專利名稱：雙腳行走機器人的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及雙腳行走機器人。
另外，機器人身上搭載有其動作電源用的蓄電池裝置的場合時，通常是在機器人的上體上搭載該蓄電池裝置或擔負機器人動作控制的電路單元(控制器)。
對于在各種環(huán)境下使用這種機器人進行各式各樣的作業(yè)，人們希望機器人臂部的前端部盡可能地伸得遠些。
這種場合下，盡量加長臂部，即可以使臂部的前端部伸到遠處。但是，若過于加長臂部，將臂部伸到前方進行作業(yè)時，機器人的姿勢很容易失去平穩(wěn)，同時，利用臂部進行的在機器人的近處特定位置的作業(yè)難度反而增加。
另外，根據(jù)以往的雙腳步行機器人，例如，在想使用兩臂部抓持機器人側(cè)方向的物體時，基本上是移動腿部使全身面向該物體。然而，若處于腳下窄小等惡劣環(huán)境下，有時很難移動腿部改變機器人全身的朝向，像這種情況下，實際上也就無法抓持該物體。
本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供一種雙腳行走機器人，既無損于該機器人于作業(yè)等時姿勢的平穩(wěn)性又能提高其作業(yè)能力。
本發(fā)明的另一目的在于提供一對于機器人的維修或保養(yǎng)比較容易進行的雙腳行走機器人。
在此，對本發(fā)明進行進一步詳細說明之前，關于本說明書所使用的用語進行補充說明。在本說明書中，連結上體上部兩側(cè)的兩個肩部的直線方向(肩部并排方向)稱作上體上部的左右方向，垂直于該左右方向和上下方向(豎直方向)的方向稱作上體上部的前后方向。而且，機器人于直立狀態(tài)下，兩條腿的并排方向稱作上體下部的左右方向或機器人的左右方向，與該左右方向和上下方向相垂直的方向稱作上體下部的前后方向或機器人的前后方向。
根據(jù)上述本發(fā)明，例如，從上述上體上部前后方向和上述上體下部前后方向相一致狀態(tài)(以下稱該狀態(tài)為上體的基本姿勢狀態(tài))下開始，通過使上述上體上部繞上述回轉(zhuǎn)機構的轉(zhuǎn)動軸相對于上體下部向順時針方向或者逆時針方向旋轉(zhuǎn)，上體上部左右兩側(cè)肩部中的一側(cè)的肩部會向上體下部的前后方向上的前方一側(cè)移動。由此，當將移動到該前方一側(cè)的一肩部所延設出的臂部伸到上體下部的前方一側(cè)時，該臂部的前端部與上述上體處于基本姿勢狀態(tài)時比能伸到更遠的地方。因此，將機器人的臂部設制成較短形狀，也可以利用臂部對較遠的物體進行抓持等作業(yè)。此外，由于此時機器人另一側(cè)肩部及該肩部延設出的臂部移到了上體下部的后方一側(cè)，當將移動到前方一側(cè)的肩部所延設的臂部伸到前方一側(cè)時，通過移動到后方一側(cè)的肩部所延設出的臂部，很容易保持機器人于前后方向上的重量平衡，這樣，也就較容易確保機器人姿勢的平穩(wěn)性。
另外，通過使上體上部如上所述那樣相對于上體下部旋轉(zhuǎn)，不用移動從上體下部延設出的兩條腿，就可以使延設有兩只臂部的上體上部朝向各個方向。由此，即使處于例如腳下惡劣環(huán)境下，也可以在使上體下部延設出的兩條腿部著地，機器人能穩(wěn)定地站立的特定位置的狀態(tài)，利用兩臂部對處在上體下部前后方向的側(cè)方向上的物體進行抓持等作業(yè)。
像這樣根據(jù)本發(fā)明的雙腳行走機器人，既無損于機器人于作業(yè)時的姿勢的平穩(wěn)性，又可以提高機器人的作業(yè)能力。
在本發(fā)明中，最好是上述上體上部以其前后方向上的厚度小于上述肩部上機器人的左右方向的寬度構成，上述上體下部以其左右方向的寬度小于上述肩部上機器人的左右方向的寬度構成。
