本發(fā)明屬于搬運(yùn)車控制，具體涉及一種軌道式搬運(yùn)車的分歧合流控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

1、軌道式搬運(yùn)車系統(tǒng)是一種利用軌道小車進(jìn)行物料搬運(yùn)的自動(dòng)化物流系統(tǒng)，?主要包括軌道小車、導(dǎo)軌、物料站點(diǎn)和控制系統(tǒng)等組成部分，其中，?軌道小車?負(fù)責(zé)在導(dǎo)軌上移動(dòng)，完成物料的搬運(yùn)任務(wù)，?導(dǎo)軌?提供小車移動(dòng)的軌道，確保小車按照預(yù)設(shè)路徑行駛，?物料站點(diǎn)?用于物料的裝載和卸載，?控制系統(tǒng)?負(fù)責(zé)小車的運(yùn)行控制和調(diào)度。

2、現(xiàn)階段，在軌道式搬運(yùn)車系統(tǒng)中，軌道小車在進(jìn)入軌道的分歧合流段前，需要知道分歧合流段內(nèi)是否有其它小車，以避免相撞。傳統(tǒng)的接觸式傳感器交互方式容易受外界影響，比如當(dāng)光通訊模塊之間有物體擋住時(shí)，小車通信就會(huì)中斷，影響整個(gè)軌道式搬運(yùn)車系統(tǒng)運(yùn)行的穩(wěn)定性和安全性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為此，本發(fā)明提供一種軌道式搬運(yùn)車的分歧合流控制系統(tǒng)及方法，解決傳統(tǒng)技術(shù)存在的通信穩(wěn)定性差導(dǎo)致的存在安全隱患的問題。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種軌道式搬運(yùn)車的分歧合流控制系統(tǒng)，包括第一行駛軌道、第二行駛軌道和分歧合流軌道；所述第一行駛軌道和所述分歧合流軌道的交匯處形成有分歧段入口，所述第二行駛軌道和所述分歧合流軌道的交匯處形成有合流段出口；

3、所述分歧段入口的位置設(shè)有光電傳感器s1，所述分歧合流軌道設(shè)有光電傳感器s2和光電傳感器s3，所述合流段出口的位置設(shè)有光電傳感器s4；所述第二行駛軌道在所述合流段出口的駛?cè)雮?cè)設(shè)有光電傳感器s5，所述第二行駛軌道在所述合流段出口的駛出側(cè)設(shè)有光電傳感器s6；

4、還包括主控plc、光電通信模組b1和光電通信模組b2；所述第一行駛軌道上運(yùn)行有第一直行車輛，所述第二行駛軌道上運(yùn)行有第二直行車輛，所述分歧合流軌道運(yùn)行有由所述第一行駛軌道駛?cè)虢?jīng)所述分歧合流軌道后再并入所述第二行駛軌道的分歧合流車輛；所述第一直行車輛配置有第一車輛plc和光電通信模組b5，所述第二直行車輛配置有第二車輛plc和光電通信模組b6；

5、所述光電傳感器s1、所述光電傳感器s2、所述光電傳感器s3、所述光電傳感器s4、所述光電傳感器s5、所述光電傳感器s6均和所述主控plc建立連接；所述主控plc通過所述光電通信模組b1、所述光電通信模組b5和所述第一車輛plc建立連接；所述主控plc通過所述光電通信模組b2、所述光電通信模組b6和所述第二車輛plc建立連接；

6、所述主控plc根據(jù)所述光電傳感器s2、所述光電傳感器s3、所述光電傳感器s4、所述光電傳感器s6的狀態(tài)向所述第一車輛plc下發(fā)對所述第一直行車輛行駛控制指令；

7、所述主控plc根據(jù)所述光電傳感器s1、所述光電傳感器s2、所述光電傳感器s3、所述光電傳感器s4、所述光電傳感器s6的狀態(tài)向所述第二車輛plc下發(fā)對所述第二直行車輛行駛控制指令。

8、作為軌道式搬運(yùn)車的分歧合流控制系統(tǒng)優(yōu)選方案，還包括光電通信模組b3，所述分歧合流車輛配置有第三車輛plc和光電通信模組b4；所述主控plc通過所述光電通信模組b3、所述光電通信模組b4和所述第三車輛plc建立連接；

9、所述主控plc根據(jù)所述分歧合流軌道上運(yùn)行有在前的分歧合流車輛信號，控制在后的分歧合流車輛在所述分歧段入口前停止進(jìn)入所述分歧合流軌道；

