本發(fā)明涉及消防救援領(lǐng)域，具體涉及一種軌道救援機(jī)器人。

背景技術(shù)：

在密閉、通風(fēng)不好、地形復(fù)雜并且狹長的地下通道，由于受空間的限制，消防人員無法正常作業(yè)，并且危險(xiǎn)性較大，例如地下火災(zāi)產(chǎn)生的煙氣，地下有毒有害氣體，此時(shí)需要將煙氣或有害氣體進(jìn)行排空處理，在實(shí)際工作中常常用軌道救援機(jī)器人配備排風(fēng)扇進(jìn)行處理，但是現(xiàn)有用于排氣的救援機(jī)器人其輪距是固定的，無法適用于多種不同的地形，在實(shí)際使用中具有一定的局限性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種輪距可調(diào)的軌道救援機(jī)器人。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：一種軌道救援機(jī)器人，其包括設(shè)置在車架上的排風(fēng)機(jī)、設(shè)置在車架下側(cè)用于驅(qū)動(dòng)車架行走的驅(qū)動(dòng)輪以及輪距可調(diào)的調(diào)整輪，在所述驅(qū)動(dòng)輪與調(diào)整輪之間設(shè)置有變軌驅(qū)動(dòng)軸，所述調(diào)整輪包括通過軸承固定設(shè)置在車架下側(cè)的螺紋導(dǎo)套、設(shè)置在螺紋導(dǎo)套內(nèi)的傳動(dòng)絲杠、設(shè)置在傳動(dòng)絲杠上用于使傳動(dòng)絲杠只能發(fā)生軸向平移的鎖緊裝置以及設(shè)置在傳動(dòng)絲杠外側(cè)端的車輪，所述螺紋導(dǎo)套通過變軌電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

本發(fā)明所述螺紋導(dǎo)套包括筒體以及用于將內(nèi)筒分割成左筒體和右筒體的隔板，在所述左筒體和右筒體內(nèi)設(shè)置有螺旋方向相反的內(nèi)螺紋，所述傳動(dòng)絲杠為兩個(gè)分別設(shè)置在左筒體和右筒體內(nèi)。

所述鎖緊裝置包括用于與車架底部固定連接的連接部、設(shè)置在連接部下端的連接卡環(huán)以及固定設(shè)置在連接卡環(huán)內(nèi)側(cè)壁的限位塊，所述傳動(dòng)絲杠與所述連接卡環(huán)相適配。

本發(fā)明所述驅(qū)動(dòng)輪包括通過軸承固定設(shè)置在車體下側(cè)的驅(qū)動(dòng)軸、通過滑鍵設(shè)置在驅(qū)動(dòng)軸內(nèi)的前輪軸以及設(shè)置在前輪軸外側(cè)端的車輪，所述驅(qū)動(dòng)軸通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

本發(fā)明所述驅(qū)動(dòng)軸包括中空的軸體、設(shè)置在軸體內(nèi)用于將軸體內(nèi)部空間分割成右內(nèi)筒和左內(nèi)筒的內(nèi)隔板，在所述右內(nèi)筒和左內(nèi)筒內(nèi)均設(shè)置有鍵槽，在所述右內(nèi)筒和左內(nèi)筒內(nèi)均設(shè)置有前輪軸；所述左內(nèi)筒內(nèi)的前輪軸與所述左筒體內(nèi)的傳動(dòng)絲杠位置相對應(yīng)，并且通過一根變軌驅(qū)動(dòng)軸連接；所述右內(nèi)筒內(nèi)的前輪軸與所述右筒體內(nèi)的傳動(dòng)絲杠位置相對應(yīng)，并且通過另一根變軌驅(qū)動(dòng)軸連接。

本發(fā)明所述變軌驅(qū)動(dòng)軸包括連桿以及設(shè)置在連桿兩端的連接部，位于連桿一端的連接部與傳動(dòng)絲杠固定連接，位于連桿另一端的連接部通過軸承與前輪軸相連接。