根據(jù)這樣的構成，從上述上體的基本姿勢狀態(tài)，使上體上部繞上述轉(zhuǎn)動機構的轉(zhuǎn)動軸旋轉(zhuǎn)例如大致90°時，可以做到機器人的左右方向的最大寬度小于上體于基本姿勢狀態(tài)時的最大寬度(是指機器人肩部于左右方向上的寬度)。由此，例如在上體處于基本姿勢狀態(tài)無法通過窄小通路的情況下，可以像上述那樣，使上體上部相對上體下部轉(zhuǎn)動來移動機器人(使之行走)。
另外，在本發(fā)明的雙腳行走機器人，具有作為上述機器人動作電源用的蓄電池裝置及對該機器人的動作進行控制的電路單元的場合下，將這些蓄電池裝置及電路單元搭載在上體上部及上體下部中的哪個上成為需要解決的問題。這種場合下，將這兩個蓄電池裝置及電路單元同時搭載在上體上部及上體下部中的任何一側(cè)上都會招致上體上部或者上體下部過于大型化，這不是理想的情況。而且，由于搭載在機器人上作為其動作電源用的蓄電池裝置必須具有較大的容量，這樣該蓄電池裝置也就成為較重的大型物體。由此，機器人上的蓄電池裝置的搭載位置也就容易對機器人行走或作業(yè)時的姿勢平穩(wěn)性產(chǎn)生影響。
在此，對雙腳行走機器人實施的一般是例如本申請的申請人在特開平5-337849號公報或美國專利第5459659號上公開的根據(jù)倒立擺動力學原理模型進行的機器人姿勢穩(wěn)定化控制。這種姿勢穩(wěn)定化控制是通過倒立擺的動作特性對機器人上體位置擾動的動作特性進行模擬表現(xiàn)，從而對踝部周圍的轉(zhuǎn)矩進行控制。而且，實施這種姿勢穩(wěn)定化控制的機器人，其整體重心處于較高位置時比該機器人整體重心處于較低(距離機器人腳掌接觸地面相對較近的高度位置)位置時更容易確保機器人姿勢的平穩(wěn)性。
因此，在本發(fā)明中，具有作為上述機器人動作電源用的蓄電池裝置及進行該機器人的動作控制的電路單元的場合下，將該蓄電池裝置搭載在上體上部上，將上述電路單元搭載在上體下部上。
根據(jù)這樣，因笨重的蓄電池裝置搭載在上體上部，包括蓄電池裝置及電路單元在內(nèi)的機器人整體重心處于機器人上相對較高的位置，可以提高機器人在行走及作業(yè)時姿勢的平穩(wěn)性。而且，又因為電路單元處于蓄電池裝置的下側(cè)，機器人在工作運轉(zhuǎn)中(行走或作業(yè)中)蓄電池裝置產(chǎn)生的熱也就不易傳到電路單元上。這樣，附加在電路單元上的熱量只是其自身產(chǎn)生的熱量，也就可以避免該電路單元處于過熱的高溫狀態(tài)。
而且，如上所述，本發(fā)明最適合用于根據(jù)倒立擺動力學原理模型而進行的機器人姿勢穩(wěn)定化控制的雙腳行走機器人上。
此外，在搭載有如上所述的蓄電池裝置及電路單元的本發(fā)明的雙腳行走機器人上，上述上體上部上最好固定設置將上述機器人吊起保持的保持部件。
根據(jù)這樣，機器人于工作運轉(zhuǎn)停止狀態(tài)下(關閉機器人電源機器人無法自行站立的狀態(tài))，保持上述保持部件，可以將機器人吊起。而且，這種場合，由于保持部件被固定設置在搭載有笨重蓄電池裝置的上體上部上，吊起機器人時，不易對機器人上的各個部分增加負擔(過大的作用力等)，可以在保持機器人適當姿勢中吊起該機器人進行保持。而且，由于笨重的蓄電池裝置搭載在固定設置有上述保持部件的上體上部上，在吊起機器人時，機器人的上述轉(zhuǎn)動機構的下側(cè)部分的重量較輕，可防止過大的作用力(牽引作用力)作用在該轉(zhuǎn)動機構上。通常情況下，很難提高這種轉(zhuǎn)動機構抗牽引作用力的持久性，通過像上述那樣減輕對轉(zhuǎn)動機構的牽引作用，也就沒有較大的必要來提高該轉(zhuǎn)動機構抵抗牽引作用的持久性。這樣，即可以實現(xiàn)該轉(zhuǎn)動機構的構造簡單化。
