一種機(jī)器人行走裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種機(jī)器人行走裝置，包括機(jī)身、柔順行走機(jī)構(gòu)和安裝在機(jī)身上的裝夾機(jī)構(gòu)，柔順行走機(jī)構(gòu)是類J形彈性構(gòu)件，類J形構(gòu)件上端聯(lián)結(jié)于機(jī)身上，末端聯(lián)接于機(jī)身內(nèi)的電機(jī)動力輸出端，在動力帶動下做圓周運(yùn)動，該行走裝置通過柔順構(gòu)件變形來實現(xiàn)仿生的步行軌跡；且所需零件極少，加工裝配簡單，適用于中小型或微型機(jī)器人；適用于二足或多足機(jī)器人，附上履帶就兼有步行功能和履帶式行走功能；柔順機(jī)構(gòu)有彈性，可設(shè)計雙穩(wěn)態(tài)，能夠壓縮收納進(jìn)機(jī)身里方便攜帶。
【專利說明】一種機(jī)器人行走裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人行走裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]行走機(jī)器人主要分輪式、履帶式和步行式，其中研究熱點主要為步行式，而目前的步行機(jī)構(gòu)，大部分都是剛體機(jī)構(gòu)，且不論是單驅(qū)動還是多驅(qū)動，幾乎都是通過控制機(jī)構(gòu)聯(lián)接處(關(guān)節(jié))的運(yùn)動來控制“腳部”的運(yùn)動軌跡，這種傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)比較復(fù)雜，不適于微小型機(jī)器人。
[0003]柔順機(jī)構(gòu)是一種利用構(gòu)件自身的彈性變形來完成運(yùn)動和力的傳遞與轉(zhuǎn)換的新型機(jī)構(gòu)，具有減少構(gòu)件數(shù)量和裝配時間、簡化加工制造過程、無摩擦磨損和運(yùn)動副間隙，以及降低振動和噪音等優(yōu)點，適合用于設(shè)計微小型機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)。并且有些柔順機(jī)構(gòu)具有多穩(wěn)態(tài)的特性，可以在多種形狀下穩(wěn)定不變。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明提供一種機(jī)器人行走裝置，包括機(jī)身、裝夾機(jī)構(gòu)和柔順行走機(jī)構(gòu)。裝夾機(jī)構(gòu)可用于搭載智能控制系統(tǒng)或設(shè)備；柔順行走機(jī)構(gòu)兼有步行功能和履帶式行走功能。該柔順機(jī)構(gòu)用較的少零件，代替了繁雜的傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)，實現(xiàn)平穩(wěn)步行所需的腳部軌跡，適用于中小型或微型的二足或多足機(jī)器人；且由于其柔順機(jī)構(gòu)具有彈性，可以壓縮進(jìn)機(jī)器人機(jī)身進(jìn)行收納。
[0005]本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:
[0006]一種機(jī)器人行走裝置，包括機(jī)身和安裝在機(jī)身上的裝夾機(jī)構(gòu)，還包括柔順行走機(jī)構(gòu)，柔順行走機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)身下部。
[0007]進(jìn)一步優(yōu)化的，柔順行走機(jī)構(gòu)是類J形彈性構(gòu)件，類J形構(gòu)件上端聯(lián)結(jié)于機(jī)身上，末端聯(lián)接于機(jī)身內(nèi)的電機(jī)動力輸出端，在動力帶動下末端做圓周運(yùn)動。
[0008]進(jìn)一步優(yōu)化的，類J形構(gòu)件各部分滿足或近似滿足以下關(guān)系:
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人行走裝置，包括機(jī)身和安裝在機(jī)身上的裝夾機(jī)構(gòu)，其特征在于:還包括柔順行走機(jī)構(gòu)，柔順行走機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)身下部。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人行走裝置，其特征在于:柔順行走機(jī)構(gòu)是類J形彈性構(gòu)件，類J形構(gòu)件上端聯(lián)結(jié)于機(jī)身上，末端聯(lián)接于機(jī)身內(nèi)的電機(jī)動力輸出端，在動力帶動下末端做圓周運(yùn)動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人行走裝置，其特征在于:類J形構(gòu)件各部分滿足或近似滿足以下關(guān)系:
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人行走裝置，其特征在于:當(dāng)類J形構(gòu)件右邊一段和底部一段材料相同且橫截面相同時，E1 = E2且I1 = 12。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人行走裝置，其特征在于:所述柔順行走機(jī)構(gòu)外部還繞有履帶，履帶在另一個電機(jī)帶動下轉(zhuǎn)動。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:該柔順行走機(jī)構(gòu)具有雙穩(wěn)態(tài)，即以正常工作時為一個穩(wěn)態(tài)，被壓縮進(jìn)機(jī)身并卡住為另一個穩(wěn)態(tài)。
【文檔編號】B62D57/00GK104015825SQ201410242401
【公開日】2014年9月3日 申請日期:2014年5月31日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月31日
【發(fā)明者】黃淮, 陳揚(yáng)枝, 呂月玲 申請人:華南理工大學(xué)