本發(fā)明的積極效果為：本發(fā)明的輪距可以根據(jù)實(shí)際使用情況進(jìn)行調(diào)整，可以有效適用于不同工作環(huán)境，不同軌道寬度，通用性較好。通過絲杠與螺紋導(dǎo)套進(jìn)行傳動(dòng)，通過變軌電機(jī)和鎖緊裝置控制實(shí)現(xiàn)調(diào)整，結(jié)構(gòu)簡單可靠，設(shè)備故障率低，有效保證使用效果。前輪軸通過滑鍵與驅(qū)動(dòng)軸連接，在前輪軸與傳動(dòng)絲杠之間設(shè)置有變軌驅(qū)動(dòng)軸，調(diào)整輪在輪距調(diào)整時(shí)可以帶動(dòng)前輪一同調(diào)整。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明左視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明調(diào)整輪和驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明驅(qū)動(dòng)軸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明螺紋導(dǎo)套結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明變軌驅(qū)動(dòng)軸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明鎖緊裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如附圖1-3所示，本發(fā)明包括設(shè)置在車架上的排風(fēng)機(jī)1、設(shè)置在車架下側(cè)用于驅(qū)動(dòng)車架行走的驅(qū)動(dòng)輪以及輪距可調(diào)的調(diào)整輪，在所述驅(qū)動(dòng)輪與調(diào)整輪之間設(shè)置有變軌驅(qū)動(dòng)軸7，所述調(diào)整輪包括通過軸承固定設(shè)置在車架下側(cè)的螺紋導(dǎo)套9、設(shè)置在螺紋導(dǎo)套9內(nèi)的傳動(dòng)絲杠10、設(shè)置在傳動(dòng)絲杠10上用于使傳動(dòng)絲杠10只能發(fā)生軸向平移的鎖緊裝置11以及設(shè)置在傳動(dòng)絲杠10外側(cè)端的車輪，所述螺紋導(dǎo)套9通過變軌電機(jī)8驅(qū)動(dòng)。

如附圖3、5所示，所述螺紋導(dǎo)套9包括筒體901以及用于將內(nèi)筒分割成左筒體903和右筒體902的隔板904，在所述左筒體903和右筒體902內(nèi)設(shè)置有螺旋方向相反的內(nèi)螺紋，所述傳動(dòng)絲杠10為兩個(gè)分別設(shè)置在左筒體903和右筒體902內(nèi)。

如附圖7所示，所述鎖緊裝置11包括用于與車架底部固定連接的連接部12、設(shè)置在連接部12下端的連接卡環(huán)13以及固定設(shè)置在連接卡環(huán)13內(nèi)側(cè)壁的限位塊14，所述傳動(dòng)絲杠10與所述連接卡環(huán)13相適配。在連接卡環(huán)13內(nèi)部設(shè)置卡塊，在傳動(dòng)絲杠10上有與卡塊相對應(yīng)的卡槽，這樣使傳動(dòng)絲杠10在連接卡環(huán)13內(nèi)不能旋轉(zhuǎn)，只能進(jìn)行平移，這樣當(dāng)螺紋導(dǎo)套9旋轉(zhuǎn)時(shí)，傳動(dòng)絲杠10不會(huì)旋轉(zhuǎn)，而螺紋導(dǎo)套9只能進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，利用相對運(yùn)動(dòng)使傳動(dòng)絲杠10向內(nèi)或向外平移，實(shí)現(xiàn)輪距的調(diào)整。

如附圖3、4所示，所述驅(qū)動(dòng)輪包括通過軸承固定設(shè)置在車體下側(cè)的驅(qū)動(dòng)軸5、通過滑鍵設(shè)置在驅(qū)動(dòng)軸5內(nèi)的前輪軸6以及設(shè)置在前輪軸6外側(cè)端的車輪，所述驅(qū)動(dòng)軸5通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)4驅(qū)動(dòng)。所述驅(qū)動(dòng)軸包括中空的軸體501、設(shè)置在軸體501內(nèi)用于將軸體501內(nèi)部空間分割成右內(nèi)筒505和左內(nèi)筒503的內(nèi)隔板504，在所述右內(nèi)筒505和左內(nèi)筒503內(nèi)均設(shè)置有鍵槽505，在所述右內(nèi)筒505和左內(nèi)筒503內(nèi)均設(shè)置有前輪軸6；所述左內(nèi)筒503內(nèi)的前輪軸6與所述左筒體903內(nèi)的傳動(dòng)絲杠10位置相對應(yīng)，并且通過一根變軌驅(qū)動(dòng)軸7連接；所述右內(nèi)筒505內(nèi)的前輪軸6與所述右筒體902內(nèi)的傳動(dòng)絲杠10位置相對應(yīng)，并且通過另一根變軌驅(qū)動(dòng)軸7連接。