另外，在以上說明的本發(fā)明中，最好在上述上體上部的下端面及上述上體下部的上端面中至少其中的一側(cè)設置這樣的電器部件在使上述轉(zhuǎn)動機構工作，相對于該上體上部及上體下部的一側(cè)使另一側(cè)轉(zhuǎn)動時，該電器部件露出到外部。在此，作為上述電器部件可列舉出如與機器人動作用的蓄電池裝置的充電端子等及該蓄電池裝置相關聯(lián)的電器部件、或者與對機器人動作控制用的電子電路單元的動作進行檢查等用的端子或電路等及該電子電路單元相關聯(lián)的電器部件等。
根據(jù)這樣，由于相對于上述上體上部及上體下部中的一側(cè)使另一側(cè)旋轉(zhuǎn)，可以讓上述電器部件露出，可以較容易地進行與該電器部件相關聯(lián)的維修或動作檢查等。
圖2是

圖1中機器人上半身的簡略的正視圖。
圖3及圖4是圖1中機器人的動作示意圖。
參照圖1，本實施例的雙腳行走機器人是具有上體1(軀干)、腿部2、臂部3及頭部4的人形機器人。此時，因圖1是機器人于直立狀態(tài)的側(cè)視圖，腿部2及臂部3雖然只各顯示一只，但該腿部2和臂部3實際與人類一樣，都各具有左右一對(關于臂部3參照圖2)。圖1所示的腿部2及臂部3分別是在其面向前方時右側(cè)的腿部及臂部。
該機器人的上體1被分割成圖1中假想的點劃線X上側(cè)的上體上部5及圖1中假想的點劃線X下側(cè)的上體下部，上體上部5由連結著臂部3且支撐著頭部4的上部主體7及搭載有機器人動作電源即蓄電池裝置8的上部副體9構成。而且，上體下部6由連結著腿部2的下部主體10及搭載有擔負機器人動作控制的控制單元11(具有微型計算機的電路單元，以下稱‘ECU11’)的下部副體12構成。
在上體上部5的上部主體7及上體下部6的下部主體10的內(nèi)部收裝有使這些主體7、10中的一側(cè)相對于另一側(cè)可以轉(zhuǎn)動且其轉(zhuǎn)動軸心C朝向上下方向的轉(zhuǎn)動機構13。而且，該轉(zhuǎn)動機構13的上端部被設置在上部主體7的內(nèi)部且與該主體7成一體的機構架7a所保持，同時該轉(zhuǎn)動機構13的下端部又被設置在下部主體10的內(nèi)部且與該主體10成一體的機構架10a所保持。
該場合雖省略了詳細圖解，但，詳細的轉(zhuǎn)動機構13是內(nèi)藏有以上述轉(zhuǎn)動軸心C為共同軸心并通過軸承等相互間相對自由轉(zhuǎn)動的一對轉(zhuǎn)動體的機構。而且，該轉(zhuǎn)動機構13的構造是使其中一個轉(zhuǎn)動體固定地連結到上部主體7的機構架7a上，使另一轉(zhuǎn)動體固定地連結到下部主體10的機構架10a上。
通過這樣，具有上部主體7的上體上部5與具有下部主體10的上體下部6可以經(jīng)由該轉(zhuǎn)動機構13繞轉(zhuǎn)動機構13的轉(zhuǎn)動軸心C相互間相對轉(zhuǎn)動地連結。
另外，上體上部5及上體下部6通過轉(zhuǎn)動機構13的相對轉(zhuǎn)動是利用該轉(zhuǎn)動機構13所具有的圖中未示的電動機而進行的。而且，圖1中上體1的狀態(tài)是上體上部5與上體下部6于前后方向相一致的基本姿勢狀態(tài)。
在上體上部5的上部主體7的上部左右各一側(cè)形成有肩部14，從內(nèi)藏在該肩部14內(nèi)圖中未示的肩關節(jié)機構處延設出各臂部3。各個臂部3在其手指部15與肩部14之間，從肩部14一側(cè)開始依次具有肘關節(jié)16和手腕關節(jié)17。此外，在上部主體7的上端固定·支撐有內(nèi)部裝有機器人視覺系統(tǒng)用的攝影裝置(圖中未示)等的頭部4。