10、所述主控plc根據(jù)所述分歧合流軌道上未運(yùn)行有在前的分歧合流車輛信號，控制在后的分歧合流車輛進(jìn)入所述分歧合流軌道。

11、作為軌道式搬運(yùn)車的分歧合流控制系統(tǒng)優(yōu)選方案，當(dāng)所述光電傳感器s2處于感應(yīng)關(guān)閉狀態(tài)，且所述光電傳感器s3、所述光電傳感器s4、所述光電傳感器s6至少有一個(gè)處于感應(yīng)打開狀態(tài)時(shí)，所述主控plc向所述第一車輛plc下發(fā)允許所述第一直行車輛通過所述分歧段入口繼續(xù)直行的指令。

12、作為軌道式搬運(yùn)車的分歧合流控制系統(tǒng)優(yōu)選方案，當(dāng)所述光電傳感器s2處于感應(yīng)打開狀態(tài)，且所述光電傳感器s3、所述光電傳感器s4、所述光電傳感器s6至少有一個(gè)處于感應(yīng)關(guān)閉狀態(tài)時(shí)，所述主控plc向所述第一車輛plc下發(fā)禁止所述第一直行車輛通過所述分歧段入口繼續(xù)直行的指令。

13、作為軌道式搬運(yùn)車的分歧合流控制系統(tǒng)優(yōu)選方案，當(dāng)所述光電傳感器s1、所述光電傳感器s2、所述光電傳感器s3、所述光電傳感器s4、所述光電傳感器s6均處于感應(yīng)關(guān)閉狀態(tài)時(shí)，所述主控plc向所述第二車輛plc下發(fā)允許所述第二直行車輛通過所述合流段出口繼續(xù)直行的指令。

14、作為軌道式搬運(yùn)車的分歧合流控制系統(tǒng)優(yōu)選方案，當(dāng)所述光電傳感器s1、所述光電傳感器s2、所述光電傳感器s3、所述光電傳感器s4、所述光電傳感器s6至少有一個(gè)處于感應(yīng)打開狀態(tài)時(shí)，所述主控plc向所述第二車輛plc下發(fā)禁止所述第二直行車輛通過所述合流段出口繼續(xù)直行的指令。

15、作為軌道式搬運(yùn)車的分歧合流控制系統(tǒng)優(yōu)選方案，通過所述光電傳感器s5的感應(yīng)打開或關(guān)閉狀態(tài)，判斷所述第二直行車輛是否駛向所述合流段出口。

16、本發(fā)明還提供一種軌道式搬運(yùn)車的分歧合流控制方法，包括以下步驟：

17、主控plc根據(jù)分歧合流軌道上是否運(yùn)行有在前的分歧合流車輛信號，控制在后的分歧合流車輛是否進(jìn)入分歧合流軌道；

18、主控plc根據(jù)分歧合流軌道上是否運(yùn)行有分歧合流車輛信號，控制第一行駛軌道上的第一行駛車輛是否通過分歧段入口繼續(xù)直行；

19、主控plc根據(jù)分歧合流軌道上是否運(yùn)行有分歧合流車輛信號，控制第二行駛軌道上的第二行駛車輛是否通過合流段出口繼續(xù)直行。

20、作為軌道式搬運(yùn)車的分歧合流控制方法優(yōu)選方案，所述主控plc根據(jù)所述分歧合流軌道上運(yùn)行有在前的分歧合流車輛信號，控制在后的分歧合流車輛在所述分歧段入口前停止進(jìn)入所述分歧合流軌道；

21、所述主控plc根據(jù)所述分歧合流軌道上未運(yùn)行有在前的分歧合流車輛信號，控制在后的分歧合流車輛進(jìn)入所述分歧合流軌道。

22、本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)：分歧段入口的位置設(shè)有光電傳感器s1，分歧合流軌道設(shè)有光電傳感器s2和光電傳感器s3，合流段出口的位置設(shè)有光電傳感器s4；第二行駛軌道在合流段出口的駛?cè)雮?cè)設(shè)有光電傳感器s5，第二行駛軌道在合流段出口的駛出側(cè)設(shè)有光電傳感器s6；第一行駛軌道上運(yùn)行有第一直行車輛，第二行駛軌道上運(yùn)行有第二直行車輛，分歧合流軌道運(yùn)行有由第一行駛軌道駛?cè)虢?jīng)分歧合流軌道后再并入第二行駛軌道的分歧合流車輛；第一直行車輛配置有第一車輛plc和光電通信模組b5，第二直行車輛配置有第二車輛plc和光電通信模組b6；主控plc根據(jù)光電傳感器s2、光電傳感器s3、光電傳感器s4、光電傳感器s6的狀態(tài)向第一車輛plc下發(fā)對第一直行車輛行駛控制指令；主控plc根據(jù)光電傳感器s1、光電傳感器s2、光電傳感器s3、光電傳感器s4、光電傳感器s6的狀態(tài)向第二車輛plc下發(fā)對第二直行車輛行駛控制指令。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)非接觸式的通信控制，有效減少外界對通信的影響，確保軌道式搬運(yùn)車運(yùn)行的安全性和可靠性。