如附圖6所示，所述變軌驅(qū)動(dòng)軸7包括連桿701以及設(shè)置在連桿701兩端的連接部702，位于連桿701一端的連接部與傳動(dòng)絲杠10固定連接，位于連桿701另一端的連接部通過軸承與前輪軸6相連接。

本發(fā)明還包括發(fā)電機(jī)2以及電池3，發(fā)電機(jī)2為電池3發(fā)電，電池3為驅(qū)動(dòng)電機(jī)4和變軌電機(jī)8提供電能。

本發(fā)明在使用時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)4帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸5轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)軸5通過滑鍵帶動(dòng)前輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人整體行走，當(dāng)需要對輪距進(jìn)行調(diào)整時(shí)，變軌電機(jī)8工作，帶動(dòng)螺紋導(dǎo)套9轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)鎖緊裝置11工作，卡住傳動(dòng)絲杠10，使傳動(dòng)絲杠10只能沿螺紋導(dǎo)套9平移而無法旋轉(zhuǎn)，由于螺紋導(dǎo)套9和傳動(dòng)絲杠10通過螺紋連接，此時(shí)螺紋導(dǎo)套9旋轉(zhuǎn)便會(huì)將傳動(dòng)絲杠10旋出或旋入，而螺紋導(dǎo)套9筒體內(nèi)的兩段螺紋方向相反，兩個(gè)傳動(dòng)絲杠10便會(huì)同時(shí)向內(nèi)或向外旋出，而在傳動(dòng)絲杠10與前輪軸6之間有變軌驅(qū)動(dòng)軸7，傳動(dòng)絲杠10位置發(fā)生變化便會(huì)帶動(dòng)前輪軸6一同變化，從而實(shí)現(xiàn)整體輪距的調(diào)整。完成調(diào)整后，變軌電機(jī)8和鎖緊裝置11停止工作，后輪正常工作。

本技術(shù)：
中的左右指的是實(shí)際使用狀態(tài)下的位置，對應(yīng)到附圖中，左側(cè)對應(yīng)的是圖示下側(cè)，右側(cè)對應(yīng)的是圖示上側(cè)。

本發(fā)明的輪距可以根據(jù)實(shí)際使用情況進(jìn)行調(diào)整，可以有效適用于不同工作環(huán)境，不同軌道寬度，通用性較好，同時(shí)調(diào)節(jié)簡單方便，設(shè)備不易損壞，即使損壞后也易于維修。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種軌道救援機(jī)器人，其包括設(shè)置在車架上的排風(fēng)機(jī)、設(shè)置在車架下側(cè)用于驅(qū)動(dòng)車架行走的驅(qū)動(dòng)輪以及輪距可調(diào)的調(diào)整輪，在所述驅(qū)動(dòng)輪與調(diào)整輪之間設(shè)置有變軌驅(qū)動(dòng)軸，所述調(diào)整輪包括通過軸承固定設(shè)置在車架下側(cè)的螺紋導(dǎo)套、設(shè)置在螺紋導(dǎo)套內(nèi)的傳動(dòng)絲杠、設(shè)置在傳動(dòng)絲杠上用于使傳動(dòng)絲杠只能發(fā)生軸向平移的鎖緊裝置以及設(shè)置在傳送絲杠外側(cè)端的車輪，所述螺紋導(dǎo)套通過變軌電機(jī)驅(qū)動(dòng)；本發(fā)明的輪距可以根據(jù)實(shí)際使用情況進(jìn)行調(diào)整，可以有效適用于不同工作環(huán)境，不同軌道寬度，通用性較好。通過絲杠與螺紋導(dǎo)套進(jìn)行傳動(dòng)，通過變軌電機(jī)和鎖緊裝置控制實(shí)現(xiàn)調(diào)整，結(jié)構(gòu)簡單可靠，設(shè)備故障率低，有效保證使用效果。

技術(shù)研發(fā)人員：喬安營;喬安豐;喬安成;李建華;路紅巖;梁會(huì)芳
受保護(hù)的技術(shù)使用者：潤泰救援裝備科技河北有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.01
技術(shù)公布日：2017.10.03