上體上部5的上部副體9是可安裝、卸去地被安設在上部主體7的上部的背面呈筐體形狀的構件。在該上部副體9的內(nèi)部收裝有支撐部件18，該支撐部件18固定設置在上部主體7上部的后背上，用于搭載上述蓄電池裝置8用。蓄電池裝置8可安裝、卸去地被裝載、支撐在該支撐部件18上。此外，支持部件18上靠近上部主體7的部分18a從上部主體7的背面特定位置延伸到頭部4的背面特定位置，在該部分18a的上端上固定設置一突出到頭部4上方的掛環(huán)19(保持部件)，該掛環(huán)19在機器人運轉(zhuǎn)停止時等場合與吊起保持機器人的圖中未示的掛鉤相卡合的掛環(huán)19。
另外，上述蓄電池裝置8在本實施例中雖然使用的是例如鋰離子電池等的可充電的充電電池，但電偶極子層電容等的大容量電容也可以。
上體下部6的下部主體10的下端部為腰部20，從與內(nèi)藏在該腰部20內(nèi)的圖中未示的平行連桿機構相連結的左右一對髖關節(jié)21處向下方各延設出一條腿部2。各條腿部2在其腳掌部22與髖關節(jié)21之間，從髖關節(jié)21一側(cè)開始依次具有膝關節(jié)23及踝關節(jié)24。
上體下部6的下部副體12是與上部副體9存有一些間隙地配置在該上部副體9的正下方且可安裝、卸去地被安設在下部主體10上部的呈筐體形狀的物體。在該下部副體12的內(nèi)部收納有支撐部件25，該支撐部件25又固定設置在下部主體10上部的后背上，用于搭載上述ECU11用，ECU11裝載在該支撐部件25上并被其支撐。
此外，在下部副體12的上表面的靠近后部的邊緣部(周邊部)處固定設置有與ECU11相關聯(lián)的電器部件，例如配置有用于檢查ECU11動作的端子列的電路板26。該電路板26如圖1所示，在使機器人直立狀態(tài)下，被下部副體12正上方的上部副體9遮擋起來，而當使上體上部5相對于上體下部6如后邊所述地在轉(zhuǎn)動機構13的轉(zhuǎn)動軸心周圍旋轉(zhuǎn)時，它就露出到外部。
另外，圖示中雖然省略，但本實施例的雙腳行走機器人除具有上述的構成之外，還具備有驅(qū)動各腿部2及臂部3的各個關節(jié)的電動機、檢測這些電動機轉(zhuǎn)動位置(各個關節(jié)的轉(zhuǎn)動位置)的傳感器、檢測作用到腿部2的腳掌部16及臂部3的手指部11上的載荷以及力矩的傳感器、檢測上體1的傾斜角度及傾斜角速度的傳感器等。
此外，上述ECU11根據(jù)從上述各種傳感器(包括頭部4的攝影裝置)得到的信息或事先設定的程序等，對上述的各電動機(包括轉(zhuǎn)動機構13用的電動機)進行控制，從而進行機器人的動作控制(根據(jù)腿部2的動作進行的機器人行走的控制或根據(jù)臂部3的動作進行的作業(yè)的控制)。這種情況，在本實施例中，通過ECU11對腿部2各關節(jié)的動作進行特開平5-337849號公報或美國專利第5459659號上公開的根據(jù)倒立擺動力學原理模型的控制，對機器人進行在行走及作業(yè)時的姿勢穩(wěn)定化控制。
此外，在本實施例中，由上述上部主體7及上部副體9組合成的上體上部5以其前后方向上的厚度D(參照圖1以下稱胸厚D)小于機器人左右兩肩部14于左右方向上的寬度Wu(參照圖2以下稱肩寬Wu)的尺寸構成。這種場合，上述肩寬Wu是組合上體上部5及上體下部6后的上體1(這里包括肩部14)整體于左右方向上的最大寬度，上體下部6于左右方向上的寬度Wd(參照圖2上體下部6于左右方向上的最大幅度)也小于上述肩寬Wu。
根據(jù)如上構成的本實施例的雙腳行走機器人，例如如圖3所示，在上體1的基本姿勢狀態(tài)下讓轉(zhuǎn)動機構13開始轉(zhuǎn)動，在使上體上部5相對于上體下部6繞轉(zhuǎn)動機構13的轉(zhuǎn)動軸心C轉(zhuǎn)動時，左右肩部14中的一側(cè)肩部14向上體下部6的前方方向移動。在此，圖3表示的是將俯視的上體上部5及上體下部6模式化的圖面，實線所示的上體上部5及肩部14表示上體1的基本姿勢狀態(tài)。而且，點劃線所示的上體上部5及肩部14表示使上體上部5繞轉(zhuǎn)動機構13的轉(zhuǎn)動軸心C向例如反時針方向轉(zhuǎn)動時的狀態(tài)。這種場合，通過上體上部5的旋轉(zhuǎn)，右側(cè)的肩部14從基本姿勢狀態(tài)移動到上體上部6的前方一側(cè)。
