述的轉(zhuǎn)向裝置，其中，當(dāng)從所述轉(zhuǎn)向過(guò)程中復(fù)原到使所述車(chē)輛直行的所述轉(zhuǎn)向部件的中立位置時(shí)，所述變更 禁止單元解除對(duì)所述虛擬轉(zhuǎn)向軸設(shè)定單元變更所述設(shè)定位置的禁止。
6.如權(quán)利要求4所述的轉(zhuǎn)向裝置，其中，還包括強(qiáng)制解除單元，該強(qiáng)制解除單元在所述轉(zhuǎn)向過(guò)程中強(qiáng)制地解除所述變更禁止單 元對(duì)所述設(shè)定位置變更的禁止。
7.如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的轉(zhuǎn)向裝置，其中，還包括變更延遲時(shí)間設(shè)定單元，在給予了所述轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向過(guò)程中，該變更延遲時(shí)間 設(shè)定單元設(shè)定使所述虛擬轉(zhuǎn)向軸的所述設(shè)定位置的變更延遲的延遲時(shí)間，使得針對(duì)所述轉(zhuǎn) 向部件的操作速度越快則該延遲時(shí)間越長(zhǎng)。
8.如權(quán)利要求7所述的轉(zhuǎn)向裝置，其中，還包括幾何形狀設(shè)定單元，能夠通過(guò)改變各連桿的角度來(lái)變更輪距和束角中的至少一個(gè)；以及變更延遲時(shí)間設(shè)定單元，在給予了所述轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向過(guò)程中，設(shè)定使所述幾何形狀設(shè) 定單元對(duì)所述輪距和所述束角中每一個(gè)的變更延遲的延遲時(shí)間，使得針對(duì)所述轉(zhuǎn)向部件的 操作速度越快則該延遲時(shí)間越長(zhǎng)。
9.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向裝置，其中，還包括顯示單元，被設(shè)置成所述車(chē)輛的使用者能夠視覺(jué)辨認(rèn)的狀態(tài)，并可視地顯示能夠設(shè)定為所述虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定位置的多個(gè)位置；顯示控制單元，使指示單元在所述顯示單元上能夠移動(dòng)地顯示，所述指示單元選擇性 地指示所述多個(gè)位置中的任一個(gè)；輸入單元，接受使用者將所述多個(gè)位置中的任一個(gè)與所述指示單元的指示位置相關(guān)聯(lián) 的預(yù)定操作；以及設(shè)定控制單元，在所述輸入單元接受了所述預(yù)定操作時(shí)使所述虛擬轉(zhuǎn)向軸設(shè)定單元將 與所述操作對(duì)應(yīng)的位置設(shè)定為所述虛擬轉(zhuǎn)向軸的所述設(shè)定位置。
10.如權(quán)利要求9所述的轉(zhuǎn)向裝置，其中，所述顯示單元顯示與左右的任一個(gè)車(chē)輪相關(guān)的位置作為所述多個(gè)位置， 所述設(shè)定控制單元在所述輸入單元接受了所述預(yù)定操作時(shí)使所述虛擬轉(zhuǎn)向軸設(shè)定單 元針對(duì)左右的車(chē)輪的每一個(gè)將與所述操作對(duì)應(yīng)的位置設(shè)定為所述虛擬轉(zhuǎn)向軸的所述設(shè)定 位置。
11.如權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述的轉(zhuǎn)向裝置，其中，所述前臂和所述后臂各自的一個(gè)端部通過(guò)在所述車(chē)輛的前后方向上離開(kāi)的一對(duì)車(chē)輪 側(cè)連結(jié)點(diǎn)可自由旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到所述車(chē)輪安裝部，所述前臂和所述后臂各自的另一個(gè)端部通 過(guò)在所述前后方向上離開(kāi)的一對(duì)車(chē)身側(cè)連結(jié)點(diǎn)可自由旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到所述車(chē)身， 所述多個(gè)連桿通過(guò)中間連結(jié)點(diǎn)可自由旋轉(zhuǎn)地相互連結(jié)。