技術(shù)特征：

1.一種軌道式搬運(yùn)車的分歧合流控制系統(tǒng)，其特征在于，包括第一行駛軌道（1）、第二行駛軌道（2）和分歧合流軌道（3）；所述第一行駛軌道（1）和所述分歧合流軌道（3）的交匯處形成有分歧段入口（4），所述第二行駛軌道（2）和所述分歧合流軌道（3）的交匯處形成有合流段出口（5）；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種軌道式搬運(yùn)車的分歧合流控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括光電通信模組b3，所述分歧合流車輛（12）配置有第三車輛plc（9）和光電通信模組b4；所述主控plc（6）通過所述光電通信模組b3、所述光電通信模組b4和所述第三車輛plc（9）建立連接；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種軌道式搬運(yùn)車的分歧合流控制系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述光電傳感器s2處于感應(yīng)關(guān)閉狀態(tài)，且所述光電傳感器s3、所述光電傳感器s4、所述光電傳感器s6至少有一個(gè)處于感應(yīng)打開狀態(tài)時(shí)，所述主控plc（6）向所述第一車輛plc（7）下發(fā)允許所述第一直行車輛（10）通過所述分歧段入口（4）繼續(xù)直行的指令。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種軌道式搬運(yùn)車的分歧合流控制系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述光電傳感器s2處于感應(yīng)打開狀態(tài)，且所述光電傳感器s3、所述光電傳感器s4、所述光電傳感器s6至少有一個(gè)處于感應(yīng)關(guān)閉狀態(tài)時(shí)，所述主控plc（6）向所述第一車輛plc（7）下發(fā)禁止所述第一直行車輛（10）通過所述分歧段入口（4）繼續(xù)直行的指令。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種軌道式搬運(yùn)車的分歧合流控制系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述光電傳感器s1、所述光電傳感器s2、所述光電傳感器s3、所述光電傳感器s4、所述光電傳感器s6均處于感應(yīng)關(guān)閉狀態(tài)時(shí)，所述主控plc（6）向所述第二車輛plc（8）下發(fā)允許所述第二直行車輛（11）通過所述合流段出口（5）繼續(xù)直行的指令。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種軌道式搬運(yùn)車的分歧合流控制系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述光電傳感器s1、所述光電傳感器s2、所述光電傳感器s3、所述光電傳感器s4、所述光電傳感器s6至少有一個(gè)處于感應(yīng)打開狀態(tài)時(shí)，所述主控plc（6）向所述第二車輛plc（8）下發(fā)禁止所述第二直行車輛（11）通過所述合流段出口（5）繼續(xù)直行的指令。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種軌道式搬運(yùn)車的分歧合流控制系統(tǒng)，其特征在于，通過所述光電傳感器s5的感應(yīng)打開或關(guān)閉狀態(tài)，判斷所述第二直行車輛（11）是否駛向所述合流段出口（5）。

8.一種軌道式搬運(yùn)車的分歧合流控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種軌道式搬運(yùn)車的分歧合流控制方法，其特征在于，所述主控plc（6）根據(jù)所述分歧合流軌道（3）上運(yùn)行有在前的分歧合流車輛（12）信號，控制在后的分歧合流車輛（12）在所述分歧段入口（4）前停止進(jìn)入所述分歧合流軌道（3）；

技術(shù)總結(jié)
一種軌道式搬運(yùn)車的分歧合流控制系統(tǒng)及方法，該系統(tǒng)第一行駛軌道上運(yùn)行有第一直行車輛，第二行駛軌道上運(yùn)行有第二直行車輛，分歧合流軌道運(yùn)行有由第一行駛軌道駛?cè)虢?jīng)分歧合流軌道后再并入第二行駛軌道的分歧合流車輛；第一直行車輛配置有第一車輛PLC和光電通信模組B5，第二直行車輛配置有第二車輛PLC和光電通信模組B6；主控PLC根據(jù)光電傳感器S2、光電傳感器S3、光電傳感器S4、光電傳感器S6的狀態(tài)向第一車輛PLC下發(fā)對第一直行車輛行駛控制指令；主控PLC根據(jù)光電傳感器S1、光電傳感器S2、光電傳感器S3、光電傳感器S4、光電傳感器S6的狀態(tài)向第二車輛PLC下發(fā)對第二直行車輛行駛控制指令。本發(fā)明減少外界對通信影響，確保軌道式搬運(yùn)車運(yùn)行安全性和可靠性。

技術(shù)研發(fā)人員：趙建普,張廣路
受保護(hù)的技術(shù)使用者：成都思越智能裝備股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19