像這樣通過使上體上部5從上體1的基本姿勢狀態(tài)相對于上體下部6繞轉(zhuǎn)動機構13的轉(zhuǎn)動軸心C轉(zhuǎn)動，一側(cè)的肩部14(圖3中是右側(cè)的肩部14)移動到上體上部6的前方一側(cè)，使該肩部14延設出的臂部3(圖3中是右側(cè)的臂部3)伸向上體下部6的前方方向，即使不通過腿部2的移動使機器人整體前進，也可以使該臂部3的手指部15及至上體下部6前方較遠的特定位置。因此，通過臂部3就可以進行距離上體下部6前方較遠的特定位置處的作業(yè)。另外，由于此時機器人另一側(cè)的肩部14(圖3中是左側(cè)的肩部14)移到了后方一側(cè)，即使將前方一側(cè)的臂部3伸到上體下部6的前方一側(cè)，通過后方一側(cè)的臂部3，也就較容易保持前方一側(cè)的臂部3的重量平衡，這樣，就容易確保機器人姿勢的平穩(wěn)性。
此外，通過使上體上部5相對于上體下部6轉(zhuǎn)動，上體上部5也就可以使上體上部5的前后方向朝向各個方向。由此，在上體1的基本姿勢狀態(tài)下，利用兩臂部3對處在機器人側(cè)向的物體進行抓持時，即使不移動機器人的腿部2來改變機器人整體的朝向，使腿部2站在原地，使上體上部5相對于上體下部6轉(zhuǎn)動，也可以使上體上部5面向上述物體。而且，通過這種面對，利用兩臂部3可以容易地抓持該物體。因此，即使腳下環(huán)境惡劣，能使機器人能穩(wěn)定地站立的立足地局限于窄小范圍的場合，也可以在使兩條腿部立于該立足領域狀態(tài)下，利用兩臂部3容易地對處在上體下部6的側(cè)向上的物體進行抓持等作業(yè)。
另外，本實施例的機器人如前所述那樣，胸厚D小于肩寬Wu，而且上體下部6于左右方向上的寬度Wd也小于上述肩寬Wu。由此，如上所述那樣使上體上部5相對于上體下部6轉(zhuǎn)動時，如圖3所示，在轉(zhuǎn)動狀態(tài)下，上體1在上體下部6的左右方向上的整體最大幅度(圖3中Wx)小于上體1處于基本姿勢狀態(tài)下于左右方向上的最大幅度Wu。這樣，即使在小于肩寬Wu的窄小通路上也想移動機器人的場合時，只要相對于上體下部6轉(zhuǎn)動上體上部5，就可以進行機器人的移動(行走)。
另外，根據(jù)本實施例的機器人，使上體上部5相對于上體下部6從基本姿勢狀態(tài)開始轉(zhuǎn)動時，如圖4所示，上體下部6的下部副體12的邊緣部處具有的上述電路板26露出外部。而且，圖4中，只對上體上部5的上部副體9及上體下部6的下部副體12進行了簡單的描畫。
這樣，將外部機器接到該電路板26的端子上等，可以容易地進行檢查ECU11的動作等。
此外，根據(jù)本實施例的機器人，由于上體上部5、上體下部6上分別搭載有蓄電池裝置8及ECU11，上體上部5及上體下部6在尺寸上可以處于平衡。特別是，因為笨重的蓄電池裝置8搭載在上體上部5上，機器人整體重心也就處在該機器人整體上靠近上方的高位。由此，機器人姿勢的動作特性更加符合倒立擺的動作特性。這樣，通過根據(jù)倒立擺型模型而進行的姿勢平穩(wěn)性控制，也就適合進行機器人的姿勢平穩(wěn)化控制，能夠有效確保該機器人姿勢的平穩(wěn)性。
另外，特別需要避免過熱狀態(tài)的ECU11由于被搭載在蓄電池裝置8下側(cè)的上體下部6上，也就避免了機器人在運轉(zhuǎn)中蓄電池裝置8產(chǎn)生的熱傳給ECU11的現(xiàn)象，這樣，可以切實避免ECU11出現(xiàn)溫度過高的現(xiàn)象。
此外，根據(jù)本實施例的機器人，由于機器人處于運轉(zhuǎn)停止狀態(tài)下(關閉電源狀態(tài))時，不能自行站立，因此利用圖中未示的掛鉤卡合上述掛環(huán)19，將機器人吊起保持。