12.如權(quán)利要求11所述的轉(zhuǎn)向裝置，其中，所述臂驅(qū)動(dòng)單元具有連桿驅(qū)動(dòng)裝置，所述連桿驅(qū)動(dòng)裝置與從各臂機(jī)構(gòu)中的所述車(chē)身側(cè) 連結(jié)點(diǎn)、所述中間連結(jié)點(diǎn)以及所述車(chē)輪側(cè)連結(jié)點(diǎn)的總數(shù)減去3而得的個(gè)數(shù)的連結(jié)點(diǎn)的每一 個(gè)對(duì)應(yīng)地配置，各連桿驅(qū)動(dòng)裝置繞對(duì)應(yīng)的連結(jié)點(diǎn)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)所述連桿來(lái)規(guī)定所述連桿的角度。
13.一種設(shè)定裝置，被應(yīng)用于車(chē)輛的轉(zhuǎn)向裝置，所述轉(zhuǎn)向裝置能夠變更作為車(chē)輪的轉(zhuǎn)向 角的中心的虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定位置，所述設(shè)定裝置包括顯示單元，可視地顯示能夠設(shè)定為所述虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定位置的多個(gè)位置； 顯示控制單元，使指示單元在所述顯示單元上能夠移動(dòng)地顯示，所述指示單元選擇性 地指示所述多個(gè)位置中的任一個(gè)；輸入單元，接受使用者將所述多個(gè)位置中的任一個(gè)和所述指示單元的指示位置相關(guān)聯(lián) 的預(yù)定操作；以及設(shè)定控制單元，在所述輸入單元接受了所述預(yù)定操作時(shí)輸出設(shè)定指示信號(hào)，該設(shè)定指 示信號(hào)用于使所述轉(zhuǎn)向裝置將與所述操作對(duì)應(yīng)的位置設(shè)定為所述虛擬轉(zhuǎn)向軸的所述設(shè)定 位置。
14.如權(quán)利要求13所述的設(shè)定裝置，其中，所述顯示單元顯示與左右的任一個(gè)車(chē)輪相關(guān)的位置作為所述多個(gè)位置， 在所述輸入單元接受了所述預(yù)定操作時(shí)，所述設(shè)定控制單元將以下的信號(hào)作為所述設(shè) 定指示信號(hào)而輸出，該信號(hào)用于使所述轉(zhuǎn)向裝置針對(duì)左右的車(chē)輪的每一個(gè)將與所述操作對(duì) 應(yīng)的位置設(shè)定為所述虛擬轉(zhuǎn)向軸的所述設(shè)定位置。
全文摘要
車(chē)輛的轉(zhuǎn)向裝置包括左右的臂機(jī)構(gòu)(5L、5R)，所述臂機(jī)構(gòu)通過(guò)前臂(7)和后臂(8)來(lái)連結(jié)被安裝前輪(2L、2R)的車(chē)輪安裝部(3L、3R)和作為車(chē)身的一部分的臂安裝部(14)，所述前臂(7)和所述后臂(8)由多個(gè)連桿(10～13)構(gòu)成，并且被配置在車(chē)輛的前后方向上；伺服馬達(dá)(21～23)，相互獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)左右的臂機(jī)構(gòu)(5L、5R)，以確定與轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的各連桿的角度；當(dāng)控制各伺服馬達(dá)(21～23)以能夠改變虛擬轉(zhuǎn)向軸的設(shè)定位置并且能夠得到與轉(zhuǎn)向盤(pán)的轉(zhuǎn)向操作量對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向角時(shí)，使各連桿的角度在維持轉(zhuǎn)向角相對(duì)于轉(zhuǎn)向操作量的增加而增加的相關(guān)關(guān)系的范圍內(nèi)變化。
文檔編號(hào)B62D137/00GK102066184SQ20098012367
公開(kāi)日2011年5月18日 申請(qǐng)日期2009年6月3日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月3日
發(fā)明者澀谷浩 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社