這種場合，由于該掛環(huán)19被固定設置在支撐重量物蓄電池裝置8的上體上部5的支撐部件18上，當將機器人吊起時，不容易對機器人上的各個部分增加負擔(過大的作用力等)，可以在保持機器人適當姿勢中吊起保持該機器人。特別是，在吊起狀態(tài)下，包括上體下部6在內(nèi)的機器人下半身的重量的重力雖然作用在轉(zhuǎn)動機構13上，但由于該下半身上未搭載有重量物蓄電池裝置8，因此可防止過大的作用力作用在該轉(zhuǎn)動機構13上。由此，該轉(zhuǎn)動機構13抵抗牽引作用的持久性可以相對較低。這樣，可以將該轉(zhuǎn)動機構13的構造簡單化。
另外，根據(jù)以上說明的本實施例，使上體上部5相對于上體下部6轉(zhuǎn)動時，露出外部的電器部件(上述實施例中的電路板26)被設置在上體下部6的下部副體12的上端面的邊緣部處，但是，也可以設置在例如是上體上部5的上部副體9的下端面的邊緣部處。這種場合，作為設置在上部副體9下端面的電器部件可以列舉如搭載在上體上部5上的蓄電池裝置8充電用的端子等等。
如上所述，本發(fā)明的雙腳行走機器人作為一種與人類同樣用兩只腳行走移動的同時，利用兩只臂部進行各種作業(yè)的機器人，具有利用價值。
權利要求
1.一種雙腳行走機器人，從上體的下端部延設有兩條腿部，同時從該上體兩側(cè)的肩部延設有兩只臂部，其特征在于，上述上體包括上側(cè)的上體上部和下側(cè)的上體下部，同時該上體上部及上體下部經(jīng)由具有上下方向的轉(zhuǎn)動軸的轉(zhuǎn)動機構被連結，且可繞該轉(zhuǎn)動軸相對轉(zhuǎn)動地被設置，上述兩只臂部從上述上體上部延設出，上述兩條腿部從上述上體下部延設出。
2.如權利要求1所述的雙腳行走機器人，其特征在于，上述上體上部以其前后方向上的厚度小于上述肩部上機器人的左右方向的寬度構成，上述上體下部以其左右方向的寬度小于上述肩部上機器人的左右方向的寬度構成。
3.如權利要求1或2所述的雙腳行走機器人，其特征在于，具有作為上述機器人動作電源用的蓄電池裝置和進行該機器人的動作控制的電路單元，該蓄電池裝置搭載在上體上部上，上述電路單元搭載在上體下部上。
4.如權利要求3所述的雙腳行走機器人，其特征在于，在上述上體上部上固定設置有將上述機器人吊起保持用的保持部件。
5.如權利要求1所述的雙腳行走機器人，其特征在于，在上述上體上部的下端面及上述上體下部的上端面中至少其中的一側(cè)設置有在使上述轉(zhuǎn)動機構工作，相對于該上體上部及上體下部的一側(cè)使另一側(cè)轉(zhuǎn)動時，露出到外部的電器部件。
全文摘要
雙腳行走機器人的上體(1)包括上體上部(5)和上體下部(6)，上體上部(5)和上體下部(6)可繞上下方向上轉(zhuǎn)動軸心(C)相對轉(zhuǎn)動地經(jīng)由轉(zhuǎn)動機構(13)被連結。上體下部(6)延設有兩條腿部(2)，上體上部(5)兩側(cè)的肩部(14)延設有兩只臂部(3)。該機器人的上體上部(5)于前后方向上的厚度(D)以及上體下部(6)于左右方向上的寬度Wd均小于肩部14于左右方向上的寬度(肩寬)(Wu)。另外，在機器人的上體上部(5)上搭載有作為機器人動作電源用的蓄電池裝置(8)，在上體下部(6)上搭載有進行機器人動作控制的電路單元(11)。該機器人通過這樣的構成，不會有損于作業(yè)等時的姿勢的平穩(wěn)性，并能提高機器人的作業(yè)能力。
文檔編號B62D57/032GK1466507SQ01816421
公開日2004年1月7日 申請日期2001年9月20日 優(yōu)先權日2000年9月29日
發(fā)明者小川健一, 小柳拓郎, 宮崎進, 郎 申請人:本田技研工業(yè)株式會社